一种道路交通安全预警方法、系统、装置及存储介质与流程-j9九游会真人

1.本发明涉及车辆监测技术领域，尤其是一种道路交通安全预警方法、系统、装置及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车智能网联化的发展，车辆监测及控制技术越来越智能化，车路协同技术也越来越受到人们的关注。车路协同技术指的是通过车辆和道路之间的信息交互实现更加高效、安全、舒适的出行方式，现有技术中，基于交通路口的红绿灯信息和车辆的相关信息对目标车辆进行预警或自动驾驶控制，一定程度上可以保障目标车辆在对应交通路口的顺畅通行，降低了事故风险，但其并未考虑交通路口的行人状态对目标车辆的影响，也并未实现对行人的预警，影响了道路交通安全预警的全面性和准确性，也影响了车辆与行人的通行安全性和通行体验。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本发明实施例的一个目的在于提供一种道路交通安全预警方法，该方法提高了道路交通安全预警的全面性和准确性，也提高了车辆与行人的通行安全性和通行体验。
5.本发明实施例的另一个目的在于提供一种道路交通安全预警系统。
6.为了达到上述技术目的，本发明实施例所采取的技术方案包括：
7.第一方面，本发明实施例提供了一种道路交通安全预警方法，包括以下步骤：
8.将红绿灯状态信息发送至当前交通路口处的目标车辆和目标行人终端，并接收所述目标车辆返回的车辆位置信息、车辆速度信息以及所述目标行人终端返回的行人位置信息、行人速度信息；
9.获取所述当前交通路口的人行横道区域信息；
10.根据所述红绿灯状态信息、所述车辆位置信息、所述车辆速度信息以及所述人行横道区域信息判断所述目标车辆是否存在违规行驶隐患，若存在，对所述目标车辆进行预警；
11.根据所述红绿灯状态信息、所述行人位置信息、所述行人速度信息以及所述人行横道区域信息判断所述目标行人终端对应的目标行人是否存在违规通行隐患，若存在，通过所述目标行人终端对所述目标行人进行预警；
12.根据所述车辆位置信息、所述车辆速度信息、所述行人位置信息以及所述行人速度信息判断所述目标车辆与所述目标行人是否存在碰撞风险，若存在，对所述目标车辆进行预警，并通过所述目标行人终端对所述目标行人进行预警。
13.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述将红绿灯状态信息发送至当前交通路口处的目标车辆和目标行人终端，并接收所述目标车辆返回的车辆位置信息、车辆速度信
息以及所述目标行人终端返回的行人位置信息、行人速度信息这一步骤，其具体包括：
14.通过设置在所述当前交通路口的智能路侧装置向周围区域的所述目标车辆和所述目标行人终端发出第一广播信息，使得所述目标车辆和所述目标行人终端对所述第一广播信息进行报文解析得到所述红绿灯状态信息，并播报和/或展示所述红绿灯状态信息，进而返回第二广播信息和第三广播信息至所述智能路侧装置；
15.通过所述智能路侧装置接收所述目标车辆返回的第二广播信息以及所述目标行人终端返回的第三广播信息，并对所述第二广播信息进行报文解析得到所述车辆位置信息和所述车辆速度信息，对所述第三广播信息进行报文解析得到所述行人位置信息和所述行人速度信息。
16.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述红绿灯状态信息、所述车辆位置信息、所述车辆速度信息以及所述人行横道区域信息判断所述目标车辆是否存在违规行驶隐患这一步骤，其具体包括：
17.根据所述红绿灯状态信息确定车道红绿灯当前状态和第一倒计时信息；
18.当所述车道红绿灯当前状态为绿灯状态，根据所述车辆位置信息、所述车辆速度信息以及所述第一倒计时信息预测所述目标车辆的第一位置信息，进而根据所述第一位置信息和所述人行横道区域信息判断所述目标车辆能否在绿灯状态结束前通过人行横道，若不能，确定所述目标车辆存在违规行驶隐患；
19.当所述车道红绿灯当前状态为红灯状态，根据所述车辆位置信息、所述车辆速度信息以及所述第一倒计时信息预测所述目标车辆的第二位置信息，进而根据所述第二位置信息和所述人行横道区域信息判断所述目标车辆能否在红灯状态结束前到达人行横道，若能，确定所述目标车辆存在违规行驶隐患。
20.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述红绿灯状态信息、所述行人位置信息、所述行人速度信息以及所述人行横道区域信息判断所述目标行人终端对应的目标行人是否存在违规通行隐患这一步骤，其具体包括：
21.根据所述红绿灯状态信息确定人行横道红绿灯当前状态和第二倒计时信息；
22.当所述人行横道红绿灯当前状态为绿灯状态，根据所述行人位置信息、所述行人速度信息以及所述第二倒计时信息预测所述目标行人的第三位置信息，进而根据所述第三位置信息和所述人行横道区域信息判断所述目标行人能否在绿灯状态结束前通过人行横道，若不能，确定所述目标行人存在违规通行隐患；
23.当所述人行横道红绿灯当前状态为红灯状态，根据所述行人位置信息、所述行人速度信息以及所述第二倒计时信息预测所述目标行人的第四位置信息，进而根据所述第四位置信息和所述人行横道区域信息判断所述目标行人能否在红灯状态结束前到达人行横道，若能，确定所述目标行人存在违规行驶隐患。
24.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述车辆位置信息、所述车辆速度信息、所述行人位置信息以及所述行人速度信息判断所述目标车辆与所述目标行人是否存在碰撞风险这一步骤，其具体包括：
25.根据所述车辆位置信息和所述车辆速度信息确定所述目标车辆的行驶轨迹；
26.根据所述行人位置信息和所述行人速度信息确定所述目标行人的行走轨迹；
27.判断所述行驶轨迹和所述行走轨迹是否存在时空重叠，若是，确定所述目标车辆
与所述目标行人存在碰撞风险。
28.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述对所述目标车辆进行预警这一步骤，其具体为：
29.通过智能路侧装置向所述目标车辆发送第一预警信息，使得所述目标车辆播报和/或展示所述第一预警信息，以提醒所述目标车辆的驾驶员进行减速；
30.所述通过所述目标行人终端对所述目标行人进行预警这一步骤，其具体为：
31.通过智能路侧装置向所述目标行人终端发送第二预警信息，使得所述目标行人终端播报和/或展示所述第二预警信息，以提醒所述目标人员避让车辆。
32.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述道路交通安全预警方法还包括以下步骤：
33.确定车辆动力系统故障和/或发生碰撞的所述目标车辆为异常车辆，并确定所述异常车辆的当前位置信息和当前速度信息；
34.根据所述当前位置信息和所述当前速度信息确定预警区域，并通过智能路侧装置向所述预警区域内的所述目标车辆和所述目标行人终端发送第三预警信息，使得所述目标车辆和所述目标行人终端播报和/或展示所述第三预警信息，以提醒所述目标车辆和所述目标行人避让所述异常车辆。
35.第二方面，本发明实施例提供了一种道路交通安全预警系统，包括：
36.信息交互模块，用于将红绿灯状态信息发送至当前交通路口处的目标车辆和目标行人终端，并接收所述目标车辆返回的车辆位置信息、车辆速度信息以及所述目标行人终端返回的行人位置信息、行人速度信息；
37.信息获取模块，用于获取所述当前交通路口的人行横道区域信息；
38.车辆预警模块，用于根据所述红绿灯状态信息、所述车辆位置信息、所述车辆速度信息以及所述人行横道区域信息判断所述目标车辆是否存在违规行驶隐患，若存在，对所述目标车辆进行预警；
39.行人预警模块，用于根据所述红绿灯状态信息、所述行人位置信息、所述行人速度信息以及所述人行横道区域信息判断所述目标行人终端对应的目标行人是否存在违规通行隐患，若存在，通过所述目标行人终端对所述目标行人进行预警；
40.碰撞预警模块，用于根据所述车辆位置信息、所述车辆速度信息、所述行人位置信息以及所述行人速度信息判断所述目标车辆与所述目标行人是否存在碰撞风险，若存在，对所述目标车辆进行预警，并通过所述目标行人终端对所述目标行人进行预警。
41.第三方面，本发明实施例提供了一种道路交通安全预警装置，包括：
42.至少一个处理器；
43.至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
44.当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器实现上述的一种道路交通安全预警方法。
45.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行上述的一种道路交通安全预警方法。
46.本发明的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本发明的实践了解到：
47.本发明实施例将红绿灯状态信息发送至当前交通路口处的目标车辆和目标行人终端，并接收目标车辆返回的车辆位置信息、车辆速度信息以及目标行人终端返回的行人位置信息、行人速度信息，然后获取当前交通路口的人行横道区域信息，根据红绿灯状态信息、车辆位置信息、车辆速度信息以及人行横道区域信息判断目标车辆是否存在违规行驶隐患，根据红绿灯状态信息、行人位置信息、行人速度信息以及人行横道区域信息判断目标行人终端对应的目标行人是否存在违规通行隐患，根据车辆位置信息、车辆速度信息、行人位置信息以及行人速度信息判断目标车辆与目标行人是否存在碰撞风险，进而根据判断结果对目标车辆进行预警和/或通过目标行人终端对目标行人进行预警。本发明实施例将红绿灯状态信息发送到目标车辆和目标行人终端，并获取目标车辆与目标行人终端返回的位置信息和速度信息，结合人行横道区域信息判断目标车辆是否存在违规行驶隐患、目标行人是否存在违规通行隐患以及目标车辆与目标行人是否存在碰撞风险，从而可以对目标车辆和目标行人进行预警，降低了目标车辆和目标行人在交通路口处的事故风险，提高了道路交通安全预警的全面性和准确性，也提高了车辆与行人的通行安全性和通行体验。
附图说明
48.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面对本发明实施例中所需要使用的附图作以下介绍，应当理解的是，下面介绍中的附图仅仅为了方便清晰表述本发明的技术方案中的部分实施例，对于本领域的技术人员来说，在无需付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取到其他附图。
49.图1为本发明实施例提供的一种道路交通安全预警方法的步骤流程图；
50.图2为本发明实施例提供的一种道路交通安全预警系统的结构框图；
51.图3为本发明实施例提供的一种道路交通安全预警装置的结构框图。
具体实施方式
52.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。
53.在本发明的描述中，多个的含义是两个或两个以上，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。
54.参照图1，本发明实施例提供了一种道路交通安全预警方法，具体包括以下步骤：
55.s101、将红绿灯状态信息发送至当前交通路口处的目标车辆和目标行人终端，并接收目标车辆返回的车辆位置信息、车辆速度信息以及目标行人终端返回的行人位置信息、行人速度信息。
56.具体地，本发明实施例中，通过设置在当前交通路口的智能路侧装置向周围区域
广播当前交通路口的红绿灯状态信息，包括当前红绿灯状态和该状态的倒计时信息，目标车辆和目标行人终端可根据智能路侧装置发出的广播信息确定当前红绿灯状态和该状态的倒计时信息，从而对目标车辆的驾驶员和目标行人终端对应的目标行人进行红绿灯状态信息的播报和/或展示。
57.进一步作为可选的实施方式，将红绿灯状态信息发送至当前交通路口处的目标车辆和目标行人终端，并接收目标车辆返回的车辆位置信息、车辆速度信息以及目标行人终端返回的行人位置信息、行人速度信息这一步骤，其具体包括：
58.s1011、通过设置在当前交通路口的智能路侧装置向周围区域的目标车辆和目标行人终端发出第一广播信息，使得目标车辆和目标行人终端对第一广播信息进行报文解析得到红绿灯状态信息，并播报和/或展示红绿灯状态信息，进而返回第二广播信息和第三广播信息至智能路侧装置；
59.s1012、通过智能路侧装置接收目标车辆返回的第二广播信息以及目标行人终端返回的第三广播信息，并对第二广播信息进行报文解析得到车辆位置信息和车辆速度信息，对第三广播信息进行报文解析得到行人位置信息和行人速度信息。
60.具体地，目标车辆与目标行人终端在播报和/或展示红绿灯状态信息后，分别发出携带车辆位置信息、车辆速度信息的第二广播信息以及携带行人位置信息、行人速度信息的第三广播信息；智能路侧装置在接收到第二广播信息和第三广播信息后，可以解析出车辆位置信息、车辆速度信息、行人位置信息以及行人速度信息。
61.需要说明的是，本发明实施例的智能路侧装置默认开启相关功能，而目标车辆和目标行人终端的相关功能由用户手动选择是否开启，即，智能路侧装置仅与用户选择开启的目标车辆与目标行人终端进行数据交互和信息共享，并执行后续的预警流程。
62.s102、获取当前交通路口的人行横道区域信息。
63.具体地，当前交通路口的人行横道区域信息可预先测量并存储在智能路侧装置，具体包括人行横道区域的位置信息、长度以及宽度信息。
64.s103、根据红绿灯状态信息、车辆位置信息、车辆速度信息以及人行横道区域信息判断目标车辆是否存在违规行驶隐患，若存在，对目标车辆进行预警。
65.具体地，本发明实施例根据红绿灯状态信息、车辆位置信息、车辆速度信息以及人行横道区域信息判断目标车辆是否存在闯红灯或加速过绿灯的趋势，并及时预警提醒目标车辆的驾驶员进行减速。
66.进一步作为可选的实施方式，根据红绿灯状态信息、车辆位置信息、车辆速度信息以及人行横道区域信息判断目标车辆是否存在违规行驶隐患这一步骤，其具体包括：
67.s1031、根据红绿灯状态信息确定车道红绿灯当前状态和第一倒计时信息；
68.s1032、当车道红绿灯当前状态为绿灯状态，根据车辆位置信息、车辆速度信息以及第一倒计时信息预测目标车辆的第一位置信息，进而根据第一位置信息和人行横道区域信息判断目标车辆能否在绿灯状态结束前通过人行横道，若不能，确定目标车辆存在违规行驶隐患；
69.s1033、当车道红绿灯当前状态为红灯状态，根据车辆位置信息、车辆速度信息以及第一倒计时信息预测目标车辆的第二位置信息，进而根据第二位置信息和人行横道区域信息判断目标车辆能否在红灯状态结束前到达人行横道，若能，确定目标车辆存在违规行
驶隐患。
70.具体地，红绿灯状态信息包括车道与人行横道的红绿灯状态和倒计时信息，对于目标车辆而言，根据红绿灯状态信息确定车道红绿灯当前状态和对应的第一倒计时信息；当车道红绿灯当前状态为绿灯状态，根据车辆位置信息、车辆速度信息以及第一倒计时信息预测目标车辆的第一位置信息，该第一位置信息若在人行横道的另一侧(相对于原始的车辆位置信息)，则表示目标车辆能在绿灯状态结束前通过人行横道，反之(该第一位置信息在人行横道内或与初始的车辆位置信息同侧)，则表示目标车辆不能在绿灯状态结束前通过人行横道，此时可确定目标车辆存在违规行驶隐患(不减速将会导致闯红灯)，智能路侧装置可对目标车辆进行预警以提醒驾驶员减速；当车道红绿灯当前状态为红灯状态，根据车辆位置信息、车辆速度信息以及第一倒计时信息预测目标车辆的第二位置信息，该第二位置信息若在人行横道的同一侧(相对于原始的车辆位置信息)，则表示目标车辆在红灯状态结束还不能到达人行横道，反之(该第二位置信息在人行横道内或位于人行横道的另一侧)，则表示目标车辆能在红灯状态结束前到达人行横道甚至穿过人行横道，此时可确定目标车辆存在违规行驶隐患(不减速将会导致闯红灯)，智能路侧装置可对目标车辆进行预警以提醒驾驶员减速。
71.s104、根据红绿灯状态信息、行人位置信息、行人速度信息以及人行横道区域信息判断目标行人终端对应的目标行人是否存在违规通行隐患，若存在，通过目标行人终端对目标行人进行预警。
72.具体地，本发明实施例根据红绿灯状态信息、行人位置信息、行人速度信息以及人行横道区域信息判断目标行人是否存在闯红灯或强行通过绿灯的趋势，并及时预警提醒目标行人注意车辆并进行避让。
73.进一步作为可选的实施方式，根据红绿灯状态信息、行人位置信息、行人速度信息以及人行横道区域信息判断目标行人终端对应的目标行人是否存在违规通行隐患这一步骤，其具体包括：
74.s1041、根据红绿灯状态信息确定人行横道红绿灯当前状态和第二倒计时信息；
75.s1042、当人行横道红绿灯当前状态为绿灯状态，根据行人位置信息、行人速度信息以及第二倒计时信息预测目标行人的第三位置信息，进而根据第三位置信息和人行横道区域信息判断目标行人能否在绿灯状态结束前通过人行横道，若不能，确定目标行人存在违规通行隐患；
76.s1043、当人行横道红绿灯当前状态为红灯状态，根据行人位置信息、行人速度信息以及第二倒计时信息预测目标行人的第四位置信息，进而根据第四位置信息和人行横道区域信息判断目标行人能否在红灯状态结束前到达人行横道，若能，确定目标行人存在违规行驶隐患。
77.具体地，红绿灯状态信息包括车道与人行横道的红绿灯状态和倒计时信息，对于目标行人终端而言，根据红绿灯状态信息确定人行横道红绿灯当前状态和对应的第二倒计时信息；当人行横道红绿灯当前状态为绿灯状态，根据行人位置信息、行人速度信息以及第二倒计时信息预测目标行人的第三位置信息，该第三位置信息若在人行横道的另一端(相对于原始的行人位置信息)，则表示目标行人能在绿灯状态结束前通过人行横道，反之(该第三位置信息在人行横道内或与初始的行人位置信息同端)，则表示目标行人不能在绿灯
状态结束前通过人行横道，此时可确定目标行人存在违规行驶隐患(闯红灯或者绿灯结束后仍在人行横道上)，智能路侧装置可对目标行人进行预警以提醒目标行人注意车辆并进行避让；当人行横道红绿灯当前状态为红灯状态，根据行人位置信息、行人速度信息以及第二倒计时信息预测目标行人的第四位置信息，该第四位置信息若在人行横道的同一端(相对于原始的行人位置信息)，则表示目标行人在红灯状态结束还不能到达人行横道，反之(该第四位置信息在人行横道内或位于人行横道的另一端)，则表示目标行人能在红灯状态结束前到达人行横道甚至穿过人行横道，此时可确定目标行人存在违规行驶隐患(不减速将会导致闯红灯)，智能路侧装置可对目标行人进行预警以提醒目标行人注意车辆并进行避让。
78.s105、根据车辆位置信息、车辆速度信息、行人位置信息以及行人速度信息判断目标车辆与目标行人是否存在碰撞风险，若存在，对目标车辆进行预警，并通过目标行人终端对目标行人进行预警。
79.具体地，本发明实施例在根据红绿灯状态对目标车辆和目标行人分别进行预警的同时，还通过智能路侧装置整合当前交通路口的目标车辆和目标行人终端反馈的信息，并判断目标车辆与目标行人是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险则对目标车辆和目标行人进行预警。
80.在一些可选的实施例中，还可以对不同的目标车辆进行碰撞风险预测并进行预警。
81.进一步作为可选的实施方式，根据车辆位置信息、车辆速度信息、行人位置信息以及行人速度信息判断目标车辆与目标行人是否存在碰撞风险这一步骤，其具体包括：
82.s1051、根据车辆位置信息和车辆速度信息确定目标车辆的行驶轨迹；
83.s1052、根据行人位置信息和行人速度信息确定目标行人的行走轨迹；
84.s1053、判断行驶轨迹和行走轨迹是否存在时空重叠，若是，确定目标车辆与目标行人存在碰撞风险。
85.具体地，根据车辆位置信息和车辆速度信息(矢量)可以对目标车辆在当前交通路口的行驶轨迹进行预测，根据行人位置信息和行人速度信息(矢量)可以对目标行人在当前交通路口的行走轨迹进行预测，当两者的轨迹存在时空重叠，即在同一时间点到达同一位置(或附近)，表示目标车辆和目标行人存在碰撞风险。
86.进一步作为可选的实施方式，对目标车辆进行预警这一步骤，其具体为：
87.通过智能路侧装置向目标车辆发送第一预警信息，使得目标车辆播报和/或展示第一预警信息，以提醒目标车辆的驾驶员进行减速；
88.通过目标行人终端对目标行人进行预警这一步骤，其具体为：
89.通过智能路侧装置向目标行人终端发送第二预警信息，使得目标行人终端播报和/或展示第二预警信息，以提醒目标人员避让车辆。
90.具体地，智能路侧装置可向目标车辆发送预设的第一预警信息(如前方红灯/前方绿灯时长不足，请减速慢行，又如前方有行人，请减速避让)，并通过目标车辆进行播报和/或展示；智能路侧装置可向目标行人终端发送预设的第二预警信息(如前方红灯/前方绿灯时长不足，请等待下次绿灯，又如车辆靠近，请避让车辆)，并通过目标行人终端进行播报和/或展示。
91.进一步作为可选的实施方式，道路交通安全预警方法还包括以下步骤：
92.s106、确定车辆动力系统故障和/或发生碰撞的目标车辆为异常车辆，并确定异常车辆的当前位置信息和当前速度信息；
93.s107、根据当前位置信息和当前速度信息确定预警区域，并通过智能路侧装置向预警区域内的目标车辆和目标行人终端发送第三预警信息，使得目标车辆和目标行人终端播报和/或展示第三预警信息，以提醒目标车辆和目标行人避让异常车辆。
94.具体地，从车辆通信网络如can网络上读取到车辆动力系统出现问题或发生多次碰撞后的目标车辆可确定为异常车辆，基于异常车辆的当前位置信息和当前速度信息可以确定异常车辆预设时长内可能经过的目标区域为预警区域，然后通过智能路侧装置对该预警区域内的所有目标车辆和目标行人终端进行预警，从而提醒目标车辆和目标行人对异常车辆进行避让，进一步提高了车辆和行人的通行安全性。
95.以上对本发明实施例的方法步骤进行了说明。可以理解的是，本发明实施例将红绿灯状态信息发送到目标车辆和目标行人终端，并获取目标车辆与目标行人终端返回的位置信息和速度信息，结合人行横道区域信息判断目标车辆是否存在违规行驶隐患、目标行人是否存在违规通行隐患以及目标车辆与目标行人是否存在碰撞风险，从而可以对目标车辆和目标行人进行预警，降低了目标车辆和目标行人在交通路口处的事故风险，提高了道路交通安全预警的全面性和准确性，也提高了车辆与行人的通行安全性和通行体验。
96.参照图2，本发明实施例提供了一种道路交通安全预警系统，包括：
97.信息交互模块，用于将红绿灯状态信息发送至当前交通路口处的目标车辆和目标行人终端，并接收目标车辆返回的车辆位置信息、车辆速度信息以及目标行人终端返回的行人位置信息、行人速度信息；
98.信息获取模块，用于获取当前交通路口的人行横道区域信息；
99.车辆预警模块，用于根据红绿灯状态信息、车辆位置信息、车辆速度信息以及人行横道区域信息判断目标车辆是否存在违规行驶隐患，若存在，对目标车辆进行预警；
100.行人预警模块，用于根据红绿灯状态信息、行人位置信息、行人速度信息以及人行横道区域信息判断目标行人终端对应的目标行人是否存在违规通行隐患，若存在，通过目标行人终端对目标行人进行预警；
101.碰撞预警模块，用于根据车辆位置信息、车辆速度信息、行人位置信息以及行人速度信息判断目标车辆与目标行人是否存在碰撞风险，若存在，对目标车辆进行预警，并通过目标行人终端对目标行人进行预警。
102.上述方法实施例中的内容均适用于本系统实施例中，本系统实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
103.参照图3，本发明实施例提供了一种道路交通安全预警装置，包括：
104.至少一个处理器；
105.至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
106.当上述至少一个程序被上述至少一个处理器执行时，使得上述至少一个处理器实现上述的一种道路交通安全预警方法。
107.上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的
功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
108.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，该处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行上述一种道路交通安全预警方法。
109.本发明实施例的一种计算机可读存储介质，可执行本发明方法实施例所提供的一种道路交通安全预警方法，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。
110.本发明实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行图1所示的方法。
111.在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或上述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本发明的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。
112.此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本发明，但应当理解的是，除非另有相反说明，上述的功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本发明是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本发明。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。
113.上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
114.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装
置。
115.计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印上述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得上述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
116.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
117.在本说明书的上述描述中，参考术语“一个实施方式/实施例”、“另一实施方式/实施例”或“某些实施方式/实施例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
118.尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
119.以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于上述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。