1.本实用新型涉及摘钩设备技术领域，具体涉及一种摘钩器具和摘钩系统。
背景技术：
2.在铁路系统中，车钩是连接两节车厢的零件，按开启方式，现有的车钩通常分为上作用式和下作用式，其中，上作用式车钩通常是通过设置在钩头上部的提升机构开启的，货车中比较常见，而下作用式通常是通过设置在钩头下部的锥顶机构开启的，客车中比较常见。詹式车钩是一种较为常见的自动式车钩，无需人力干预即可实现两节车厢的连接，摘钩(即，解锁、脱钩)时，人工提起钩舌，即可完成摘钩。
3.现有的车钩，无论是上作用式车钩还是下作用式车钩，通常都配置有用于手动脱钩(解锁、摘钩)的钩提杆(或称为提钩杆)，钩提杆通常横向设置于车厢的端梁，钩提杆的一端通常与车钩中的解锁结构(如下锁销装置)传动连接。摘钩时，通过转动提钩杆即可提起或顶起车钩中的解锁结构，实现摘钩，使得车厢可以相互分离。现有技术中，钩提杆通常包平直段和下垂段，平直段与下垂段通常形成l型结构，如附图1所示，车厢的端部通常还设置有适配钩提杆的钩提杆座，钩提杆座通常构造有适配钩提杆的约束孔，钩提杆的平直段穿过所述约束孔，钩提杆座对钩提杆起到支撑作用，一些约束孔不会约束钩提杆转动，一些约束孔构造有扁槽，扁槽可以限制钩提杆转动；当相邻两车厢通过车钩处于连接状态时，钩提杆的下垂段通常处于下垂状态。在需要摘钩时，通常是对钩提杆的下垂段施加外力，驱动钩提杆的下垂段相对于平直段旋转，转动到一定角度时，钩提杆完成对车钩的解锁，使得两车厢可以相互分离。
4.传统技术是采用人工手动的方式来转动钩提杆，实现人工手动摘钩，存在效率低、人工成本高、安全风险的问题，为解决这一问题，现有技术公开了一些可以实现自动摘钩的摘钩装置(或机器人)，可以有效解决人工手动摘钩存在的问题。但是，现有的摘钩装置通常都是从车厢的侧面接触钩提杆的下垂段，并通过转动的方式从侧面驱动钩提杆的下垂段相对于钩提杆的平直段转动，达到摘钩的目的，例如，中国专利cn 102616247 b公开的一种火车摘钩机器人，配置有摄像头、电动机以及手爪(即摘钩器具)等，其中，摄像头位于车厢的侧面之外，主要用于采集钩提杆端部的图像，以便利用所述图像计算钩提杆中下垂段的位置及钩提杆的回转中心，电动机与手爪传动连接，电动机用于驱动手爪转动。在摘钩时，首先利用摄像头识别和定位钩提杆中下垂段的位置及钩提杆的回转中心，然后控制手爪从车厢的侧面插入钩提杆的下垂段，最后利用电动机驱动手爪转动，从而利用手爪的转动带动钩提杆的下垂段转动，实现摘钩。但是这种摘钩装置和摘钩方式对手爪的摘钩位置有较高要求，即，手爪的回转中心需要与钩提杆的回转中心基本一致，不能偏离钩提杆的回转中心太远，否则手爪的转动就不能驱动钩提杆的下垂段转动，导致摘钩失败，因此，这种摘钩装置对摄像头的精度及装置的控制精度的要求高，导致整体成本高，且即便如此，在实际运行过程中仍然存在较高的失败率。此外，在摘钩之前，钩提杆的下垂段通常处于自然下垂的状态，且与车厢端部之间的间距较近，这使得手爪的尺寸受到该间距的限制，不然就会发生转
动干涉的问题，而手爪的尺寸越小，摘钩过程的能耗就越大，且摘钩效率也越低。为解决现有摘钩装置存在的问题，设计了一种可以从车厢的端部对钩提杆进行正向摘钩的摘钩系统，包括位置调节装置和安装于位置调节装置端部的手爪(摘钩器具)，位置调节装置用于调节手爪的空间位置，摘钩成功率和摘钩效率都可以得到提升，但是现有技术中用于摘钩的手爪不适用于对从车厢的端部对钩提杆进行正向摘钩，亟待解决。
技术实现要素：
5.本实用新型第一方面要解决现有摘钩装置(机器人)中用于摘钩的手爪(摘钩器具)不适用于从车厢的端部对钩提杆进行正向摘钩的问题，提供了一种结构简单的摘钩器具，该摘钩器具适用于从车厢的端部对钩提杆进行正向摘钩，以提高摘钩成功率和摘钩效率，主要构思为：
6.一种摘钩器具，包括安装架，安装架构造有用于实现可拆卸连接的安装部，
7.还包括拉钩部件，所述拉钩部件连接于所述安装架，拉钩部件设置有用于勾拉钩提杆下垂段的勾拉部。在本方案中，通过配置安装架，可以起到承载的作用；通过在安装架配置安装部，可以利用安装部实现安装架与位置调节装置的可拆卸连接，以便安装和拆卸本摘钩器具；通过在安装架设置拉钩部件，并在拉钩部件设置勾拉部，在摘钩时，勾拉部可以从对应车厢端部的位置处勾拉钩提杆的下垂段，在配合位置调节装置，可以利用位置调节装置调节勾拉部的位置，以便利用勾拉部驱动钩提杆的下垂段相对于钩提杆的平直段转动，达到自动摘钩的目的。相较于现有技术，本摘钩器具的结构简单，装配方便，适用于从车厢的端部勾拉钩提杆，并对钩提杆进行正向摘钩，通过与位置调节装置的配合，可以改变现有的摘钩方式，从而有利于提高摘钩的成功率和摘钩的效率。
8.为解决提高摘钩成功率的问题，进一步的，所述拉钩部件还包括连接于安装架的延长部，延长部的一端延伸出安装架，勾拉部位于延长部中延伸出安装架的一端。通过配置延长部，并将勾拉部设置于该延长部中延伸出安装架的部分，使得勾拉部可以位于远离安装架的位置处，从而使得在摘钩过程中，一方面，安装架不会对摘钩过程造成干涉，有利于提高摘钩的成功率，另一方面，也使得用于驱动本摘钩器具的位置调节装置可以远离车厢的端部，可以避免发生碰撞，有利于保护位置调节装置。
9.为解决提高摘钩效率的问题，进一步的，所述勾拉部连接于延长部侧面，并沿背离延长部的方向向外凸出。形成可以适配钩提杆并可以勾住钩提杆中下垂段的勾拉部，这种结构的勾拉部，由于不存在较大弧度的弯钩，使得在摘钩过程中，仅通过驱动本摘钩器具沿车辆的宽度方向横向移动，即可带动勾拉部快速、方便的勾住钩提杆中的下垂段和脱离钩提杆中的下垂段，耗时短，且几乎不会出现失败的问题，从而可以有效提高摘钩效率。
10.优选的，所述延长部与勾拉部形成l形。
11.一些方案中，所述勾拉部采用的是连接于延长部侧面并横向布置的拨杆。拨杆的长度大于钩提杆中下垂段的外径，以便在使用过程中利用拨杆勾住钩提杆中的下垂段，从而可以更方便的驱动下垂段转动，达到摘钩的目的。同时，采用拨杆勾拉钩提杆，摘钩过程中，拨杆可以快速、方便的勾住下垂段和脱离下垂段，可以有效提高摘钩效率。
12.为提高拉钩部件的性能，一些方案中，所述延长部的一侧构造有缺口，缺口用于卡入钩提杆中的下垂段，缺口与延长部端部之间的部分形成所述勾拉部。在本方案中，利用缺
口形成勾拉部，不仅便于勾拉部的快速加工成型，而且勾拉部与延长部为一体结构，可以显著提高整个延长部的强度和刚度，避免在摘钩过程中发生折断，有利于提高延长部的使用寿命。
13.优选的，至少延长部中伸出安装架的部分构造为板状结构，所述缺口构造于该板状结构的一侧，并将该侧的侧表面分割为第一侧表面和第二侧表面，第一侧表面形成勾拉部的部分侧面。不仅有利于简化整个拉钩部件的结构，而且可以有效避免在运行过程中发生干涉。
14.为提高拉钩部件的使用寿命，进一步的，所述缺口的侧壁与板状结构的上表面之间构造有第一弧形过渡面。利用第一弧形过渡面消除缺口侧壁与板状结构上表面之间的棱角，在摘钩过程中，钩提杆中的下垂段与该第一弧形过渡相接触，既可以保护钩提杆和拉钩部件，又可以使得摘钩过程更顺畅和平稳，从而有利于保证位置调节装置的精度，有利于保证摘钩精度。
15.为解决提高摘钩效率的问题，进一步的，所述缺口中至少在远离安装架一侧的侧壁与第一侧表面之间构造有过渡连接面。以便利用过渡连接面在缺口的口部形成喇叭口，从而更便于摘钩时钩提杆的下垂段卡入缺口中，利用拉钩部件更快速的勾住钩提杆的下垂段，有利于提高摘钩速度，从而可以提高摘钩效率。
16.为解决提高摘钩效率的问题，进一步的，第一侧表面与缺口底部之间的间距小于第二侧表面与缺口底部的间距。即，第一侧表面更靠近缺口的底部，从而可以在缺口的口部形成更大且倾斜朝向延长部外端的喇叭口，从而有利于更快速、精确的将钩提杆的下垂段卡入缺口，有利于提高摘钩速度，从而可以提高摘钩效率。
17.进一步的，所述缺口的侧壁与板状结构的下表面之间构造有第二弧形过渡面。在摘钩过程中，钩提杆中的下垂段可能会接触到所述第二弧形过渡面，此时，第二弧形过渡面可以起到保护钩提杆和拉钩部件的作用。
18.为便于实现高精度的快速装配，进一步的，所述安装架还构造有装配面，所述安装部构造于所述装配面；所述勾拉部与所述装配面相垂直。装配面的配置，可以在安装本摘钩器具的过程中起到定位和限位的作用，有利于实现高精度的快速装配。
19.本实用新型第二方面要解决提高摘钩精度和效率的问题，进一步的，所述拉钩部件可转动的连接于安装架，使得在摘钩过程中，拉钩部件可在钩提杆的挤压下相对于安装架转动。在本方案中，通过将拉钩部件可转动的连接于安装架，使得拉钩部件可以在外力的作用下相对于安装架转动，采用这样的设计，一方面，可以解决利用拉钩部件带动钩提杆下垂段转动的过程中，拉钩部件容易与下垂段发生干涉，导致卡死的问题。另一方面，在拉钩部件带动钩提杆下垂段转动的过程中，下垂段的重力作用于拉钩部件，使得拉钩部件可以相对于安装架转动，也相对于下垂段转动，从而可以大大简化摘钩过程中摘钩器具及位置调节装置的运动路径，使得摘钩器具及位置调节装置只需进行简单的直线动作即可实现满足下垂段转动的曲线运动，直线动作不仅可以获得更高的精度，而且速度摘钩速度更快，从而可以显著提高摘钩精度和摘钩效率。此外，采用可转动设计，还可以防止勾拉部与钩提杆的下垂段发生刚性碰撞，从而可以起到缓冲和保护的作用。
20.为提高摘钩效率，进一步的，还包括复位部件，复位部件用于驱动拉钩部件反向转动，以使拉钩部件回到初始位置。在本方案中，通过配置复位部件，使得在摘钩完成后，复位
部件可以驱动拉钩部件反向转动，以使拉钩部件自动回到初始位置，达到自动复位的作用，以便快速进行下次摘钩动作，从而可以有利于提高摘钩效率。
21.优选的，所述复位部件采用的是弹簧，在拉钩部件正向转动的过程中，弹簧的弹性势能增加。即，当拉钩部件在外力的挤压作用下正向转动时，弹簧的弹力增加，从而使得当外力消失时，弹性势能自动释放并可以自动驱动拉钩部件反向转动，达到自动复位的作用。
22.为提高摘钩精度，进一步的，所述安装架还设置有适配拉钩部件的限位部，所述限位部用于限位约束拉钩部件，初始时，拉钩部件在复位部件的作用下压于限位部。限位部可以限制拉钩部件反向转动，而通过拉钩部件与限位部的配合，可以起到定位拉钩部件初始位置的作用，使得在初始时，拉钩部件始终位于初始位置处，从而可以提高摘钩精度。
23.为实现自动化摘钩功能，提供了一种摘钩系统，包括所述摘钩器具和位置调节装置，摘钩器具的安装架安装于所述位置调节装置，位置调节装置用于调节摘钩器具的空间位置。
24.与现有技术相比，本实用新型提供的一种摘钩器具和摘钩系统，结构简单，装配方便，适用于从车厢的端部勾拉钩提杆，并对钩提杆进行正向摘钩，通过与位置调节装置的配合，可以改变现有的摘钩方式，从而有利于提高摘钩的成功率和摘钩的效率。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
26.图1为现有车厢端部的局部结构示意图。
27.图2为本实用新型实施例1提供的一种摘钩器具的结构示意图之一。
28.图3为本实用新型实施例1提供的一种摘钩器具的结构示意图之二。
29.图4为图2的俯视图。
30.图5为本实用新型实施例1提供的另一种摘钩器具的结构示意图。
31.图6为将所述摘钩器具安装于位置调节装置，利用位置调节装置将摘钩器具移动到相邻两车厢之间，并使得拉钩部件勾住下垂段后的俯视示意图，其中，x代表车厢的宽度方向，y代表车厢的长度方向。
32.图7为利用本摘钩器具中的勾拉部勾住下垂段后的结构示意图。
33.图8为本实用新型实施例2提供的一种摘钩器具的结构示意图之一。
34.图9为本实用新型实施例2提供的一种摘钩器具的结构示意图之二。
35.图10为图9的主视图，带箭头的虚线代表拉钩部件的正向转动方向，带箭头的实线代表拉钩部件的反向转动方向。
36.图11为本实用新型实施例3提供的一种摘钩器具的主视图。
37.图中标记说明
38.车厢1、钩提杆座10、约束孔101、扁槽102、间隙103
39.钩提杆2、平直段21、下垂段22
40.摘钩器具3、安装架31、安装部311、装配面312、铰接孔313、限位部314、
41.拉钩部件32、延长部321、上表面3211、缺口3212、侧壁3213、第一侧表面3214、第二侧表面3215、第一弧形过渡面3216、第二弧形过渡面3217、过渡连接面3218、勾拉部331
42.轴4、轴承41
43.扭簧5、
44.抬升杆6
45.位置调节装置7。
具体实施方式
46.下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
47.实施例1
48.本实施例中提供了一种摘钩器具，包括安装架31和拉钩部件32，其中，
49.如图2-图4所示，安装架31主要用于承载，本摘钩器具中的各部件都可以直接或间接的安装于该安装架31，本实施时，安装架31可以采用现有的机架结构，作为举例，在本实施例中，安装架31采用的是板状结构，如图2及图3所示，有利于降低重量，降低负载。而为便于安装本摘钩器具，安装架31还构造有用于实现可拆卸连接的安装部311，安装部311具有多种实施方式，例如，安装部311可以是构造于安装架31的安装孔、安装柱、快速连接器(或称为快换接头)等；作为举例，在本实施例中，如图3所示，安装架31还构造有装配面312，装配面312优先采用平面，装配面312的形状可以根据实际需求而定，安装部311采用的是安装孔，安装孔构造于该装配面312，如图3所示，装配面312的配置，可以在安装本摘钩器具的过程中起到定位和限位的作用，有利于高精度将本摘钩器具快速装配于位置调节装置7。
50.如图2及图3所示，在本实施例中，拉钩部件32连接于安装架31，使得拉钩部件32可以在安装架31的带动下同步动作，同时，拉钩部件32设置有用于勾拉钩提杆2下垂段22的勾拉部331，如图2所示，在摘钩时，勾拉部331可以从对应车厢1端部的位置处勾拉钩提杆2的下垂段22，再配合位置调节装置7，可以利用位置调节装置7调节勾拉部331的位置，以便利用勾拉部331驱动钩提杆2的下垂段22相对于钩提杆2的平直段21转动，达到自动摘钩的目的。
51.在实施时，拉钩部件32还包括连接于安装架31的延长部321，如图2及图3所示，延长部321的至少一端延伸出安装架31，勾拉部331位于延长部321中延伸出安装架31的一端，即，勾拉部331位于安装架31之外，使得勾拉部331可以位于远离安装架31的位置处，从而使得在摘钩过程中，一方面，安装架31不会对摘钩过程造成干涉，有利于提高摘钩的成功率，另一方面，也使得用于驱动本摘钩器具的位置调节装置7可以远离车厢1的端部，可以避免发生碰撞，有利于保护位置调节装置7。在实施时，延长部321可以是杆状结构、板状结构或其它异形结构，以便延伸出安装架31。
52.在实施时，勾拉部331具有多种实施方式，在一种实施方式中，所述勾拉部331可以构造为弧形钩，例如，勾拉部331可以采用鱼钩状结构、吊钩状结构等，而此时，所述延长部321可以优先采用延长杆，勾拉部331连接于延长杆的一端，延长杆的另一端固定于安装架31。
53.而在另一种优选的实施方式中，如图5所示，勾拉部331可以连接于延长部321侧面，并沿背离延长部321的方向向外凸出，以形成可以适配钩提杆2并可以勾住钩提杆2中下垂段22的勾拉部331，如图5所示，这种结构的勾拉部331是横向设置于延长部321侧面的直状结构，由于不存在较大弧度的弯钩，使得在摘钩过程中，仅通过驱动本摘钩器具沿车辆的宽度方向横向移动，即可带动勾拉部331快速、方便的勾住钩提杆2中的下垂段22和脱离钩提杆2中的下垂段22，耗时短，且几乎不会出现失败的问题，从而可以有效提高摘钩效率。
54.在一些实施方式中，延长部321与勾拉部331可以形成l形，如图5所示，勾拉部331可以优先垂直延长部321的侧面。在本实施例中，勾拉部331采用的是连接于延长部321侧面并横向布置的拨杆，所拨杆可以采用方杆或圆杆等，此时，所述延长部321可以优先采用杆状结构，如圆杆或方杆等，如图5及图7所示，拨杆垂直连接于延长部321侧面，并靠近外端(延长部321中远离安装架31的一端称为外端，另一端称为内端，后文不再赘述)的位置处。在实施时，拨杆的长度应该大于钩提杆2中下垂段22的外径，以便在使用过程中利用拨杆更稳定的勾住钩提杆2中的下垂段22，从而可以更方便的驱动下垂段22转动，达到摘钩的目的。同时，采用拨杆勾拉钩提杆2，摘钩过程中，拨杆可以快速、方便的勾住下垂段22和脱离下垂段22，可以有效提高摘钩效率。当然，在实施时，勾拉部331也可以适当倾斜的设置于延长部321的侧面，例如，勾拉部331与延长部321的侧面之间的夹角还可以设置为90-95度，也能起到摘钩的作用。在该实施方式中，勾拉部331可以焊接于延长部321，也可以通过紧固件可拆卸的安装于延长部321。
55.在一些实施方式中，延长部321的一侧构造有缺口3212，如图2-图4所示，缺口3212用于卡入钩提杆2中的下垂段22，即，缺口3212的尺寸至少可以供钩提杆2的下垂段22卡入和退出；通过构造缺口3212，使得缺口3212与延长部321端部之间的部分正好可以形成所述勾拉部331，如图2-图4所示，即，可以利用缺口3212形成勾拉部331，不仅便于勾拉部331的快速加工成型，而且勾拉部331与延长部321为一体结构，可以显著提高整个延长部321的强度和刚度，避免在摘钩过程中发生折断，有利于提高延长部321的使用寿命。在该实施方式中，至少延长部321中伸出安装架31的部分可以构造为板状结构，例如，延长部321可以整体采用板状结构，也可以局部采用板状结构，缺口3212可以构造于该板状结构的一侧，如图3所示，为便于描述，缺口3212的设置可以将该侧的侧表面分割为第一侧表面3214和第二侧表面3215，如图3所示，其中第一侧表面3214正好可以形成勾拉部331的部分侧面，这样不仅有利于简化整个拉钩部件32的结构，而且可以有效避免在运行过程中发生干涉。
56.可以理解，在本实施例中，缺口3212的构造，一是为了形成所述勾拉部331，二是为勾拉部331与钩提杆2中下垂段22的摘钩配合提供空间，在实施时，在满足上述两点的基础上，缺口3212的形状可以根据实际需求而定，例如，所述缺口3212可以优先采用直角梯形结构、方形结构等，如图3或图4所示，在本实施例中，所述缺口3212采用的是方形缺口3212，缺口3212的深度大于下垂段22的尺寸，以便卡入钩提杆2中下垂段22，缺口3212的宽度不仅需要大于下垂段22的尺寸，而且需要满足下垂段22相对于勾拉部331转动的需求，使得下垂段
22相对于勾拉部331的转动不会卡死，不会出现干涉的情况。
57.在更优化的方案中，缺口3212的侧壁3213与板状结构的上表面3211之间构造有第一弧形过渡面3216，如图2或图3所示，利用第一弧形过渡面3216消除缺口3212侧壁与板状结构上表面3211之间的棱角，在摘钩过程中，钩提杆2中的下垂段22与该第一弧形过渡相接触，既可以保护钩提杆2和拉钩部件32，以提高拉钩部件32的使用寿命，又可以使得摘钩过程更顺畅和平稳，从而有利于保证位置调节装置7的精度，有利于保证摘钩精度。
58.在实施时，缺口3212的侧壁3213与板状结构的下表面之间构造有第二弧形过渡面3217，如图2或图3所示，在摘钩过程中，钩提杆2中的下垂段22可能会接触到所述第二弧形过渡面3217，此时，第二弧形过渡面3217可以起到保护钩提杆2和拉钩部件32的作用。
59.在更优化的方案中，缺口3212中至少在远离安装架31一侧的侧壁3213与第一侧表面3214之间构造有过渡连接面3218，如图2或图3所示，以便利用过渡连接面3218在缺口3212的口部形成喇叭口，从而更便于摘钩时钩提杆2的下垂段22卡入缺口3212中，利用拉钩部件32更快速的勾住钩提杆2的下垂段22，有利于提高摘钩速度，从而可以提高摘钩效率。作为举例，如图2或图3所示，在本实施例中，缺口3212的侧壁3213与第一侧表面3214之间及第二侧表面3215之间都构造有过渡连接面3218。
60.在更进一步的优化方案中，第一侧表面3214与缺口3212底部之间的间距a可以小于或等于第二侧表面3215与缺口3212底部的间距b，如图4所示，在本实施例中，a小于b，即，勾拉部331的第一侧表面3214更靠近缺口3212的底部，从而可以在缺口3212的口部形成更大且倾斜朝向延长部321外端的喇叭口，如图4所示，从而有利于更快速、精确的将钩提杆2的下垂段22卡入缺口3212，有利于提高摘钩速度，从而可以提高摘钩效率。
61.在实施时，通过合理的配置勾拉部331的安装方位，可以有效简化位置调节装置7的动作，例如，在本实施例中，勾拉部331可以优先与所述装配面312相垂直，如图4或图5所示，使得当位置调节装置7从车厢1的侧面伸入相邻两车厢1之间的间隙103后，勾拉部331正好可以正对车厢1端部，也可以正对钩提杆2，如图6所示，从而利用位置调节装置7驱动摘钩器具沿车厢1横向直线移动，即可使得勾拉部331勾住钩提杆2的下垂段22，再利用位置调节装置7沿竖直方向直线移动，即可利用摘钩器具的拉钩部件32驱动钩提杆2转动，达到摘钩的目的，整个摘钩过程，摘钩动作简单、高效，既有利于节能，又有利于提高摘钩精度和摘钩效率。
62.实施例2
63.为进一步提高摘钩器具的摘钩精度和摘钩效率，本实施例所提供的摘钩器具中，拉钩部件32可转动的连接于安装架31，使得在摘钩过程中，拉钩部件32可以在钩提杆2的挤压下相对于安装架31转动。即，通过将拉钩部件32可转动的连接于安装架31，使得拉钩部件32可以在外力的作用下相对于安装架31转动，实现一定程度的柔性摘钩，采用这样的设计，一方面，可以解决利用拉钩部件32带动钩提杆2下垂段22转动的过程中，拉钩部件32容易与下垂段22发生干涉，导致卡死的问题。另一方面，在拉钩部件32带动钩提杆2下垂段22转动的过程中，下垂段22的重力作用于拉钩部件32，使得拉钩部件32可以相对于安装架31转动，也相对于下垂段22转动，从而可以大大简化摘钩过程中摘钩器具及位置调节装置7的运动路径，使得摘钩器具及位置调节装置7只需进行简单的直线动作即可实现满足下垂段22转动的曲线运动，直线动作不仅可以获得更高的精度，而且速度摘钩速度更快，从而可以显著
提高摘钩精度和摘钩效率。此外，采用可转动设计，还可以防止勾拉部331与钩提杆2的下垂段22发生刚性碰撞，从而可以起到缓冲和保护的作用。
64.为将拉钩部件32可转动的连接于安装架31，具有多种实施方式，例如，拉钩部件32可以通过合页、铰链等现有的可转动连接结构连接于安装架31，拉钩部件32与安装架31也可以通过构造相互配合的连接结构实现可转动连接，例如，拉钩部件32构造有第一配合部，安装架31构造有适配第一配合部的第二配合部，拉钩部件32可以通过第一配合部与第二配合部的配合可转动的连接于安装架31，例如，第一配合部可以是构造于拉钩部件32的铰接孔313，第二配合部可以是构造于安装架31的铰接柱，铰接柱插于铰接孔313中，并可以相对于铰接孔313转动。反之，当第一配合部采用铰接柱、第二配合部采用铰接孔313时，也能实现相同的效果。又如，第一配合部和第二配合部可以分别采用铰接孔313，使得拉钩部件32可以利用适配铰接孔313的轴4可转动的连接于安装架31，如图8及图10所示，所述轴可以是销轴、阶梯轴、螺钉等。
65.在更完善的方案中，本摘钩器具还包括复位部件，复位部件连接于安装架31，主要用于驱动拉钩部件32反向转动，以使拉钩部件32可以在摘钩完成后回到初始位置，达到自动复位的作用，以便快速进行下次摘钩动作，从而可以有利于提高摘钩效率。在摘钩过程中，拉钩部件32在钩提杆2的作用下相对于安装架31转动的方向为正向，拉钩部件32回到初始位置的转动方向为反向。
66.在实施时，复位部件具有多种实施方式，例如，所述复位部件可以是配置于拉钩部件32一侧的伸缩部件，并安装于安装架31，以便利用伸缩部件将拉钩部件32推到初始位置处，所述伸缩部件可以是气缸、电推杆等。在优选的实施方式中，复位部件采用的是弹簧，弹簧的一端约束于安装架31，弹簧的另一端约束于拉钩部件32，且在拉钩部件32正向转动的过程中，弹簧的弹力逐渐增加。即，当拉钩部件32在外力的挤压作用下正向转动时，弹簧的弹力增加，弹簧的弹性势能增加，一方面，当外力消失时，弹性势能自动释放并可以自动驱动拉钩部件32反向转动，达到自动复位的作用，另一方面，弹簧的弹力可以克服一部分钩提杆2的挤压力，使得拉钩部件32驱动钩提杆2中下垂段22转动的过程更协调、稳定。在实施时，所述弹簧可以是扭簧5，扭簧5可以套设于前述用于实现可转动连接的铰接柱或轴4，例如，如图8及图9所示，拉钩部件32的一端构造有所述通孔，所述通孔内安装有轴4，安装架31构造有铰接孔313，铰接孔313内安装有轴承41，轴4连接于轴承41的内圈，使得拉钩部件32可以相对于安装架31转动，如图8-图10所示，所述扭簧5套设于所述轴4，扭簧5的一端约束于拉钩部件32，另一端约束于安装架31。又如，弹簧也可以是拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端连接于安装架31，另一端连接于拉钩部件32，使得拉钩部件32正向转动时，可以带动拉伸弹簧伸长。又如，弹簧也可以采用压缩弹簧，压缩弹簧的一端连接于安装架31，另一端连接于拉钩部件32，使得拉钩部件32正向转动时，可以带动压缩弹簧压缩，也能起到自动复位、缓冲减震等作用。
67.在更优化的方案中，安装架31还设置有适配拉钩部件32的限位部314，限位部314用于限位约束拉钩部件32，使得初始时(即，在摘钩之前)，拉钩部件32在复位部件的作用下保持压于限位部314的状态，在本方案中，限位部314可以限制拉钩部件32反向转动，而通过拉钩部件32与限位部314的配合，可以起到定位拉钩部件32初始位置的作用，使得在初始时，拉钩部件32始终位于初始位置处，从而可以提高摘钩精度。如图9及图10所示，在本实施
例中，限位部314为设置于安装架31并位于拉钩部件32上方的限位块，以便将拉钩部件32限位约束于水平位置处。
68.实施例3
69.为使得本摘钩器具可以适用于钩提杆2被约束于钩提杆座10的扁槽102中而不能转动情况下的摘钩问题，本实施例所提供的摘钩器具，还包括抬升杆6，如图11所示，所述抬升杆6的一端连接于安装架31，并位于拉钩部件32的上方，且抬升杆6的长度方向与拉钩部件32的长度方向一致(由于勾拉部331连接于延长部321的侧面，使得在一些实施方式中，勾拉部331可以垂直于拉钩部件32的长度方向)。
70.抬升杆6主要用于从钩提杆2的下方接触钩提杆2中的平直段21，并在位置调节装置7的驱动下向上移动，以抬起整个钩提杆2，使得钩提杆2可以脱离扁槽102的约束，从而使得钩提杆2可以在拉钩部件32的带动下旋转并完成摘钩。
71.在优选的实施方式中，抬升杆6可以水平安装于安装架31，如图11所示，更便于抬起钩提杆2。
72.实施例4
73.本实施例中提供了一种摘钩系统，包括上述摘钩器具。
74.在更完善的方案中，本摘钩系统还包括位置调节装置7，摘钩器具的安装架31安装于所述位置调节装置7，位置调节装置7主要用于调节摘钩器具的空间位置，以使得摘钩器具可以与钩提杆2相配合，以便实现自动摘钩。在实施时，所述位置调节装置7可以是现有的机械手(即，多轴机器人)，位置调节装置7也可以采用xyz三轴机械手，且xyz三轴机械手安装有伸缩货叉，所述摘钩器具的安装架31可以安装于所述伸缩货叉。
75.在本实施例中，位置调节装置7可以安装于车厢1轨道的侧面之外，可以安装于固定位置处，也可以安装于移动平台上，位置调节装置7可以从车厢1的侧面将摘钩器具送入相邻两车厢1之间的间隙103内，使得拉钩部件32可以正对沿车厢1横向设置的钩提杆2，然后位置调节装置7可以驱动摘钩器具沿车厢1的横方向移动，以使得拉钩部件32的勾拉部331可以勾住钩提杆2的下垂段22，如图6所示；然后位置调节装置7可以驱动摘钩器具沿车厢1的高度方向移动，以便利用拉钩部件32中的勾拉部331带动下垂段22向上转动，达到摘钩的目的。当然，一些实施方式中，当勾拉部331勾住钩提杆2的下垂段22后，位置调节装置7可以先驱动摘钩器具沿背离钩提杆2的方向移动一段距离，然后再驱动摘钩器具沿车厢1的高度方向移动，以便利用拉钩部件32中的勾拉部331带动下垂段22向上转动，也能达到摘钩的目的。
76.可以理解，对于配置有扁槽102的情况而言，在位置调节装置7驱动拉钩部件32勾住钩提杆2中下垂段22的过程中，使得抬升杆6位于钩提杆2中平直段21的下方，使得在摘钩时，先利用位置调节装置7驱动摘钩器具沿车厢1的高度方向移动，以便利用抬升杆6抬起钩提杆2，使得钩提杆2脱离扁槽102，而后再利用摘钩器具驱动钩提杆2的下垂段22转动，过程如上，这里不再赘述。
77.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。