1.本实用新型涉及摘钩设备技术领域，具体涉及一种火车摘钩装置。
背景技术：
2.在铁路系统中，车钩是连接两节车厢的零件，按开启方式，现有的车钩通常分为上作用式和下作用式，其中，上作用式车钩通常是通过设置在钩头上部的提升机构开启的，货车中比较常见，而下作用式通常是通过设置在钩头下部的锥顶机构开启的，客车中比较常见。詹式车钩是一种较为常见的自动式车钩，无需人力干预即可实现两节车厢的连接，摘钩(即，解锁、脱钩)时，人工提起钩舌，即可完成摘钩。
3.现有的车钩，无论是上作用式车钩还是下作用式车钩，通常都配置有用于手动脱钩(解锁、摘钩)的钩提杆(或称为提钩杆)，钩提杆通常横向设置于车厢的端梁，钩提杆的一端通常与车钩中的解锁结构(如下锁销装置)传动连接。摘钩时，通过转动提钩杆即可提起或顶起车钩中的解锁结构，实现摘钩，使得车厢可以相互分离。现有技术中，钩提杆通常包平直段和下垂段，平直段与下垂段通常形成l型结构，如附图1所示，车厢的端部通常还设置有适配钩提杆的钩提杆座，钩提杆座通常构造有适配钩提杆的约束孔，钩提杆的平直段穿过所述约束孔，钩提杆座对钩提杆起到支撑作用，一些约束孔不会约束钩提杆转动，一些约束孔构造有扁槽，扁槽可以限制钩提杆转动，例如，如图1所示，约束孔包括扁槽和连接于扁槽上端的转动槽，平直段中对应扁槽的部分通常构造为扁平状结构，使得钩提杆不能在扁槽内转动，而转动槽构造为适配所述扁平状结构，使得钩提杆可以在转动槽内转动，实现对钩提杆的锁定。在未摘钩之前，当相邻两车厢通过车钩处于连接状态时，钩提杆的下垂段通常处于下垂状态，钩提杆在自身重力的作用下约束于转动槽内。因此，对于这种结构的约束孔，在需要摘钩时，需要先将钩提杆向上提到转动槽中，然后再对钩提杆的下垂段施加外力，驱动钩提杆的下垂段相对于平直段旋转，转动到一定角度时，钩提杆完成对车钩的解锁，使得两车厢可以相互分离，完成摘钩。
4.早期，通常采用人工手动转动钩提杆实现手动摘钩，存在效率低、人工成本高、安全风险的问题，为解决这一问题，现有技术公开了一些可以实现自动摘钩的摘钩装置(或机器人)，可以有效解决人工手动摘钩存在的问题。但是，现有的摘钩装置通常都是从车厢的侧面接触钩提杆的下垂段，并通过转动的方式从侧面驱动钩提杆的下垂段转动，达到摘钩的目的，例如，中国专利cn102616247b公开的一种火车摘钩机器人，现有的这些从侧面进行摘钩的摘钩装置，只能从侧面驱动钩提杆转动，不能从侧面抬升并解锁钩提杆，因此不适用于需要先解锁钩提杆、再利用钩提杆的转动解锁车钩的场合，亟需解决。
技术实现要素：
5.本实用新型第一方面要解决现有摘钩装置(机器人)只能从侧面驱动钩提杆转动，不适用于先解锁钩提杆的问题，提供了一种既可以解锁钩提杆，又可以利用钩提杆解锁车钩，从而实现摘钩的摘钩装置，主要构思为：
6.一种火车摘钩装置，包括底座，
7.拉钩部件，拉钩部件可转动的连接于底座，拉钩部件用于勾拉钩提杆的下垂段，
8.抬升结构，抬升结构可转动的连接于底座，抬升结构用于抬升钩提杆，以及
9.缓冲部件，缓冲部件连接于底座，当抬升结构在外力的作用下发生转动时，缓冲部件的弹性势能增加。在本方案中，通过配置拉钩部件，以便利用拉钩部件勾拉钩提杆的下垂段，使得钩提杆的下垂段可以在拉钩部件的勾拉作用下相对于钩提杆的平直段转动，从而可以通过转动达到解锁车钩，实现自动摘钩的目的；通过将拉钩部件可转动的连接于底座，使得在摘钩过程中，拉钩部件可在钩提杆的挤压下相对于底座转动，一方面，可以防止摘钩过程中，拉钩部件与钩提杆的下垂段发生干涉和卡死，另一方面，使得拉钩部件与钩提杆的下垂段可以协调配合，拉钩部件既可以相对于底座转动，又可以相对于下垂段转动，从而可以大大简化摘钩过程中摘钩装置及位置调节装置的运动路径，使得摘钩装置及位置调节装置只需进行简单的直线动作即可实现满足下垂段转动的曲线运动，从而有利于提高摘钩精度和摘钩效率。通过配置抬升结构，使得本摘钩装置可以通过抬升结构向上抬起整个钩提杆，使得钩提杆的扁平状结构脱离约束孔的扁槽，从而使得钩提杆可以在外力的作用下自由转动，达到解锁钩提杆的目的。通过配置缓冲部件，缓冲部件设置于底座并作用于抬升结构，使得当抬升结构在外力的作用下相对于底座发生转动时，缓冲部件的弹性势能增加，即，缓冲部件用于阻挡抬升结构发生转动，而抬升结构的转动可以使缓冲部件发生弹性形变，并产生弹力或产生更大的弹力，从而通过抬升结构与缓冲部件的配合，不仅可以柔性解锁钩提杆，而且可以对抬升结构起到缓冲的作用，既可以防止抬升结构与钩提杆发生刚性碰撞，又可以防止损坏用于驱动本摘钩装置的位置调节装置，起到保护位置调节装置的作用，此外，缓冲部件还可以使抬升结构快速回到初始位置，有利于提高摘钩效率。而在本摘钩装置中同时配置抬升结构和拉钩部件，使得抬升结构和拉钩部件可以相互配合，在摘钩时，可以先利用抬升结构抬升钩提杆，以解锁钩提杆，然后再利用拉钩部件带动钩提杆转动，以解锁车钩，实现有效摘钩。相较于现有的摘钩装置，本摘钩装置，不仅可以改变现有的摘钩方式，而且适用于先解锁钩提杆再解锁车钩的场合，通用性更强，摘钩效率更高。
10.为提高摘钩效率，进一步的，所述抬升结构设置于拉钩部件的上方。使得解锁钩提杆的操作可以与解锁车钩的操作更好的相互配合，使得解锁过程更流畅、耗时更短，有利于提高摘钩效率。
11.为解决便于解锁钩提杆的问题，进一步的，所述抬升结构包括抬升部件，所述抬升部件可转动的连接于底座，抬升部件的一端延伸出底座，抬升部件用于接触并抬升钩提杆。通过配置抬升部件，并使得抬升部件的一端延伸出底座，以便利用抬升部件用于接触钩提杆中平直段，使得在摘钩时，可以利用位置调节装置向上驱动抬升部件，以便利用抬升部件抬升钩提杆，使之脱离扁槽，实现对钩提杆的解锁。
12.为实现抬升部件的可转动连接，一些方案中，底座设置有安装轴，所述抬升部件的一端构造有适配所述安装轴的安装孔，抬升部件通过安装孔与安装轴的配合可转动的连接于底座。
13.为提高抬升部件的稳定性，一些方案中，所述抬升结构还包括转轴，所述抬升部件连接于所述转轴，所述底座构造有适配所述转轴的装配孔，转轴可转动的连接于装配孔。在本方案中，通过将抬升部件安装于转轴，再通过转轴实现与底座的可转动连接，有利于形成
更大的转动配合面，有利于转动过程更稳定，从而有利于提高抬升部件的稳定性。
14.优选的，所述缓冲部件采用的是弹簧或弹性垫。
15.优选的，所述缓冲部件采用的是扭簧。
16.进一步的，底座还设置有适配抬升结构的第一限位部，所述第一限位部用于限位约束抬升结构，初始时，抬升结构在缓冲部件的作用下压于第一限位部。第一限位部可以限制抬升结构反向转动，而通过抬升结构与第一限位部的配合，可以起到定位抬升结构初始位置的作用，使得在初始时，抬升结构始终位于初始位置处，有利于提高摘钩精度和摘钩速度。
17.本实用新型第二方面为解决提高摘钩成功率的问题，进一步的，所述拉钩部件包括延长部和勾拉部，所述延长部可转动的连接于底座，勾拉部连接于延长部侧面，并沿背离延长部的方向向外凸出。从而形成可以适配钩提杆并可以勾住钩提杆中下垂段的勾状结构，这种结构的勾拉部，由于不存在较大弧度的弯钩，有利于快速勾住或脱离下垂段，从而可以有效提高摘钩效率。
18.一些方案中，所述勾拉部采用的是连接于延长部侧面并横向布置的拨杆。结构简单，且干涉风险低。
19.为提高拉钩部件的性能，一些方案中，所述延长部的一侧构造有缺口，缺口用于卡入钩提杆中的下垂段，缺口与延长部端部之间的部分形成所述勾拉部。利用缺口形成勾拉部，使得勾拉部与延长部为一体结构，可以显著提高整个延长部的强度和刚度，避免在摘钩过程中发生折断，有利于提高延长部的使用寿命。
20.为实现拉钩部件的可转动连接，优选的，还包括连接轴，底座构造有铰接孔，拉钩部件连接于连接轴，连接轴可转动的连接于铰接孔。
21.本实用新型第三方面为解决提高摘钩效率的问题，进一步的，还包括复位部件，复位部件连接于底座，当拉钩部件在外力的作用下发生转动时，复位部件的弹性势能增加。在本方案中，通过配置复位部件，使得在摘钩完成后，复位部件可以驱动拉钩部件反向转动，以使拉钩部件自动回到初始位置，达到自动复位的作用，以便快速进行下次摘钩动作，从而可以有利于提高摘钩效率。
22.优选的，所述复位部件采用的是弹簧或弹性垫。
23.为提高摘钩精度，进一步的，所述底座还设置有适配拉钩部件的第二限位部，所述第二限位部用于限位约束拉钩部件，初始时，拉钩部件在复位部件的作用下压于第二限位部。一方面，第二限位部可以限制拉钩部件反向转动，而通过拉钩部件与第二限位部的配合，可以起到定位拉钩部件初始位置的作用，使得在初始时，拉钩部件始终位于初始位置处，从而可以提高摘钩精度。
24.与现有技术相比，本实用新型提供的一种火车摘钩装置，既可以解锁钩提杆，又可以利用钩提杆解锁车钩，不仅可以改变现有的摘钩方式，提高摘钩效率，而且适用于先解锁钩提杆再解锁车钩的场合，通用性更强。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被
看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
26.图1为现有车厢端部的局部结构示意图。
27.图2为本实用新型实施例1提供的第一种火车摘钩装置的结构示意图。
28.图3为本实用新型实施例1提供的第二种火车摘钩装置的结构示意图。
29.图4为本实用新型实施例1提供的第三种火车摘钩装置的结构示意图之一。
30.图5为本实用新型实施例1提供的第三种火车摘钩装置的结构示意图之二。
31.图6为将所述火车摘钩装置安装于位置调节装置，利用位置调节装置将摘钩装置移动到相邻两车厢之间，并利用抬升部件解锁钩提杆的俯视示意图，其中，x代表车厢的宽度方向，y代表车厢的长度方向。
32.图7为图6中，摘钩装置通过向上移动来解锁钩提杆时的三维结构示意图。
33.图8为本实用新型实施例2提供的一种火车摘钩装置的结构示意图。
34.图9为图8的主视图。
35.图中标记说明
36.车厢1、钩提杆座10、约束孔101、扁槽102、间隙103
37.钩提杆2、平直段21、扁平状结构211、下垂段22
38.摘钩装置3、
39.底座31、安装部311、装配孔312、铰接孔313、第一限位部314、第二限位部315
40.拉钩部件32、延长部321、缺口3211、勾拉部322
41.抬升部件33、转轴34、台阶341、抱箍部件342
42.连接轴41、轴承42、轴承座43
43.调节螺母5
44.第一扭簧61、第二扭簧62
45.位置调节装置7。
具体实施方式
46.下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
47.实施例1
48.本实施例中提供了一种火车摘钩装置，包括底座31、拉钩部件32、抬升结构、缓冲部件，其中，
49.如图2-图4所示，底座31用于承载，使得本摘钩装置3中的各部件都可以直接或间接的安装于该底座31，底座31还用于连接位置调节装置7，因此，底座31还构造有用于实现可拆卸连接的安装部311，安装部311具有多种实施方式，例如，安装部311可以是构造于底
座31的通孔、螺纹孔、安装柱、快速连接器(或称为快换接头)等。底座31的具体形状和结构可以根据实际需求而定，例如，底座31可以采用现有的机架结构，而在本实施例中，底座31采用的是板状结构，如图2及图3所示，有利于降低重量，降低负载。
50.如图2及图3所示，在本实施例中，拉钩部件32可转动的连接于底座31，用于勾拉钩提杆2中的下垂段22，一方面，拉钩部件32可以在底座31的带动下移动，以便勾拉钩提杆2，另一方面，使得拉钩部件32可以与钩提杆2中的下垂段22实现更好的摘钩配合，避免发生卡死和干涉，并可以简化摘钩过程中摘钩装置3的运动路径，从而有利于提高摘钩精度和摘钩效率。
51.在实施时，拉钩部件32包括延长部321和勾拉部322，其中，延长部321可转动的连接于底座31，且延长部321的一端延伸出底座31，以便与下垂段22相配合，避免底座31、位置调节装置7等部件与车厢1的端部发生碰撞。在实施时，延长部321可以采用杆状结构、板状结构等，如图所示，也可以采用其它异形结构，如杆状结构与板状结构的组合等。在本实施例中，勾拉部322位于延长部321中延伸出底座31的一端，并连接于延长部321，勾拉部322用于勾拉钩提杆2中的下垂段22。
52.勾拉部322具有多种实施方式，作为一种举例，勾拉部322可以构造为弧形钩，如，采用鱼钩状结构、吊钩状结构等，此时，勾拉部322可以连接于延长杆的端部或侧面。作为另一种举例，勾拉部322可以连接于延长部321侧面，并沿背离延长部321的方向向外凸出，从而形成可以适配钩提杆2并可以勾住钩提杆2中下垂段22的勾状结构，如图3所示，这种结构的勾拉部322，由于不存在较大弧度的弯钩，使得在摘钩过程中，仅通过驱动本摘钩装置3沿车辆的宽度方向横向移动，即可带动勾拉部322快速、方便的勾住钩提杆2中的下垂段22和脱离钩提杆2中的下垂段22，耗时短，成功率更高，并可以有效提高摘钩效率。例如，如图3所示，勾拉部322采用的是连接于延长部321侧面并横向布置的拨杆，所拨杆可以采用方杆或圆杆等，延长部321可以优先采用杆状结构，如圆杆或方杆等，使得延长部321与勾拉部322可以形成l形。拨杆可以焊接于延长部321，也可以可拆卸的连接于延长部321。在实施时，拨杆的长度应该大于钩提杆2中下垂段22的外径，以便更稳定的勾拉下垂段22。作为又一种举例，延长部321的一侧构造有缺口3211，如图2所示，缺口3211用于卡入钩提杆2中的下垂段22，即，缺口3211的尺寸至少可以供钩提杆2的下垂段22卡入和退出；通过构造缺口3211，使得缺口3211与延长部321端部之间的部分正好可以形成所述勾拉部322，如图2所示。利用缺口3211形成勾拉部322，使得勾拉部322与延长部321为一体结构，可以显著提高整个延长部321的强度和刚度，避免在摘钩过程中发生折断，有利于提高延长部321的使用寿命。在该实施方式中，延长部321中伸出底座31的部分可以构造为板状结构，例如，如图所示，延长部321可以整体采用板状结构，缺口3211的构造，一是为了形成所述勾拉部322，二是为勾拉部322与钩提杆2中下垂段22的摘钩配合提供空间，在实施时，在满足上述两点的基础上，缺口3211的形状可以根据实际需求而定。
53.为将拉钩部件32可转动的连接于底座31，具有多种实施方式，例如，拉钩部件32可以通过合页、铰链等现有的可转动连接结构连接于底座31，拉钩部件32与底座31也可以通过构造相互配合的连接结构实现可转动连接，例如，拉钩部件32构造有第一配合部，底座31构造有适配第一配合部的第二配合部，拉钩部件32可以通过第一配合部与第二配合部的配合可转动的连接于底座31，其中，第一配合部可以是构造于拉钩部件32的铰接孔，第二配合
部可以是构造于底座31的铰接柱，铰接柱插于铰接孔中，并可以相对于铰接孔转动。反之，当第一配合部采用铰接柱、第二配合部采用铰接孔时，也能实现相同的效果。又如，第一配合部和第二配合部可以分别采用铰接孔，使得拉钩部件32可以利用适配铰接孔的连接轴41可转动的连接于底座31，连接轴41可以是销轴、阶梯轴、螺钉等，如图2-图5所示，在本实施例中，拉钩部件32的延长部321构造有铰接孔，底座31构造有铰接孔313，且底座31的铰接孔313内安装有轴承42，拉钩部件32通过铰接孔套设于连接轴41，并通过螺栓固定于连接轴41，连接轴41连接于轴承42，使得拉钩部件32可以相对于底座31转动。当然，可以理解，在实施时，铰接孔也可以构造于轴承座43，轴承座43固定于底座31，且轴承42装配于该轴承座43内，也能实现相同的效果，这里不再赘述。
54.在本实施例中，装配完成后，拉钩部件32与底座31之间可以具有摩擦力，使得拉钩部件32自身不能随意转动，只能在外力的作用下转动，而当摘钩完成后，可以手动将拉钩部件32转回到初始位置，以便下次摘钩。
55.如图2-图5所示，在本实施例中，抬升结构可转动的连接于底座31，使得抬升结构可以相对于底座31转动，抬升结构主要用于抬升钩提杆2，以便通过抬升的方式使得钩提杆2可以脱离扁槽102的约束，达到解锁钩提杆2的目的。在一种简单的实施方式中，抬升结构包括抬升部件33，抬升部件33可转动的连接于底座31，抬升部件33的一端延伸出底座31，以便与钩提杆2相配合，抬升部件33主要用于接触钩提杆2中的平直段21并用于抬升钩提杆2，使得在摘钩时，可以利用位置调节装置7向上驱动抬升部件33，以便利用抬升部件33抬升钩提杆2，使之脱离扁槽102，实现对钩提杆2的解锁。在实施时，所述抬升部件33可以采用杆状结构、板状结构、杆状结构与板状结构的组合结构以及其它异形结构等，例如，如图2所示，所述抬升部件33采用的是杆状结构。
56.为将抬升部件33可转动的连接于底座31，具有多种实施方式，作为一种举例，底座31设置有安装轴，抬升部件33的一端构造有适配该安装轴的安装孔，使得安装孔可以与安装轴实现间隙103配合，从而使得抬升部件33可以通过安装孔与安装轴的配合可转动的连接于底座31。在这种实施方式中，安装轴与底座31可以为一体成型构件，安装轴也可以采用焊接、螺栓连接、螺纹连接、铆接等方式固定于底座31。
57.作为另一种举例，如图4及图5所示，抬升结构还包括转轴34，抬升部件33的一端可以连接于该转轴34，同时，底座31构造有适配所述转轴34的装配孔312，转轴34可转动的连接于装配孔312，从而实现抬升结构的可转动安装，采用这种装配方式，有利于形成更大的转动配合面，有利于转动过程更稳定，从而有利于提高抬升部件33的稳定性。在实施时，装配孔312内可以装配轴承42，转轴34连接于轴承42内圈。当然，可以理解，在实施时，装配孔312也可以构造于轴承座43，轴承座43固定于底座31，此时，轴承座43与底座31可以统称底座31，轴承42装配于该轴承座43内，也能实现相同的效果，这里不再赘述。在实施时，抬升部件33与转轴34可以为一体成型构件，且转轴34与抬升部件33可以形成l形。而在本实施例中，抬升部件33可拆卸的安装于转轴34，这样不仅便于抬升部件33的安装，而且便于根据实际需求调节抬升部件33与拉钩部件32的相对位置关系，以满足不同摘钩场合的需求。例如，如图4及图5所示，在本实施例中，抬升结构还包括调节螺母5，抬升部件33的一端构造有安装孔，转轴34构造有台阶341，台阶341可以优先采用环状结构，此时，转轴34为阶梯轴，台阶341与转轴34端部之间的轴段为装配轴段，装配轴段适配所述安装孔，且装配轴段构造有适
配所述调节螺母5的外螺纹，使得抬升部件33可以通过安装孔套设于装配轴段，并可以通过调节螺母5压紧于所述台阶341，在实际使用时，可以方便的固定和放松抬升部件33，以便调节抬升部件33与拉钩部件32的相对位置关系。
58.在本实施例中，缓冲部件连接于底座31，缓冲部件主要作用于抬升结构，使得当抬升结构在外力的作用下发生转动时，缓冲部件阻挡抬升结构发生转动，抬升结构挤压缓冲部件发生弹性变形，使得缓冲部件的弹性势能增加，并产生弹力或产生更大的弹力。在实际使用过程中，通过抬升结构与缓冲部件的配合，不仅可以柔性解锁钩提杆2，而且可以对抬升结构起到缓冲的作用，既可以防止抬升结构与钩提杆2发生刚性碰撞，又可以防止损坏用于驱动本摘钩装置3的位置调节装置7，起到保护位置调节装置7的作用，例如，钩提杆2座10和钩提杆2通常暴露在外，环境恶劣，容易发生锈蚀，导致钩提杆2卡在扁槽102内不容易脱出，解锁钩提杆2的过程容易因负载急剧过大而烧坏位置调节装置7中的电机，而配置了缓冲部件之间，可以起到缓冲和保护的作用，使得位置调节装置7中电机的负载缓慢增加，从而可以有效保护位置调节装置7。此外，当抬升结构脱离钩提杆2后，缓冲部件的弹性势能释放，从而可以驱动抬升结构快速回到初始位置，实现抬升结构的自动复位功能，有利于提高摘钩效率。
59.在实施时，缓冲部件具有多种实施方式，例如，所述缓冲部件可以采用弹性垫，弹性垫可以设置于底座31，并位于抬升结构的转动路径上，弹性垫具有所需的厚度，以满足抬升结构转动的需求，当抬升结构相对于底座31发生转动时，抬升结构挤压弹性垫，弹性垫发生弹性变形。又如，缓冲部件可以采用弹簧，例如，所述弹簧可以是扭簧，扭簧可以套设于前述用于实现可转动连接的安装轴或转轴34，例如，如图4及图5所示，弹簧采用的是第一扭簧61，第一扭簧61套设于所述转轴34，第一扭簧61的一端约束于底座31或固定于底座31的部件，第一扭簧61的另一端约束于转轴34或约束于转轴34上的固定部件，例如，如图4及图5所示，转轴34设置有抱箍部件342(即抱紧于转轴34的部件，与转轴34同步转动)，第一扭簧61的该端可以约束于该抱箍部件342。在使用时，当抬升结构在外力的作用下发生转动时，第一扭簧61的弹性势能增加。又如，弹簧也可以采用拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端连接于底座31，另一端连接于抬升结构，使得当抬升结构在外力的作用下转动时，可以带动拉伸弹簧伸长。此外，弹簧也可以采用压缩弹簧，压缩弹簧的一端连接于底座31，另一端连接于抬升结构，并位于抬升结构的转动路径上，使得当抬升结构在外力的作用下转动时，可以压缩压缩弹簧。
60.可以理解，在实施时，需要合理选择和设置缓冲部件，使得在利用抬升结构解锁钩提杆2时，抬升结构能够相对于底座31转动一定的角度，但是又不会转动太大的角度，以免影响抬升结构抬起钩提杆2。
61.在更完善的方案中，底座31还设置有适配抬升结构的第一限位部314，第一限位部314设置于抬升结构的转动路径上，用于限位约束抬升结构，使得在初始时，抬升结构可以在缓冲部件的弹力作用下压于第一限位部314，例如，如图4及图5所示，初始时，抱箍部件342在缓冲部件的弹力作用下压于第一限位部314，第一限位部314可以限制抬升结构反向转动，而通过缓冲部件与第一限位部314的配合，可以起到定位抬升结构初始位置的作用，使得在初始时，抬升结构始终位于初始位置处，在摘钩完成后，抬升结构也能在缓冲部件的作用下自动回到初始位置处，从而可以提高摘钩精度和摘钩效率。
62.在实施时，抬升结构(至少抬升部件33)可以优先设置于拉钩部件32的上方，如图2-图5所示，以使得抬升结构和拉钩部件32可以分别、同时与钩提杆2中的平直段21和下垂段22相配合，使得解锁钩提杆2的操作可以与解锁车钩的操作更好的相互配合，使得解锁过程更流畅、耗时更短，有利于提高摘钩效率。此外，抬升部件33与拉钩部件32也可以具有更优化的位置关系，如图2-图5所示，在本实施例中，抬升部件33与拉钩部件32可以相互平行，并且都水平安装，如图4及图5所示。
63.在使用时，本摘钩装置3可以通过底座31上的安装部311可拆卸的安装于位置调节装置7，如图6及图7所示，以便利用位置调节装置7调节本摘钩装置3的空间位置，以便与钩提杆2相配合实现摘钩。所述位置调节装置7可以是现有的机械手(即，多轴机器人)，位置调节装置7也可以采用xyz三轴机械手，且xyz三轴机械手安装有伸缩货叉，摘钩装置3的底座31安装于伸缩货叉。
64.位置调节装置7可以安装于车厢1轨道的侧面之外，可以安装于固定位置处，也可以安装于移动平台上。在摘钩时，位置调节装置7可以从车厢1的侧面将摘钩装置3送入相邻两车厢1之间的间隙103内，使得本摘钩装置3可以正对沿车厢1横向设置的钩提杆2，如图6所示；然后位置调节装置7可以驱动摘钩装置3沿车厢1的横方向移动，以使得拉钩部件32的勾拉部322勾住钩提杆2的下垂段22，如图6所示，并使得抬升部件33位于钩提杆2中平直段21的下方；然后位置调节装置7驱动摘钩装置3沿车厢1的高度方向向上移动，以便利用抬升部件33抬起钩提杆2，使得钩提杆2脱离扁槽102，如图7所示，达到解锁钩提杆2的目的；然后，位置调节装置7驱动摘钩装置3沿背离钩提杆2的方向(即沿车厢1的长度方向)平移一段距离，使得抬升部件33脱离钩提杆2，紧接着利用位置调节装置7驱动摘钩装置3沿车厢1的高度方向向上移动，以便利用拉钩部件32带动钩提杆2的下垂段22向上转动，转动到一定角度时，钩提杆2完成对车钩的解锁，从而达到摘钩的目的。这种摘钩方式与现有摘钩方式完全不同，且摘钩效率更高、摘钩成功率更高，此外，本摘钩装置3还适用于需要先解锁钩提杆2的情况，当然，对于不需要先解锁钩提杆2的情况，本摘钩装置3也是适用的，这里不再赘述。
65.实施例2
66.为进一步提高摘钩装置3的摘钩精度和摘钩效率，本实施例所提供的摘钩装置3，拉钩部件32与底座31可以不直接接触，使得拉钩部件32与底座31之间没有摩擦力，但是为了防止拉钩部件32相对于底座31自由转动，还包括复位部件，复位部件连接于底座31，并作用于拉钩部件32，当拉钩部件32在外力的作用下发生转动时，如，在下垂段22的重力作用下发生适当转动时，复位部件的弹性势能增加。复位部件的配置，一方面，可以平衡拉钩部件32所受到的外力，既可以防止拉钩部件32与下垂段22发生干涉和卡死，又可以防止拉钩部件32自由转动，确保拉钩部件32可以带动钩提杆2的下垂段22转动，实现更柔性、协调、稳定的摘钩动作。另一方面，在摘钩完成后，复位部件的弹性势能自动释放，可以驱动拉钩部件32反向转动，以使拉钩部件32自动回到初始位置，达到自动复位的作用，以便快速进行下次摘钩动作，从而可以有利于提高摘钩效率。此外，复位部件也能起到缓冲减震的作用。
67.在实施时，复位部件具有多种实施方式，例如，所述复位部件可以采用弹性垫，弹性垫可以设置于底座31，并位于拉钩部件32的转动路径上，弹性垫具有所需的厚度，以满足拉钩部件32转动的需求，当拉钩部件32相对于底座31发生转动时，拉钩部件32挤压弹性垫，
弹性垫发生弹性变形。在优选的实施方式中，复位部件可以采用弹簧，弹簧的一端约束于底座31，弹簧的另一端约束于拉钩部件32，当拉钩部件32在外力的作用下正向转动时，弹簧的弹力逐渐增加。在实施时，所述弹簧可以采用扭簧，扭簧可以套设于前述用于实现可转动连接的铰接柱或连接轴41，例如，如图8及图9所示，复位部件采用的是第二扭簧62，第二扭簧62的一端约束于底座31或固定于底座31的部件(如安装于底座31的支耳或约束块等)，第二扭簧62的另一端约束于拉钩部件32或约束于拉钩部件32上的固定部件(如安装于拉钩部件32的支耳或约束块等)，使得当拉钩部件32在外力的作用下发生转动时，第二扭簧62的弹性势能增加。又如，弹簧也可以是拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端连接于底座31，另一端连接于拉钩部件32，使得拉钩部件32正向转动时，可以带动拉伸弹簧伸长。又如，弹簧也可以采用压缩弹簧，压缩弹簧的一端连接于底座31，另一端连接于拉钩部件32，使得拉钩部件32在外力的作用下正向转动时，可以带动压缩弹簧压缩。
68.在更优化的方案中，底座31还设置有适配拉钩部件32的第二限位部315，如图8及图9所示，第二限位部315用于限位约束拉钩部件32，使得初始时(即，在摘钩之前或摘钩完成后)，拉钩部件32在复位部件的作用下保持压于第二限位部315的状态，在本方案中，第二限位部315可以限制拉钩部件32反向转动，而通过拉钩部件32与第二限位部315的配合，可以起到定位拉钩部件32初始位置的作用，使得在初始时，拉钩部件32始终位于初始位置处，从而可以提高摘钩精度。如图8及图9所示，在本实施例中，第二限位部315为设置于底座31并位于拉钩部件32上方的限位块，以便将拉钩部件32限位约束于水平位置处。
69.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。