1.本实用新型属于铁路、地铁轨道安全检测技术领域，具体地说，是关于一种双轨自走行轨道巡检小车。
背景技术：
2.随着经济的发展，铁路及城市轨道交通行业扮演着越来越重要的角色，极大方便了人们的出行，但同时轨道交通的安全运行也越来越受到人们的关注。列车的安全运行依赖于轨道结构状态的安全，包括钢轨是否有伤损，轨道上是否有异物，固定钢轨的扣件是否有缺陷等等，都是需要定期检查的项目。
3.传统的巡道检查是由人工完成，工作量大，耗时长，工作效率低，同时，检测精度与巡检人员的技能、经验息息相关，不能满足当今高速铁路及城市轨道交通的运营安全需求。机器视觉技术的兴起大大改变了传统的检测方式，高效率、高精度、高可靠性的连续检测可大大提高检测效率节省大量的人力物力。
4.而目前采用机器视觉技术代替人工巡道的方式多用于大型轨道检查车上，对于检测设备的调度、人员的分配，以及作业方案的制定都有很大的局限性，同时对于缺陷及异物的检查不能够做到实时性，依托于事后人工分析，大大拖延了故障处理时间，不能满足人机配合快速检查的需求。
技术实现要素：
5.为了解决现有技术的上述问题，本实用新型提供一种双轨自走行轨道巡检小车，采用拆卸、折叠、拼装的机械方法，将巡检小车可拆装为第一行走组件、第二行走组件、连接组件和驱动组件以及检测单元，便于携带运输，便于上下道搬运。
6.为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.作为本实用新型的一方面，提出一种双轨自走行轨道巡检小车，其包括：第一行走组件、第二行走组件和连接组件，所述第一行走组件和第二行走组件分别与连接组件可拆卸连接；
8.还包括驱动组件，所述驱动组件设于连接组件上，所述驱动组件分别与第一行走组件和第二行走组件相连接，所述第一行走组件第二行走组件通过驱动组件进行走行。
9.作为可选地，还包括检测单元，所述检测单元可拆卸连接于第一行走组件和/或第二行走组件上。
10.作为可选地，所述第二行走组件的结构与第一行走组件的结构相对称；所述第一行走组件包括第一车架，所述第一车架的纵向方向上按间隔设有与轨道相配合的第一从动轮和第一驱动轮，所述第一从动轮和第一驱动轮分别通过转动轴与第一车架相连接，第一从动轮和第一驱动轮分别相对于第一车架可转动；
11.还包括连接杆，所述第一车架上通过连接杆连接有操作把手；所述连接杆上可拆卸连接有支架。
12.作为可选地，所述连接组件包括连接支架，所述连接支架的两侧分别通过连接箍与第一行走组件上的第一车架和第二行走组件上的第一车架可拆卸连接；所述连接箍连接于第一车架上，所述连接支架上设有与连接箍相配合的连接部。
13.作为可选地，所述驱动组件包括连接于所述连接组件上的驱动单元，所述驱动单元的输出端连接有主动链轮；
14.还包括转动连接于所述连接组件上的驱动轴，所述驱动轴相对于连接组件可转动；所述驱动轴上固定连接有从动链轮，所述从动链轮和主动链轮之间通过链条相连接；所述驱动轴的两端分别通过联轴器与相对应的第一驱动轮的转动轴相连接；
15.还包括控制器，所述控制器与驱动单元相连接，所述控制器连接于连接组件上。
16.作为可选地，所述连接杆的下端通过转动紧固件连接于第一车架上，所述转动紧固件包括转动连接于第一车架上的转动杆，转动杆的两端螺纹连接有紧固螺母，连接杆以转动杆为支点，相对于第一车架可折叠。
17.作为可选地，所述连接支架上设有链条盖；所述第一车架上还设有挡泥板；所述第一车架上设有脚踏板，所述脚踏板转动连接于第一车架上；所述第一车架上连接有座椅。
18.作为可选地，所述第一驱动轮上设有刹车盘，所述第一车架上设有与刹车盘相配合的手刹。
19.作为可选地，所述驱动轴上连接有编码器。
20.作为可选地，所述第一车架上可拆卸连接有动力单元，所述动力单元与驱动单元电连接。
21.本实用新型的双轨自走行轨道巡检小车，其有益效果，具体体现在：采用上述技术方案，解决了传统人工巡道的效率低，可靠性低，工作效率低，以及大型轨检车调度不方便等问题，实现了巡道工作自动化、检测连续化、精准化，工作量小且效率高，重量轻便、拆装方便，便于运输携带；满足了高速铁路及城市轨道交通的快速发展需求。
附图说明
22.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
23.图1为本实用新型的双轨自走行轨道巡检小车的结构示意图；
24.图2为本实用新型的双轨自走行轨道巡检小车的结构爆炸图；
25.图3为本实用新型的双轨自走行轨道巡检小车的使用状态图。
具体实施方式
26.为了更好地解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。
27.本实用新型一个实施例的一种双轨自走行轨道巡检小车，如图1-图2所示，其包括：第一行走组件1、第二行走组件2和连接组件3，所述第一行走组件1和第二行走组件2分别与连接组件3可拆卸连接形成双轨走行巡检小车；
28.还包括驱动组件4，所述驱动组件4设于连接组件3上，所述驱动组件4分别与第一行走组件1和第二行走组件2相连接，所述第一行走组件1和第二行走组件2通过驱动组件4
进行走行。
29.具体地说明，在本实施例中，还包括检测单元5，所述检测单元5可拆卸连接于第一行走组件1和/或第二行走组件2上，应当说明，所述检测单元5为轨道巡检机器人，其为现有技术，其具体结构不再赘述。
30.进一步地说明，在本实施例中，如图1-图2所示，所述第二行走组件2的结构与第一行走组件1的结构相对称；具体地：所述第一行走组件1包括第一车架11和连接杆15，所述第一车架11的纵向方向上按间隔设有与轨道相配合的第一从动轮12和第一驱动轮13，所述第一从动轮12和第一驱动轮13分别通过转动轴与第一车架11相连接，第一从动轮12和第一驱动轮13分别相对于第一车架11可转动；所述第一车架11上连接有座椅14，用于巡检人员的乘坐，不易产生疲劳；所述第一车架11上通过连接杆15连接有操作把手16，操作把手16用于控制前进的方向；所述连接杆15的下端通过转动紧固件19连接于第一车架11上，所述连接杆15上可拆卸连接有用于放置终端的支架17；应当说明，所述转动紧固件19包括转动连接于第一车架11上的转动杆，转动杆的两端螺纹连接有紧固螺母，紧固螺母在转动杆上旋紧或松开，实现紧固螺母与第一车架11之间的紧固或松开，连接杆15以转动杆为支点，相对于第一车架11可折叠。
31.应当说明，所述支架17根据需要在第一行走组件1和/或第二行走组件2上进行安装。
32.为了便于支架17与连接杆15之间形成一定的角度，使支架17的操作角度更佳，所述连接杆15上设有插销18，用于支架17和连接杆15之间的角度限位。
33.进一步地说明，在本实施例中，如图1所示，所述第一车架11上设有用于放置巡检人员放置双脚的脚踏板110，所述脚踏板110转动连接于第一车架11上，当不使用时，脚踏板110相对于第一车架11可折叠，使占地面积小。
34.进一步地说明，在本实施例中，所述第一车架11上还设有挡泥板111，用于第一驱动轮13行进过程中的挡水或泥等。
35.具体地说明，在本实施例中，如图1-图2所示，所述连接组件3包括连接支架31，所述连接支架31的两侧分别通过连接箍32与第一行走组件1上的第一车架11和第二行走组件2上的第一车架11可拆卸连接；所述连接箍32连接于第一车架11上，所述连接支架31上设有与连接箍32相配合的连接部311，使二者之间连接更方便可靠。
36.本实施例中，如图1-图2所示，所述驱动组件4包括连接于所述连接支架31上的驱动单元41，应当说明，所述驱动单元41为驱动电机，其为现有技术，其具体结构不再赘述；所述驱动单元41的输出端连接有主动链轮42；
37.还包括转动连接于所述连接支架31上的驱动轴43，所述驱动轴43相对于连接支架31可转动；所述驱动轴43上固定连接有从动链轮44，所述从动链轮44和主动链轮42之间通过链条相连接，驱动单元42工作，带动主动链轮42转动，主动链轮42通过链条带动从动链轮44转动，实现驱动轴43的旋转；
38.还包括控制器，所述控制器与驱动单元41相连接，所述控制器连接于第一车架11上，控制器的数量根据实际需要进行选择，以设于第一行走组件1和第二行走组件2上，能随时根据需要进行控制驱动单元41的工作状态。
39.进一步地，所述驱动轴43的两端分别通过联轴器45与相对应的第一驱动轮13的转
动轴相连接，实现驱动轴43带动第一驱动轮13工作，实现巡检小车的走行。
40.进一步地说明，在本实施例中，所述连接支架31上设有链条盖38，链条盖38用于挡住链条，防止链条与外物相接，导致小车走行停止。
41.进一步地说明，在本实施例中，所述第一驱动轮13上设有刹车盘46，所述第一车架11上设有与刹车盘46相配合的手刹47，应当说明，所述手刹47与刹车盘46的配合及其结构均为现有技术，不再赘述。
42.进一步地说明，在本实施例中，所述驱动轴43上连接有编码器6，用于记录巡检小车的走行里程，应当说明，所述编码器6为现有技术，其结构不再赘述。
43.进一步地说明，在本实施例中，所述第一车架11上可拆卸连接有动力单元7，所述动力单元7与驱动单元42电连接，所述动力单元7为动力电池，其为现有技术，不再赘述。
44.进一步地说明，在本实施例中，还包括备用电池8，所述备用电池8可拆卸连接于第一车架11上，作为备用。
45.使用时，如图3所示，将第一行走组件1、第二行走组件2、连接组件3、驱动组件4和检测单元5进行组装后，在双轨上进行走行，解决了传统人工巡道的效率低，可靠性低，工作效率低，以及大型轨检车调度不方便等问题。
46.本实施例中巡检小车采用直流无刷电机驱动，设计为一人驾驶，一人值机检测，为双人乘车结构，保证整车的承载结构的平衡安全性；通过链传动，无刷电机带动驱动轴转动，左右控制器控制电机正反转和加减速，从而控制小车的前进和后退以及快速行驶和慢速行驶，同时配备有刹车、手刹等功能，最高时速≤15km；电动巡检小车刹车系统包括行车制动、驻车制动等功能设计在右侧小车走行控制装置上供驾驶员操作，行车制动的控制装置与驻车制动的控制装置相互独立，当行车制动装置失效时，驻车制动装置可实现制动；当驾驶员离开驾驶位时，可自行驻车，可在35
‰
的坡道稳定驻车；在动力缺失情况下，可解除制动、驻车，实现人工推行。
47.本实施例中支架主要固定检测电脑，检测电脑是系统检测数据的显示部分，主要进行人机交互工作，是系统的重要组成部分；安装拆卸方便，使用时固定安装在电动检测车上即可，非工作状态时可折叠起来，方便运输携带；小车配备有动力电池、检测电池以及备用电池，动力电池主要供给小车走行的动力，检测电池主要用于系统的检测，两个电池相互独立、互不干扰。同时配有备用电池主要给动力电池进行电量续航，备用电池安装在驾驶位，采用悬挂缩进方式，既保证了电池连接的稳定性，而且不占用小车空间，安装拆卸方便。
48.本实施例中驱动轴带动编码器旋转，记录巡检小车的走行里程，将图像数据与里程紧密结合起来，保证数据的准确性。
49.本实施例中把手与座椅设计为可折叠，减小设备体积，把手角度和座椅高度可任意调节，方便不同身高的检测人员，同时设计有脚踏板等结构，方便检测人员乘车以及上下车。
50.本实施例中组装时可需两人进行组装完成，首先将第一行走组件1、第二行走组件平行放置在钢轨上，打开4个连接箍上盖，其次将中间横梁放置插入连接箍，并盖上连接箍上盖，通过快速夹夹紧，并锁好联轴器。
51.采用上述技术方案，解决了传统人工巡道的效率低，可靠性低，工作效率低，以及大型轨检车调度不方便等问题，实现了巡道工作自动化、检测连续化、精准化，工作量小且
效率高，重量轻便、拆装方便，便于运输携带。对于轨道病害既可以事后回放，又可以实时查看及时下车处理，及时掌握轨道质量状态，真正做到了人机结合，能够正确指导线路养护维修，确保道路运输安全，满足了高速铁路及城市轨道交通的快速发展需求。
52.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
53.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
54.在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
55.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述做出相应解释。
56.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。
57.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设有”、“连接”等，应作广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
58.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。