技术特征：
1.一种具有检测机械臂夹持棍体功能的棉花糖机，包括机柜和控制器，机柜内设有用于加热糖体并甩出糖丝的炉头装置、用于带动棍体移动并旋转以缠绕糖丝形成棉花糖的机械臂、以及用于发放棍体以供机械臂取棍的棍体发放装置，其特征在于，所述机柜内还设有用于检测棍体的传感器，机械臂带动棍体运动时能够触发所述传感器，传感器连接控制器并能向控制器发送触发信号，从而能够通过传感器是否发出触发信号来检测机械臂是否有夹持棍体。2.根据权利要求1所述的具有检测机械臂夹持棍体功能的棉花糖机，其特征在于，所述机柜内设有相互独立的制糖腔和棍体发放腔，棍体发放腔位于所述制糖腔之上，所述机械臂及炉头装置位于制糖腔内，所述棍体发放装置位于棍体发放腔内，制糖腔的顶壁上设有连通棍体发放腔的出棍孔，棍体发放装置能驱动棍体使其下端竖向穿过出棍孔至制糖腔内并插入至所述机械臂的夹持部，所述传感器为接触式传感器，所述传感器与出棍孔并列设置在制糖腔的顶壁上，所述控制器能够控制机械臂在完成取棍动作后先按照设定路径移动以使其夹持的棍体上端能够抵顶并触发传感器，如果传感器被触发，则继续控制机械臂带动棍体运动至所述炉头装置上方，然后控制炉头装置转动以甩出糖丝，如果传感器未被触发，则控制机械臂及炉头装置不执行上述动作。3.根据权利要求2所述的具有检测机械臂夹持棍体功能的棉花糖机，其特征在于，所述传感器包括安装盒、以及安装在安装盒内的行程开关，安装盒的顶部固定连接所述制糖腔的顶壁，安装盒的底部设有一个供所述棍体的上端插入并触发行程开关的插孔。4.根据权利要求1所述的具有检测机械臂夹持棍体功能的棉花糖机，其特征在于，所述机械臂包括至少三个依次铰接串联的摆臂以及安装在末端摆臂上以用于夹持棍体的夹持部，前端摆臂与所述机柜铰接并能通过第一驱动机构驱动转动，各个相邻摆臂之间分别通过电动关节铰接，夹持部与末端摆臂进行可转动连接并能通过第二驱动机构驱动夹持部绕其夹持的棍体轴心转动。
技术总结
本实用新型涉及棉花糖机技术领域，具体是一种具有检测机械臂夹持棍体功能的棉花糖机，包括机柜和控制器，机柜内设有炉头装置、机械臂、以及棍体发放装置，机柜内还设有传感器，机械臂带动棍体运动时能够触发所述传感器，传感器连接控制器并能向控制器发送触发信号，从而能够通过传感器是否发出触发信号来检测机械臂是否有夹持棍体。本专利产品能够在机械臂完成取棍动作后先按照设定路径移动以检测机械臂上是否有夹持棍体，为接下来是否控制机械臂朝向炉头装置运动、以及是否控制炉头装置转动以甩出糖丝提供判断依据，从而能有效避免在机械臂未成功夹取棍体的情况下，炉头装置依然按照设定程序转动并甩出糖丝造成的一些列问题。照设定程序转动并甩出糖丝造成的一些列问题。照设定程序转动并甩出糖丝造成的一些列问题。
技术研发人员：刘芳 晏晋科
受保护的技术使用者：广州市彩云卷智能科技有限公司
技术研发日：2023.07.03
技术公布日：2023/10/27