一种主动推荐可泊入车位的智能泊车装置、方法、介质及车辆与流程-j9九游会真人

1.本发明用于智能泊车系统领域，更具体涉及一种主动推荐可泊入车位的智能泊车装置、方法、介质及车辆。
2.

背景技术：
随着社会的发展和人们日益增长的需求，越来越多的车企开始合作研发智能驾驶软件并实装于各种汽车，当时目前各种智能泊车软件大多数都需要用户先主动开启功能，再去搜索车位，没有后台搜车位功能更没有泊入推荐。因此，大部分时间里就算是购买了智能驾驶软件的用户也是自己在驾驶车辆泊入车位，并没有充分有效地利用智能泊车功能，提升用户的驾车体验。
3.例如专利文献cn115130019a展示了一种泊入推荐行驶路线的方法，但该方法需要用户已经在使用泊入功能后才会推荐路线，不能在用户使用功能前及时推荐泊入。
4.因此，如何提前识别用户的泊入需求，提前准确为用户规划出可泊入的车位信息，并引导提示用户使用智能泊入功能，是目前智能泊车软件需要进一步优化改进的重要一环，也将是用户体验的重要标准。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种主动推荐可泊入车位的智能泊车装置、方法、介质及车辆，提供用户自己驾驶车辆行驶时，提前识别用户的泊入需求，提前准确为用户规划出可泊入的车位信息，并推荐用户使用智能泊入功能，既增加泊车的智能化程度，又保证用户的主动权，并增加推荐车位的准确性，解决用户车辆搭载智能泊车软件却存在性、参与度很低的问题。
6.为了实现上述目的，本发明提出以下技术方案：本发明的第一方面公开了一种主动推荐可泊入车位的智能泊车装置，具体包括：状态调度模块，该模块用于根据地图信息以及当前车速，对搜车位相关模块进行启停。这里搜车位相关模块主要包括以下的车位融合模块、路径规划模块和通用条件确定模块。
7.具体地，所述状态调度模块是在通过地图信息确定该地段不为禁停路段或无禁停限制，且当前车速低于设定车速时，即车辆处于低速，表示车主可能有停车打算，这时候装置即在后台启用搜车位相关模块。
8.视觉感知模块，用于通过摄像头和传感器等识别车辆行驶路线上的原始车位和障碍物信息；车位融合模块，用于根据原始车位信息，结合本车信息，确定原始车位是否为满足本车所需的画线车位，即确定适合本车泊入的融合车位；路径规划模块，用于根据所述障碍物信息和融合车位信息进行路径规划，确定可泊入的车位；通用条件确定模块，用于确定当前泊入功能是否可用；
人机交互模块，用于实现用户与智能驾驶软件的交互，识别用户意图以及向用户输出推荐可泊入车位信息。
9.进一步地，所述原始车位信息和障碍物信息包括，车位大小、车位类型、障碍物位置、障碍物大小等。
10.进一步地，所述本车信息包括，车辆长宽参数、车辆当前位置等。
11.进一步地，确定当前泊入功能是否可用包括，根据车辆当前信息，各传感器、执行器反馈的车辆状态，确定目前的车辆泊入功能是否可用。
12.进一步地，所述人机交互模块还包括，提供车内泊车或选择遥控泊车选择，遥控泊车是指用户下车后使用钥匙蓝牙app激活系统泊入。
13.本发明提过采用以上技术方案，具有如下特点：驾驶员在人为驾驶车辆时，在本装置识别到可泊入的画线车位的条件下，激活智能泊入推荐，用户收到智能泊入推荐后，可以立即开启泊入功能，选择车内泊车或选择遥控泊车下车使用钥匙蓝牙app激活系统泊入，进而享受自动驾驶带来的便捷之处。可见，此方法可以在用户未主动激活智能泊车功能之前，即基于地图信息以及当前车速条件，自动进行模块调度，进行可用车位识别、泊车路径规划等，再推荐用户使用智能泊入功能，这样一方面不需要用户先操作泊车软件才能进行车位识别和推荐，以此方便用户，增加自动泊车的智能化，另一方面又给予用户主动选择是否使用智能泊车功能，同时在智能泊车功能激活前，已经进行了车位识别、泊车路径规划等，增加推荐车位的准确性。并且，是在基于地图信息以及当前车速满足条件后，才启用搜车位相关模块，可以做到算力和资源的合理利用。本发明可以为用户带来更好更便捷的驾驶体验，同时解决了用户使用智能驾驶软件频率少，智能驾驶系统存在性低等问题。
14.本发明的第二方面公开了一种主动推荐可泊入车位的智能泊车方法，具体包括：响应于车辆启动，且在用户自行驾驶车辆时，智能泊车装置后台启动并实时获取车辆信息和感知信息，在满足搜车位条件即当前路段不禁停且车速低于设定车速后，状态调度模块调用功能所需模块。
15.通过所述视觉感知模块识别当前车辆周围是否有原始车位。
16.通过所述车位融合模块对原始车位信息结合本车信息进行处理，确定原始车位是否为满足本车所需的画线车位，即是否为适合本车泊入的融合车位。
17.所述规划模块根据车辆当前位置信息和满足条件的所述融合车位信息进行路径规划。
18.如果规划成功，通过所述通用条件确定模块识别当前泊入功能是否可用。
19.如果泊入功能可用，则通过所述人机交互模块推荐用户使用智能泊入功能。
20.本发明的第三方面公开了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有主动推荐可泊入车位的智能泊车程序，当所述主动推荐可泊入车位的智能泊车程序被至少一个处理器执行时，导致所述至少一个处理器执行如本发明第二方面所述的方法步骤。
21.本发明的第四方面公开了一种车辆，所述车辆采用如如本发明第一方面所述的主动推荐可泊入车位的智能泊车装置。
22.以上的方法、设备、介质及车辆，均可以提供用户自己驾驶车辆行驶时，推荐用户使用智能泊入功能，增加推荐车位的准确性，为用户带来更好更便捷的驾驶体验。
附图说明
23.图1 为本发明的主动推荐可泊入车位的智能泊车装置的一个实施例的结构示意图；图2 为本发明的主动推荐可泊入车位的智能泊车方法的一个实施例的流程图。
具体实施方式
24.为了更加清楚地阐述本发明的上述目的、特征和优点，以下将参照附图和优选实施例来说明本发明技术方案的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，应当理解，本发明的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本发明的范围在此方面不受限制。
25.实施例1:本实施例是一种主动推荐可泊入车位的智能泊车装置，其结构示意参见图1，该智能泊车装置主要包含状态调度模块、视觉感知模块、车位融合模块、路径规划模块、通用条件判断模块、人机交互模块，各模块的功能如下：状态调度模块，其功能根据条件启停车载软件内部模块，做到算力和资源的合理利用，为实现后台搜车位，需要在满足一定条件，如地图定位信息告知该地段不为禁停路段且车速低于30km/h，则启用本智能泊车装置的后台搜车位及推荐泊车相关的功能模块，包括车位融合模块、路径规划模块、通用条件判断模块等。
26.视觉感知模块，其功能为通过视觉和超声传感器识别在车辆行驶路线上的原始车位信息和障碍物信息，包括车位大小、车位类型、障碍物位置、障碍物大小，并将信息传递给到车位融合模块。
27.车位融合模块，其功能是根据视觉感知模块获取到的原始车位信息，结合本车信息，包括车辆尺寸（例如长宽等）参数、车辆当前位置，将这次额信息进行融合匹配，给出适合本车泊入的融合车位，即确定原始车位是否为满足本车所需的画线车位。将融合车位信息输出给路径规划模块。即本模块是结合感知模块提供的原始车位信息和本车实际参数对原始车位进行剔除挑选，只有满足尺寸大于本车泊入所需尺寸的原始车位才能被车位融合模块释放为可用车位，并将这些可用车位及类型推给路径规划模块。
28.路径规划模块，其功能为根据车位融合模块释放的可用车位结合本车当前位置信息、障碍物信息进行路径预规划，将规划成功的可用车位释放出来给到人机交互模块。
29.通用条件判断模块，其功能为判断当前车辆的泊入功能是否可用。具体为根据车辆当前信息，各传感器、执行器反馈车辆状态，确定泊入功能是否可用。
30.人机交互模块，其功能为实现用户与智能驾驶软件的交互，识别用户意图以及给用户展示智能驾驶软件当前信息。具体是收集以上信息，当车位融合模块释放的车位类型为画线车位且路径规划输出为可用车位，且通用条件判断模块输出为泊入可用，则人机交互模块就输出推荐泊入，在与用户交互的界面提示用户使用智能泊入功能。在用户点击推荐后，进入泊入功能并引导用户完成系统泊入。此时，用户可选择选择车内泊车或选择遥控泊车下车使用钥匙蓝牙app激活系统泊入。
31.实施例2：本实施例为一种主动推荐可泊入车位的智能泊车方法，参见图2，具体包括：车辆启动，智能泊车软件后台启动，实时获取车辆信息和感知信息，用户自行驾驶车辆。
32.模块调度，根据地图信息和车辆信息调用所需功能模块实现所需功能。
33.具体是根据条件启停车载软件内部模块，为实现本装置的后台搜车位，需要在满足一定条件，如地图定位信息告知该地段不为禁停路段且车速低于30km/h，则启用本智能泊车装置的后台搜车位及推荐泊车相关的功能模块，包括车位融合模块、路径规划模块、通用条件判断模块等。
34.数据获取，智能泊车软件在后台实时获取车辆信息和感知信息。
35.通过所述视觉感知模块识别当前车辆周围是否有原始车位；如果有，通过所述车位融合模块对原始车位信息进行处理，确定原始车位是否为满足本车所需的画线车位；如果满足，所述规划模块根据车辆当前位置信息和车位信息进行路径规划；如果规划成功，所述通用条件确定模块识别当前泊入功能是否可用；如果泊入可用，则进入所述人机交互模块，推荐用户使用智能泊入功能。
36.以上若任一条件不满足，则不推荐用户使用智能泊入功能。
37.由以上实施例可知，本发明所提供的技术方案，在识别到可泊入的画线车位的条件下，激活智能泊入推荐，用户收到智能泊入推荐后，可以立即开启泊入功能，提高了智能驾驶的便捷性。
38.虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。因此，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。