1.本实用新型专利涉及货物运输领域，特别是涉及一种可翻越门槛的电动货物运输装置。
背景技术：
2.随着人们对生活品质不断提高的需求，购买家具和装修的频率和时间越来越多，由于大多数住宅楼的入户门都会有门槛，购买到家或者卖家送来的装修材料或家具及其他较重的货物需要从家门口抬进去。
3.针对这种货物运输场景，传统的人工搬运方式及其耗费人力，且受到货物重量影响，极易在搬运过程中发生倾倒和跌落，从而导致搬运人员受伤或货物损坏。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种可翻越门槛的电动货物运输装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种可翻越门槛的电动货物运输装置，所述货物运输装置包括承载机构、控制机构和运动机构；所述承载机构包括用于承载货物的承重板和储存空腔，所述储存空腔固定安装在承重板底部；所述运动机构安装在承重板底部且可沿竖直方向往复运动；
7.所述运输装置还包括用于支撑装置越过障碍的伸缩式桥架机构，所述伸缩式桥架机构可拆卸放置在储存空腔中。
8.所述伸缩式桥架机构包括桥板、支撑架和伸缩连接管；所述支撑架为垂直结构，包括横管和立柱，所述横管一端端部与立柱一端端部固定连接，所述支撑架的连接端和发散端的侧壁均与伸缩连接管的端部连接；所述伸缩连接管包括内伸缩管和外伸缩管，所述外伸缩管的数量为两个且对称可滑动套设在内伸缩管两端；所述桥板包括斜板，所述发散端处的外伸缩管的侧壁和立柱发散端处的端部均与斜板固定连接；所述储存空腔上设置有用于避免伸缩式桥架机构从储存空腔脱落的合叶门。
9.所述支撑架的数量为两个，且对称设置在外伸缩管两端；靠近内伸缩管一侧的所述立柱为折弯型立柱，所述折弯型立柱通过绕开外伸缩管的顶管与斜板固定连接。
10.所述伸缩式桥架机构的数量为两个；所述桥板还包括用于连接两个所述伸缩式桥架机构的顶板，所述顶板与斜板一体连接；所述顶板与发散端靠立柱一侧的外伸缩管的侧壁和立柱发散端处的端部均固定连接。
11.所述横管底部设置有用于增强地面吸附力的吸地结构，所述吸地结构为吸盘。
12.所述运动机构包括车轮、车轮架、升降器和第一电机，所述升降器一端固定安装在承重板底部，另一端通过车轮架与车轮连接；所述升降器为液压千斤顶，所述升降器由第一电机驱动；所述车轮为电动自驱车轮。
13.所述控制机构包括红外感应装置、激光定位装置和控制器；所述红外感应装置安
装在承重板四周的侧壁上；所述激光定位装置安装在承重板远离合叶门一侧的侧壁上；所述控制器的信号输入端与红外感应装置和激光定位装置相连，控制器的信号输出端与第一电机和电动自驱车轮连接。
14.所述承重板一侧的侧壁上设置有用于装卸货物的塔吊式机械臂，所述塔吊式机械臂包括抓取部、位移部和固定部，所述位移部转动安装在固定部上；所述位移部包括伸缩杆、摆臂和纵向丝杆，所述伸缩杆一端固定安装在固定部上，另一端与摆臂转动连接，所述伸缩杆与摆臂连接处设置有供摆臂转动的齿轮盘；所述摆臂上设置有横向导轨，所述纵向丝杆上设置有供纵向丝杆沿竖直方向移动的丝杆套，所述丝杆套通过横向导轨与摆臂滑动连接；所述抓取部可拆卸安装在纵向丝杆远离摆臂一端端部；所述固定部包括连接板和承载板，所述伸缩杆固定连接在连接板上，所述连接板一端与承载板铰接，另一端通过高强度螺栓与承载板可拆卸连接；所述承载板底部固定安装有用于支撑塔吊式机械臂的辅助轮，所述承重板侧壁上设置有与伸缩杆转动轨迹匹配的弧形导轨，所述支撑塔吊式机械臂一侧设置有与弧形导轨配合用于限制位移部旋转角度的限位板；所述横管上可拆卸安装有用于填充两个所述伸缩式桥架机构的横管一侧的缝隙的短板。
15.所述运动机构包括前车轮、后车轮、车轮架和弹簧，所述前车轮和后车轮均通过弹簧固定连接在承载板底部，所述前车轮为电动自驱车轮，所述后车轮为万向轮；所述承重板上转动安装有用于控制前车轮和后车轮的操纵杆。
16.本实用新型的有益效果是：
17.①ꢀ
、本装置利用铺设在门槛上的伸缩式桥架机构，在无需操作人员搬运货物或抬起本装置的情况下，可以使本装置自行翻越过门槛，既省时省力，又能确保操作人员和货物的安全。
18.②ꢀ
、本装置相比于市面上其他电动货物运输装置，电动结构简单，在保证翻越门槛效果的同时降低了设备的制造、维修成本。
19.③ꢀ
、使用本实用新型，在将货物从一个场所运输至另一个场所时，避免了把货卸下再装上的繁琐操作，简化了货物搬运的工作过程，进一步节省了人力。
附图说明
20.图1为本实用新型的正视图；
21.图2为本实用新型的侧视图；
22.图3为本实用新型的伸缩式桥架结构侧视图；
23.图4为本实用新型的伸缩式桥架结构俯视图；
24.图5为本实用新型的折弯型立柱结构示意图；
25.图6为本实用新型实施例1的正视图；
26.图7为本实用新型实施例1中机械臂收折状态下的侧视图；
27.图8为本实用新型实施例1行驶上货车过程图一；
28.图9为本实用新型实施例1行驶上货车过程图二；
29.图10为本实用新型实施例1行驶上货车过程图三；
30.图11为本实用新型实施例1行驶上货车过程图四；
31.图12为本实用新型实施例2的侧视图；
32.图13为本实用新型翻越门槛过程图一；
33.图14为本实用新型翻越门槛过程图二；
34.图15为本实用新型翻越门槛过程图三；
35.图16为本实用新型翻越门槛过程图四；
36.图17为本实用新型翻越门槛过程图五；
37.图18为本实用新型翻越门槛过程图六。
38.图中: 1、承重板；2、储存空腔；3、伸缩式桥架机构；4、桥板；5、支撑架；6、伸缩连接管；7、横管；8、立柱；9、连接端；10、发散端；11、内伸缩管；12、外伸缩管；13、斜板；14、合叶门；15、顶管；16、顶板；17、吸地结构；18、车轮；19、车轮架；20、升降器；21、第一电机；22、红外感应装置；23、激光定位装置；24、伸缩杆；25、摆臂；26、纵向丝杆；27、齿轮盘；28、横向导轨；29、丝杆套；30、抓取部；31、短板；32、连接板；33、承载板；34、高强度螺栓；35、辅助轮；36、弧形导轨；37、限位板；38、前车轮；39、后车轮；40、弹簧；41、操纵杆；42、从动轮；43、识别装置。
具体实施方式
39.下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。
40.请参阅图1～图18，本实用新型实施例中提供一种可翻越门槛的电动货物运输装置。
41.如图1所示，一种可翻越门槛的电动货物运输装置，所述货物运输装置包括承载机构、控制机构和运动机构；所述承载机构包括用于承载货物的承重板1和储存空腔2，所述储存空腔2固定安装在承重板1底部；所述运动机构安装在承重板1底部且可沿竖直方向往复运动；
42.如图2所示，所述运动机构包括车轮18、车轮架19、升降器20和第一电机21，所述升降器20一端固定安装在承重板1底部，另一端通过车轮架19与车轮18连接；所述升降器20为液压千斤顶，所述升降器20由第一电机21驱动；所述车轮18为自带电机的电动自驱车轮18，电动自驱车轮为市面常见驱动设备，具体结构及工作原理这里不再赘述。
43.所述控制机构包括红外感应装置22、激光定位装置23和控制器；所述红外感应装置22安装在承重板1四周的侧壁上；所述激光定位装置23安装在承重板1远离合叶门14一侧的侧壁上；所述控制器的信号输入端与红外感应装置22和激光定位装置23相连，控制器的信号输出端与第一电机21和电动自驱车轮18连接；因为伸缩式桥架机构3的长度、高度是预先设定好的，在本装置翻越门槛时，可在控制器中预先设定车轮18行进过程中液压千斤顶伸缩时间和伸缩长度，在行进时仅需要利用激光定位装置23确定伸缩式桥架机构3位置、利用红外感应装置22确定本装置周围不存在阻碍行进的其他障碍物，然后本装置通过伸缩式桥架机构3翻越门槛时车轮18在合理的时间上升或下降，即可保证本装置在翻越门槛时承重板1始终处于水平状态。
44.如图3~图4所示，所述运输装置还包括用于支撑装置越过障碍的伸缩式桥架机构3，所述伸缩式桥架机构3可拆卸放置在储存空腔2中；当未使用伸缩式桥架机构3时，可将收缩折叠好的伸缩式桥架机构3放置在储存空腔2中，而在本装置需要跨越门槛时，则将伸缩
式桥架机构3从储存空腔2中取出并展开放置在门槛上即可。
45.所述伸缩式桥架机构3包括桥板4、支撑架5和伸缩连接管6；所述支撑架5为垂直结构，包括横管7和立柱8，所述横管7一端端部与立柱8一端端部固定连接，所述支撑架5的连接端9和发散端10的侧壁均与伸缩连接管6的端部连接；所述伸缩连接管6包括内伸缩管11和外伸缩管12，所述外伸缩管12的数量为两个且对称可滑动套设在内伸缩管11两端；所述桥板4包括斜板13，所述发散端10处的外伸缩管12的侧壁和立柱8发散端10处的端部均与顶板16固定连接，所述发散端10处的外伸缩管12的侧壁和横管7发散端10处的端部均与斜板13固定连接；所述储存空腔2上设置有用于避免伸缩式桥架机构3从储存空腔2脱落的合叶门14；直角三角形的支撑架5结构，能够保证本装置在通过伸缩式桥架机构3翻越门槛时，为本装置提供牢固稳定的支撑坡，而可沿内伸缩管11滑动的外伸缩管12则可以确保支撑架5在收纳时处于折叠状态、在展开时可铺设在门槛上；处于收折状态的伸缩式桥架机构3放置在储存空腔2中时，合叶门14可以避免本装置在行驶过程中伸缩式桥架机构3意外从储存空腔2中脱落并摔倒在地面上、从而导致伸缩式桥架机构3出现损坏。
46.需要注意的是，伸缩式桥架机构3展开后的宽度与本装置的宽度应保持一致，这样才能确保展开后的伸缩式桥架机构3放在门槛上时，本装置的车轮18始终在桥板的中间位置行驶，使本装置能够在桥板4上顺利通过。
47.所述支撑架5的数量为两个，且对称设置在外伸缩管12两端；如图5所示，靠近内伸缩管11一侧的所述立柱8为折弯型立柱8，所述折弯型立柱8通过绕开外伸缩管12的顶管15与斜板13固定连接。
48.所述伸缩式桥架机构3的数量为两个；所述桥板4还包括用于连接两个所述伸缩式桥架机构3的顶板16，所述顶板16与斜板13一体连接；所述顶板与发散端靠立柱一侧的外伸缩管的侧壁和立柱发散端处的端部均固定连接；顶板16与斜板13连接一体的桥板4结构可以确保在翻越门槛的过程中本装置及承载的货物的重量均由伸缩式桥架机构3承受，不会对门槛产生过大的压力负荷，避免了对门槛的损害。
49.所述横管7底部设置有用于增强地面吸附力的吸地结构17，所述吸地结构17是用减震材料制作的具有较强吸附力的吸盘；吸地结构17除了增加吸附地面能力、使伸缩式桥架机构3更加稳定地固定在地面上、从而减小本装置移动过程中对门槛侧面产生冲击、进一步减少对门槛的损害以外，因为伸缩式桥架机构3本身为空心支架结构，具有减震效果的吸地结构17也能在本装置翻越门槛时减少不可避免的震动对伸缩式桥架机构3的不利影响，进一步保护了伸缩式桥架机构3，增加了伸缩式桥架机构3的使用寿命。
50.下面结合不同的使用场景，对本实用新型做进一步解释：
51.实施例1
52.如图6所示，在本实施例中，所述承重板1一侧的侧壁上设置有用于装卸货物的塔吊式机械臂，所述塔吊式机械臂包括抓取部30、位移部和固定部，所述位移部转动安装在固定部上；所述位移部包括伸缩杆24、摆臂25和纵向丝杆26，所述伸缩杆24一端固定安装在固定部上，另一端与摆臂25转动连接，所述伸缩杆24与摆臂25连接处设置有供摆臂25转动的齿轮盘27；所述摆臂25上设置有横向导轨28，所述纵向丝杆26上设置有供纵向丝杆26沿竖直方向移动的丝杆套29，所述丝杆套29通过横向导轨28与摆臂25滑动连接；所述抓取部30可拆卸安装在纵向丝杆26远离摆臂25一端端部；所述固定部包括连接板32和承载板33，所
述伸缩杆24固定连接在连接板32上，所述连接板32一端与承载板33铰接，另一端通过高强度螺栓34与承载板33可拆卸连接；
53.如图7所示，所述承载板33底部固定安装有用于支撑塔吊式机械臂的辅助轮35，所述承重板1侧壁上设置有与伸缩杆24转动轨迹匹配的弧形导轨36，所述支撑塔吊式机械臂一侧设置有与弧形导轨36配合用于限制位移部旋转角度的限位板37。
54.所述抓取部30可根据货物的类型、形状等要求配置不同方式、尺寸的抓钩、夹具等抓取部件；机械臂上的伸缩杆24、齿轮盘27、丝杆套29沿横向导轨28的移动、纵向丝杆26沿丝杆套29的移动及限位板37沿弧形导轨36的移动均由对应的独立电机驱动；在弧形导轨36两端处分别设置有两个均与限位板37相连的电机用于驱动限位板37在连接板32沿铰接处旋转时沿弧形导轨36移动；在需要装卸货物的情境下，在承重板1一侧增加塔吊式机械臂可以替代人力自主完成货物的装卸工作，减轻了工人的工作强度，提升了工作效率；同时，在丝杆套上还设置有用于识别货物或障碍的识别装置43，可以准确区分待抓取货物或应躲避的障碍，控制器可以根据识别装置43反馈的信息做出抓取货物或移开机械臂躲避障碍的操作。
55.同时，如图8~图11所示，所述横管7上可拆卸安装有用于填充两个所述伸缩式桥架机构3的横管7一侧的缝隙的短板31；如果需要将本装置移动到货车上时，可以将伸缩式桥架机构3翻转过来作为本装置移动到货车上的坡道，利用短板31将横管7之间的缝隙填充后，形成可以供本装置移动的坡道，然后将机械臂上的抓取部30更换为从动轮42，将机械臂调整至合适角度，使在本装置通过伸缩式桥架机构3形成的坡道驶上货车时确保本装置不会向后发生倾翻和顺利通过。
56.实施例2
57.如图12所示，在本实施例中，所述运动机构包括前车轮38、后车轮39、车轮架19和弹簧40，所述前车轮38和后车轮39均通过弹簧40固定连接在承载板33底部，所述前车轮38为电动自驱车轮18，所述后车轮39为万向轮；所述承重板1上转动安装有用于控制前车轮38前进、后退、停止和后车轮39左右转向的操纵杆41。
58.本实施例将本装置四驱的电动车轮18替换为前车轮38驱动、后车轮39调整方向的方式，同时由于本实施例取消了红外感应装置22和激光定位装置23，使用者在操作本装置前进中可能看不到前方的障碍物使得本装置更容易因障碍物的阻挡而使本装置受到撞击，故利用弹簧40来减少因撞击而对本装置的损害，配合人工操控的操纵杆41控制本装置的移动及转向；通过这样的结构变化，简化了本装置的电动部件结构，在确保本装置具备翻越门槛的功能上进一步降低了本装置的制造、使用成本，从而使本装置能够适用不同的使用需求和应用场景。
59.本实用新型的工作原理是：在未工作情况下，将外伸缩管12向内伸缩管11推动使伸缩连接管6处于折叠状态，桥架被伸缩连接管6带动也同样处于体积小巧的收折状态，放置在本装置的储存空腔2中。
60.如图13所示，在本装置翻越门槛前，首先从储存空腔2中取出伸缩式桥架机构3，将外伸缩管12向远离内伸缩管11方向拉开，使伸缩连接管6处于展开状态，桥架被伸缩连接管6带动也同样处于展开状态，然后将展开状态的伸缩式桥架机构3铺设在门槛上；
61.当本装置检测到伸缩式桥架机构3已经铺设在门槛上且人员均已到达安全区域
时，本装置自主控制车轮和升降器翻越门槛，首先控制器控制前后轮的液压千斤顶升起，带动承重板1上升至一定高度，本装置准备开始翻越门槛。
62.如图14所示，前方的车轮18在桥板4的斜板13上向顶板16移动时，控制器控制前方的车轮18对应的液压千斤顶逐渐收缩，且后方的车轮18对应的液压千斤顶伸缩程度不变，同时四个车轮18继续向前移动，保证在前方的车轮1在斜板13上向顶板16移动时承重板1始终处于水平状态；
63.在前方的车轮18行驶在顶板16上时，保持四个车轮18对应的液压千斤顶伸缩程度不变，四个车轮18继续向前移动。
64.如图15所示，在前方的车轮18移动驶过顶板16后，控制器控制前方的车轮18对应的液压千斤顶逐渐升起，直至前方的车轮18如图16所示行驶到地面上时，前方的车轮18对应的液压千斤顶不再伸缩；
65.如图17所示，当后方的车轮18在桥板4上移动时，参照前方的车轮18在桥板4上移动时对应的液压千斤顶同样的收缩——持平——升起状态，完成后方的车轮18翻越桥板4的过程，在后方的车轮18翻越桥板4的过程中，前方的车轮18对应的液压千斤顶伸缩程度不变。
66.如图18所示，在本装置后方的车轮18翻越过桥板4后，操作人员将外伸缩管12向内伸缩管11推动使伸缩连接管6处于折叠状态，桥架被伸缩连接管6带动也同样处于体积小巧的收折状态，重新放置在本装置的储存空腔2中。
67.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。