基于路径规划的服务机器人避让系统的制作方法-j9九游会真人

1.本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于路径规划的服务机器人避让系统。


背景技术：

2.移动机器人技术是近年来的研究热点，在工业、农业、医疗等行业广泛应用。路径规划技术作为自主移动机器人技术研究中的一个核心内容，是要实现移动机器人在未知环境下自主路径规划决策，具备实时、自主并识别高风险区域的能力，标志着移动机器人的智能化水平。自主移动机器人属于智能型机器人范畴，是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。近年来，自主移动机器人技术在工业、农业、医学、航空航天等许多领域发挥了重要作用，显示了其广泛的应用前景。
3.公开号cn114637303a的专利文献公开了本发明公开的一种基于远程遥操作的搬运机器人路径规划方法、系统及介质，包括：获取目标区域的平面图信息，并根据所述平面图信息将目标区域分为若干子区域，获取搬运机器人生成的搬运反馈信息后，根据搬运机器人当前所在子区域确定初始位置信息进行路径的总体规划，并根据搬运货物的体积及重量信息规划搬运机器人的移动速度；将所述规划路径及移动速度发送至搬运机器人实现远程遥操作，当搬运机器人在搬运过程中遇到可移动障碍时，进行路径局部规划，根据路径局部规划后对规划路径进行调整更新。
4.但是，现有技术对避让策略的确定存在局限性，由于物体在移动的过程中方向存在不确定性，使得对规划路径进行调整更新时存在精准度低的问题。


技术实现要素：

5.为此，本发明提供一种基于路径规划的服务机器人避让系统，可以解决对规划路径进行调整更新时存在精准度低的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供一种基于路径规划的服务机器人避让系统，该系统包括：创建模块，用以设置避让行走图，根据所述避让行走图确定行走周期并标注可行走障碍物的初始位置，以及用以确定若干初始路径，并根据若干所述初始路径选择并执行最优初始路径，以使服务机器人按照最优初始路径进行行走；获取模块，与创建模块连接，用以获取可行走障碍物在所述避让行走图的初始位置，并基于所述初始位置确定所述可行走障碍物在行走周期内的移动范围；判断模块，与所述获取模块连接，用以判断当所述服务机器人在所述行走周期内进入所述移动范围后拍摄环境状态图，并提取含有可行走障碍物的环境状态图以确定所述环境状态图中可行走障碍物的实际景深值，以及用以将所述实际景深值与预设标准景深值进行比对，根据比对结果确定所述服务机器人与所述可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态并将所述环境状态图进行安全状态的进行标记处理，以形成标记环境状态图集；
处理模块，与所述判断模块连接，用以获取所述标记环境状态图，将所述标记环境状态图进行灰度化处理并将所述灰度化处理后的标记环境状态图进行二值化处理用以得到待提取轮廓图集，以及提取所述待提取轮廓图集中可行走障碍物的实际边界轮廓，根据所述实际边界轮廓计算所述可行走障碍物的实际所占面积，并根据可行走障碍物的所述实际所占面积的变化和可行走障碍物的移动方向确定输出的避让策略；确定模块，与所述处理模块连接，用以基于所述服务机器人与所述可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态和所述输出避让策略确定下一周期的行驶方向；执行模块，与所述确定模块连接，用以在下一行走周期内重新确定可行走障碍物在所述避让行走图的位置并重复当前行走周期的行走过程，以完成所述服务机器人从起始位置到目标位置的行走过程。
7.进一步地，所述判断模块将所述实际景深值d1与预设标准景深值d0进行比对，根据比对结果确定所述服务机器人与所述可行走障碍物之间是否处于安全状态时，若所述环境状态图提取的可行走障碍物的实际景深值d1大于等于标准景深值d0，判断服务机器人与可行走障碍物之间的距离处于安全状态，则不标记处理所述环境状态图；若所述环境状态图提取的可行走障碍物的实际景深值d1小于标准景深值d0，判断服务机器人与可行走障碍物之间的距离不处于安全状态，则标记处理所述环境状态图。
8.进一步地，所述处理模块根据所述实际边界轮廓计算所述可行走障碍物的实际所占面积时，所述处理模块对可行走障碍物的实际边界轮廓完整度p1与标准边界廓完整度p0进行比对得到比对结果并根据可行走障碍物的实际边界轮廓是否为连续状态，判断是否计算所述可行走障碍物的实际所占面积，实际边界轮廓的完整度p1大于等于标准边界轮廓完整度p0且实际边界轮廓为连续状态，则计算所述实际所占面积；实际边界轮廓的完整度p1大于等于标准边界轮廓完整度p0且实际边界轮廓为不连续状态，则调整二值化分割阈值并根据调整后二值化分割阈值重新提取边界轮廓，所述处理模根据重新提取后界边轮廓进行二次处理；实际边界轮廓的完整度p1小于标准边界轮廓完整度p0且实际边界轮廓为连续状态，或，实际边界轮廓的完整度p1小于标准边界轮廓完整度p0且实际边界轮廓为不连续状态，则不计算所述实际所占面积，进一步地，所述处理模块根据可行走障碍物的所述实际所占面积的变化和可行走障碍物的移动方向确定输出的避让策略时，若所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化呈先上升后下降趋势且所述移动方向为第一移动方向，则输出右侧避让；若所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化呈先上升后下降趋势且所述移动方向为第二移动方向，则输出左侧避让；若所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化呈上升趋势，则输出暂停避让；若所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化呈下降趋势，则输出不避让，其中，所述第一移动方向为可行走障碍物在标记环境状态图集中从左到右移动；
所述第二移动方向为可行走障碍物在标记环境状态图集中从右到左移动。
9.进一步地，所述确定模块基于所述服务机器人与所述可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态和所述输出避让策略确定下一周期的行驶方向时，若服务机器人与可行走障碍物之间的距离不处于安全状态且所述处理模块输出右侧避让，则确定下一周期的行驶方向为向右行驶；若服务机器人与可行走障碍物之间的距离不处于安全状态且所述处理模块输出左侧避让，则确定下一周期的行驶方向为向左侧行驶；若服务机器人与可行走障碍物之间的距离不处于安全状态且所述处理模块输出暂停避让，或，若服务机器人与可行走障碍物之间的距离处于安全状态，则确定下一周期沿所述最优初始路径行走。
10.进一步地，所述获取模块基于所述初始位置确定所述可行走障碍物在行走周期内的移动范围时，所述行走周期内设置有行走时间，根据所述行走时间和可行走障碍物行走速度得到行走位移，并以所述初始位置为圆心和所述行走位移为半径确定所述移动范围，以及通过实时获取可行走障碍物在任意周期结束后的位置更新所述可行走障碍物下一个周期内的移动范围。
11.进一步地，所述判断模块判断当所述服务机器人在所述行走周期内进入所述移动范围后拍摄环境状态图时，判断模块判断在行走周期内所述服务机器人的路径节点是否与可行走障碍物的所述移动范围存在交集，若存在交集，则输出拍摄环境状态图的指令；若不存在交集，则输出继续沿着最优初始路径进行行走的指令。
12.进一步地，所述设置单元，用以设置避让行走图，所述避让行走图为栅格地图，以服务机器人的初始位置为坐标原点建立笛卡尔直角坐标系，并以所述笛卡尔直角坐标系的坐标原点为起始建立栅格地图的初始栅格单元，并在初始栅格单元上标注所述可行走障碍物的初始位置、服务机器人的终点位置，以及设置行走周期，所述行走周期为所述服务机器人在相邻两个栅格内的行走时间；所述确定单元，与所述设置单元连接，用以根据服务机器人的所述起始位置、所述终点位置和可行走障碍物的所述初始位置确定若干初始路径，并根据若干所述初始路径选择并执行最优初始路径，所述最优初始路径为服务机器人的所述起始位置距离服务机器人的所述终点位置最短的路径。
13.进一步地，所述判断模块包括判断单元和对比单元，所述判断单元，用以判断当所述服务机器人在所述行走周期内进入所述移动范围后拍摄环境状态图，并提取含有可行走障碍物的环境状态图以确定所述环境状态图中可行走障碍物的实际景深值d1；所述对比单元，与所述判断单元连接，用以将所述实际景深值d1与预设标准景深值d0进行比对，根据比对结果确定所述服务机器人与所述可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态并将所述环境状态图进行安全状态的进行标记，以形成标记环境状态图集。
14.进一步地，所述处理模块包括分析单元和提取单元，所述分析单元，用以获取所述标记环境状态图，并将所述标记环境状态图进行灰度化处理并将所述灰度化处理后的标记环境状态图进行二值化处理用以得到待提取轮廓
图集；所述提取单元，与所述分析单元连接，用以提取所述待提取轮廓图集中可行走障碍物的实际边界轮廓，根据所述实际边界轮廓计算所述可行走障碍物的实际所占面积，并根据可行走障碍物的所述实际所占面积的变化和可行走障碍物的移动方向确定输出的避让策略。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过设置创建模块、获取模块、判断模块、处理模块、确定模块、执行模块实现了对于避让策略的精准判断。通过设置创建模块设置避让行走图，根据避让行走图设置行走周期和行走路线，实现了对于路线的提前规划。通过设置获取模块获取可行走障碍物在所述避让行走图的初始位置，实现了对于所述可行走障碍物在行走周期内的移动范围的确定。通过设置判断模块对拍摄环境状态图进行景深值的判断，实现了对于所述服务机器人与所述可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态的确定，根据确定的结果达到了对所述环境状态图进行标记处理的目的。通过设置处理模块，对标记环境状态图进行灰度化和二值化处理，并在此基础上进行可行走障碍物的轮廓提取并计算在标记环境状态图中实际所占面积，实现了根据可行走障碍物的所述实际所占面积的变化确定输出的避让策略的目的，提高了避让策略的精准度。本发明通过各模块的协同配合，提高了基于路径规划的服务机器人避让系统的精准度，提高了整个系统的可靠性。
16.尤其，通过对所述判断模块将所述实际景深值d1与预设标准景深值d0进行比对，实现了根据比对结果确定所述服务机器人与所述可行走障碍物之间是否处于安全状态，通过对所述环境状态图的图像数据信息进行标记处理，实现了对所述环境状态图的图像数据信息的分类，以判断后续避让策略。
17.尤其，通过对可行走障碍物的实际边界轮廓完整度p1与标准边界廓完整度p0进行比对并根据可行走障碍物的实际边界轮廓的是否为连续状态，实现了基于对实际的轮廓完整度判断对于面积的计算或二值化分割阈值的调整。
18.尤其，通过所述确定单元基于所述服务机器人与可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态和所述处理模块输出避让策略，实现了对下一周期的行驶方向的确定，为后续下一周期的路径规划提供基础。
19.具体而言，所述获取模块基于所述初始位置确定所述可行走障碍物在行走周期内的移动范围时，所述行走周期内设置有行走时间，根据所述行走时间和可行走障碍物行走速度得到行走位移，并以所述初始位置为圆心，以行走位移为半径确定所述移动范围，以及通过实时获取可行走障碍物在任意周期结束后的位置，并更新所述可行走障碍物下一个周期内的移动范围。
20.尤其，通过实时确定可行走障碍物在任意周期结束后的位置，并更新所述可行走障碍物下一个周期内的运动范围信息将更新后的运动范围信息实时传输给服务机器人，实现了对可行走障碍物移动范围的周期性更新。
21.尤其，具体而言，本发明是实施例中，通过所述判断模块判断在行走周期内所述服务机器人的路径节点是否与可行走障碍物的所述移动范围存在交集，实现了对于环境状态图的拍摄的判断。
附图说明
22.图1为本发明实施例提供的基于路径规划的服务机器人避让系统结构示意图；图2为本发明实施例提供的创建模块结构示意图；图3为本发明实施例提供的判断模块结构示意图；图4为本发明实施例提供的处理模块结构示意图。
具体实施方式
23.为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
24.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
25.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
26.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
27.请参阅图1所示，本发明实施例提供的基于路径规划的服务机器人避让系统结构示意图，包括：创建模块10，用以设置避让行走图，根据所述避让行走图确定行走周期并标注可行走障碍物的初始位置，以及用以确定若干初始路径，并根据若干所述初始路径选择并执行最优初始路径，以使服务机器人按照最优初始路径进行行走；获取模块20，与创建模块10连接，用以获取可行走障碍物在所述避让行走图的初始位置，并基于所述初始位置确定所述可行走障碍物在行走周期内的移动范围；判断模块30，与所述获取模块20连接，用以判断当所述服务机器人在所述行走周期内进入所述移动范围后拍摄环境状态图，并提取含有可行走障碍物的环境状态图以确定所述环境状态图中可行走障碍物的实际景深值，以及用以将所述实际景深值与预设标准景深值进行比对，根据比对结果确定所述服务机器人与所述可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态并将所述环境状态图进行安全状态的进行标记处理，以形成标记环境状态图集；处理模块40，与所述判断模块30连接，用以获取所述标记环境状态图，将所述标记环境状态图进行灰度化处理并将所述灰度化处理后的标记环境状态图进行二值化处理用以得到待提取轮廓图集，以及提取所述待提取轮廓图集中可行走障碍物的实际边界轮廓，根据所述实际边界轮廓计算所述可行走障碍物的实际所占面积，并根据可行走障碍物的所述实际所占面积的变化和可行走障碍物的移动方向确定输出的避让策略；确定模块50，与所述处理模块40连接，用以基于所述服务机器人与所述可行走障
碍物之间的距离是否处于安全状态和所述输出避让策略确定下一周期的行驶方向；执行模块60，与所述确定模块50连接，用以在下一行走周期内重新确定可行走障碍物在所述避让行走图的位置并重复当前行走周期的行走过程，以完成所述服务机器人从起始位置到目标位置的行走过程。
28.具体而言，本发明实施例中，通过设置创建模块、获取模块、判断模块、处理模块、确定模块、执行模块实现了对于避让策略的精准判断。通过设置创建模块设置避让行走图，根据避让行走图设置行走周期和行走路线，实现了对于路线的提前规划。通过设置获取模块获取可行走障碍物在所述避让行走图的初始位置，实现了对于所述可行走障碍物在行走周期内的移动范围的确定。通过设置判断模块对拍摄环境状态图进行景深值的判断，实现了对于所述服务机器人与所述可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态的确定，根据确定的结果达到了对所述环境状态图进行标记处理的目的。通过设置处理模块，对标记环境状态图进行灰度化和二值化处理，并在此基础上进行可行走障碍物的轮廓提取并计算在标记环境状态图中实际所占面积，实现了根据可行走障碍物的所述实际所占面积的变化确定输出的避让策略的目的，提高了避让策略的精准度。本发明通过各模块的协同配合，提高了基于路径规划的服务机器人避让系统的精准度，提高了整个系统的可靠性。
29.具体而言，所述判断模块30将所述实际景深值d1与预设标准景深值d0进行比对，根据比对结果确定所述服务机器人与所述可行走障碍物之间是否处于安全状态时，若所述环境状态图提取的可行走障碍物的实际景深值d1大于等于标准景深值d0，判断服务机器人与可行走障碍物之间的距离处于安全状态，则不标记处理所述环境状态图；若所述环境状态图提取的可行走障碍物的实际景深值d1小于标准景深值d0，判断服务机器人与可行走障碍物之间的距离不处于安全状态，则标记处理所述环境状态图。
30.具体而言，本发明实施例中，通过对所述判断模块将所述实际景深值d1与预设标准景深值d0进行比对，实现了根据比对结果确定所述服务机器人与所述可行走障碍物之间是否处于安全状态，通过对所述环境状态图的图像数据信息进行标记处理，实现了对所述环境状态图的图像数据信息的分类，以判断后续避让策略。
31.具体而言，所述处理模块40根据所述实际边界轮廓计算所述可行走障碍物的实际所占面积时，所述处理模块对可行走障碍物的实际边界轮廓完整度p1与标准边界廓完整度p0进行比对得到比对结果并根据可行走障碍物的实际边界轮廓是否为连续状态，判断是否计算所述可行走障碍物的实际所占面积。
32.实际边界轮廓的完整度p1大于等于标准边界轮廓完整度p0且实际边界轮廓为连续状态，则计算所述实际所占面积；实际边界轮廓的完整度p1大于等于标准边界轮廓完整度p0且实际边界轮廓为不连续状态，则调整二值化分割阈值并根据调整后二值化分割阈值重新提取边界轮廓，所述处理模根据重新提取后界边轮廓进行二次处理；实际边界轮廓的完整度p1小于标准边界轮廓完整度p0且实际边界轮廓为连续状态，或，实际边界轮廓的完整度p1小于标准边界轮廓完整度p0且实际边界轮廓为不连续状态，则不计算所述实际所占面积。
33.具体而言，本发明实施例中，对可行走障碍物的实际边界轮廓完整度p1与标准边界廓完整度p0进行比对并根据可行走障碍物的实际边界轮廓的是否为连续状态，实现了基于对实际的轮廓完整度判断对于面积的计算或二值化分割阈值的调整。
34.具体而言，调节二值化分割阈值时，预先设定阈值k0用以划分图像中的边缘点和非边缘点，并分别计算所述边缘点和所述非边缘点平均灰度值。
35.具体而言，在进行二值化处理时，计算的各通道阈值kx，对各通道检测范围内的像素进行二值化，即小于kx的像素灰度置为0，大于等于kx的像素灰度置为1。对各通道检测范围外的像素值置0。
36.具体而言，对于某一通道（通道对应接收阵元序号），选择一个初始阈值k0，例如可取该通道内所有像素的均值，根据阈值ko将该通道分为a和b两部分。分别求出a和b的平均灰度值am和bm，计算k1=(am bm)/2，比较abs(k1-ko)《c是否成立，其中所述c为一个较小的正数，具体取值可预先设定，abs表示绝对值函数。若成立，则停止迭代此时的k1就是该通道内分割阈值；否则，将k1赋值给ko，此时k0为处在更新过程的阈值。基于图像的边缘检测理论，在通道信号集图像的边缘检测过程中引入了通道自适应阈值，考虑了各通道幅度差异，在各通道计算阈值相比于全局阈值能更准确地提取渡越时间，实现了超声透射信号的渡越时间自动提取，此为现有技术，不再赘述。
37.具体而言，所述处理模块40根据可行走障碍物的所述实际所占面积的变化和可行走障碍物的移动方向确定输出的避让策略时，若所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化呈先上升后下降趋势且所述移动方向为第一移动方向，则输出右侧避让；若所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化呈先上升后下降趋势且所述移动方向为第二移动方向，则输出左侧避让；若所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化呈上升趋势，则输出暂停避让；若所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化呈下降趋势，则输出不避让，其中，所述第一移动方向为可行走障碍物在标记环境状态图集中从左到右移动；所述第二移动方向为可行走障碍物在标记环境状态图集中从右到左移动。
38.具体而言，所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化是根据所述在图像中的面积的变化得出，根据面积变化的趋势判断所述可行走障碍物的移动方向，若所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化呈先上升后下降则说明可行走障碍物可能在所述路径上横穿，若所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化呈上升趋势则说明可行走障碍物的实际行走方向为靠近服务机器人当前所在的位置，若所述可行走障碍物的所述实际所占面积的变化呈下降趋势，则说明可行走障碍物的实际行走方向为远离服务机器人当前所在的位置。
39.具体而言，本发明实施例中，通过所述处理模块根据可行走障碍物的所述实际所占面积的变化实现了对于行走障碍物实际运动方向的判断，并根据所述实际运动方向进行避让策略的多样化输出，实现了针对性避让。
40.具体而言，所述确定模块50基于所述服务机器人与所述可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态和所述输出避让策略确定下一周期的行驶方向时，若服务机器人与可行走障碍物之间的距离不处于安全状态且所述处理模块输出
右侧避让，则确定下一周期的行驶方向为向右行驶；若服务机器人与可行走障碍物之间的距离不处于安全状态且所述处理模块输出左侧避让，则确定下一周期的行驶方向为向左侧行驶；若服务机器人与可行走障碍物之间的距离不处于安全状态且所述处理模块输出暂停避让，或，若服务机器人与可行走障碍物之间的距离处于安全状态，则确定下一周期沿所述最优初始路径行走。
41.具体而言，本发明实施例中，通过所述确定单元基于所述服务机器人与可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态和所述处理模块输出避让策略，实现了对下一周期的行驶方向的确定，为后续下一周期的路径规划提供基础。
42.具体而言，所述获取模块20基于所述初始位置确定所述可行走障碍物在行走周期内的移动范围时，所述行走周期内设置有行走时间，根据所述行走时间和可行走障碍物行走速度得到行走位移，并以所述初始位置为圆心和所述行走位移为半径确定所述移动范围，以及通过实时获取可行走障碍物在任意周期结束后的位置更新所述可行走障碍物下一个周期内的移动范围。
43.具体而言，本发明实施例中，通过实时确定可行走障碍物在任意周期结束后的位置，并更新所述可行走障碍物下一个周期内的运动范围信息将更新后的运动范围信息实时传输给服务机器人，实现了对可行走障碍物移动范围的周期性更新。
44.具体而言，所述判断模块30判断当所述服务机器人在所述行走周期内进入所述移动范围后拍摄环境状态图时，判断模块判断在行走周期内所述服务机器人的路径节点是否与可行走障碍物的所述移动范围存在交集，若存在交集，则输出拍摄环境状态图的指令；若不存在交集，则输出继续沿着最优初始路径进行行走的指令。
45.具体而言，本发明是实施例中，通过所述判断模块判断在行走周期内所述服务机器人的路径节点是否与可行走障碍物的所述移动范围存在交集，实现了对于环境状态图的拍摄的判断。
46.请参阅图2所示，本发明实施例提供的创建模块结构示意图，包括：设置单元11和确定单元12，所述设置单元11，用以设置避让行走图，所述避让行走图为栅格地图，以服务机器人的初始位置为坐标原点建立笛卡尔直角坐标系，并以所述笛卡尔直角坐标系的坐标原点为起始建立栅格地图的初始栅格单元，并在初始栅格单元上标注所述可行走障碍物的初始位置、服务机器人的终点位置，以及设置行走周期，所述行走周期为所述服务机器人在相邻两个栅格内的行走时间；所述确定单元12，与所述设置单元11连接，用以根据服务机器人的所述起始位置、所述终点位置和可行走障碍物的所述初始位置确定若干初始路径，并根据若干所述初始路径选择并执行最优初始路径，所述最优初始路径为服务机器人的所述起始位置距离服务机器人的所述终点位置最短的路径。
47.具体而言，本发明实施例中，通过设置避让行走图，实现了对于最优初始路径的选择。
48.请参阅图3所示，本发明实施例提供的判断模块结构示意图，包括：判断单元31和
对比单元32，所述判断单元31，用以判断当所述服务机器人在所述行走周期内进入所述移动范围后拍摄环境状态图，并提取含有可行走障碍物的环境状态图以确定所述环境状态图中可行走障碍物的实际景深值d1；所述对比单元32，与所述判断单元31连接，用以将所述实际景深值d1与预设标准景深值d0进行比对，根据比对结果确定所述服务机器人与所述可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态并将所述环境状态图进行安全状态的进行标记，以形成标记环境状态图集。
49.请参阅图4所示，本发明实施例提供的处理模块结构示意图，包括：分析单元41和提取单元42，所述分析单元41，用以获取所述标记环境状态图，并将所述标记环境状态图进行灰度化处理并将所述灰度化处理后的标记环境状态图进行二值化处理用以得到待提取轮廓图集；所述提取单元42，与所述分析单元41连接，用以提取所述待提取轮廓图集中可行走障碍物的实际边界轮廓，根据所述实际边界轮廓计算所述可行走障碍物的实际所占面积，并根据可行走障碍物的所述实际所占面积的变化和可行走障碍物的移动方向确定输出的避让策略。
50.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
51.以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。