机器人的控制方法、装置、机器人以及非易失性存储介质与流程-j9九游会真人

1.本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、装置、机器人以及非易失性存储介质。


背景技术：

2.目前，随着科学技术的显著发展，运输作业类机器人已经进入了人类生活的方方面面，现有的运输作业类机器人种类包括有：物流机器人、送餐机器人、农业机器人等等。这些机器人的使用场所以及使用功能有所不同，一般而言，这些机器人的使用场景包括但不限于：正常道路、车间路面、工厂路面、不同产线之间的划分行驶道路等。对于这些机器人而言往往需要根据使用以及行驶的场景自动进行避障碍以及前行，以行驶到程序指定或用户设定的目标地点，完成相应的运输或者作业任务。
3.然而，在运输作业类机器人的实际运行中，随着运输路况以及使用场景的变化，机器人的使用场景对应的道路可能是水平道路、也可能是坡道。对于坡道而言，不同的坡道往往存在宽度大小不一的情况。这样，对于机器人而言，机器人往往无法在各种宽度不同的坡道上行驶。另外，由于不同坡道的倾斜程度可能也不相同，机器人在坡道上行驶时还可能会出现侧翻或倾覆的情况。这样不仅仅会影响运输作业的顺利进行，甚至可能会对机器人本身的结构造成一定的损坏。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种机器人的控制方法、装置、机器人以及非易失性存储介质，以解决现有技术中的机器人无法适应在不同的坡道前行的技术问题。
5.为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：
6.获取目标道路的坡道段的宽度和机器人的行驶方向；
7.根据坡道段的宽度和行驶方向，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置，并将各行驶驱动部分别调整至目标位置；
8.控制机器人沿行驶方向在坡道段上行驶；
9.其中，各行驶驱动部位于目标位置时，多个行驶驱动部的任一驱动部组的轮距宽度小于或等于坡道段的宽度，且机器人的预设几何点沿竖直方向在坡道段上的投影位于各行驶驱动部围成的预设区域内。
10.进一步地，将各行驶驱动部分别调整至目标位置，包括：
11.调整第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，以使第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部调整至第一目标位置；
12.调整第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，以使第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部调整至第二目标位置；
13.其中，沿第一侧至第二侧的延伸方向为行驶方向；或者，沿第二侧至第一侧的延伸
方向为行驶方向。
14.进一步地，调整第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，包括：
15.将第一侧的驱动部组中两侧的行驶驱动部的位置调整至凸出于机器人的底盘的边缘设置；或者，
16.将第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置调整至位于底盘的下方。
17.进一步地，调整第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，包括：
18.将第二侧的驱动部组中两侧的行驶驱动部的位置调整至凸出于机器人的底盘的边缘设置。
19.进一步地，获取目标道路的坡道段的宽度和机器人的行驶方向，包括：
20.比较目标道路的坡道段的宽度和机器人的轮距宽度范围；
21.当目标道路的坡道段的宽度在机器人的轮距宽度范围内时，根据机器人在不同方向上的轮距宽度范围确定机器人的行驶方向。
22.进一步地，根据机器人在不同方向上的轮距宽度范围确定机器人的行驶方向；包括：
23.比较目标道路的坡道段的宽度和机器人在第一方向上的轮距宽度范围；
24.当目标道路的坡道段的宽度位于机器人在第一方向上的轮距宽度范围内时，则将第一方向的关联方向作为行驶方向；
25.当目标道路的坡道段的宽度不满足机器人在第一方向上的轮距宽度范围时，确定目标道路的坡道段的宽度是否满足机器人在第二方向上的轮距宽度范围；
26.若满足，则将第二方向的关联方向作为行驶方向。
27.进一步地，根据坡道段的宽度和行驶方向，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置，包括：
28.比较坡道段的宽度和机器人在预设方向上的轮距宽度；
29.当机器人在预设方向上的轮距宽度大于坡道段的宽度时，调整机器人的转动臂的转动角度，并通过转动臂带动行驶驱动部运动，以在机器人的多个行驶驱动部处于目标位置时，使机器人在预设方向上轮距宽度调整至小于或等于坡道段的宽度；
30.当机器人在预设方向上的轮距宽度小于或等于坡道段的宽度时，确定机器人的多个行驶驱动部的当前位置为机器人的多个行驶驱动部的目标位置；
31.其中，预设方向垂直于行驶方向。
32.进一步地，根据坡道段的宽度和行驶方向，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置，还包括：
33.根据坡道段的宽度、行驶方向和坡道段的坡道角度，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置。
34.进一步地，控制方法还包括：
35.获取目标道路的坡道段的坡道角度，以及机器人的预设爬坡角度；
36.比较目标道路的坡道段的坡道角度与预设爬坡角度；
37.当目标道路的坡道段的坡道角度小于或等于预设爬坡角度时，确定允许机器人在目标道路的坡道段上行驶；
38.当目标道路的坡道段的坡道角度大于预设爬坡角度时，确定拒绝机器人在目标道
路的坡道段上行驶。
39.进一步地，获取目标道路的坡道段的坡道角度，以及机器人的预设爬坡角度，包括：
40.获取垂直于机器人所在地面的任意平面与目标道路的坡道段交叉的直线中的两个不同交点：交点a和交点b，交点a的坐标值(x1，y1，z1)以及交点b的坐标值(x2，y2，z2)；
41.根据交点a的坐标值和交点b的坐标值计算目标道路的坡道段的坡道角度θ为：
42.获取机器人的底盘在预设方向上的宽度、机器人的重心位置距离机器人所在地面的高度以及设置在机器人的底盘和机器人的行驶驱动部之间的转动臂的长度；
43.根据机器人的底盘在预设方向上的宽度、机器人的重心位置距离机器人所在地面的高度以及转动臂的长度计算机器人的预设爬坡角度；
44.其中，预设方向与机器人的前行方向垂直。
45.进一步地，获取目标道路的坡道段的宽度，包括：
46.获取目标道路的坡道段的两侧边缘位置处的点云，将目标道路的坡道段的两侧边缘位置处的点云拟合成两条目标边缘线，获取两条目标边缘线之间的距离，并以两条目标边缘线之间的距离作为目标道路的坡道段的宽度；或者，
47.利用识别传感器识别目标道路的坡道段，采用预设模型对目标道路的坡道段进行分割以得到目标道路的坡道段的可行驶区域，将目标道路的坡道段的可行驶区域的一侧边界拟合成第一边界线，将目标道路的坡道段的可行驶区域的另一侧边界拟合成第二边界线，并以第一边界线和第二边界线之间的距离作为目标道路的坡道段的宽度。
48.进一步地，控制方法还包括：
49.获取目标道路的停放段的宽度；
50.将预设宽度与与机器人的轮距宽度范围进行比较，预设宽度的值为坡道段的宽度和停放段的宽度中较小的值；
51.当预设宽度处于机器人的轮距宽度范围时，确定允许机器人在坡道段和停放段上行驶；
52.当预设宽度不处于机器人的轮距宽度范围时，确定拒绝机器人在坡道段上行驶。
53.根据本发明的另一方面，提供了一种机器人的控制装置，包括：
54.获取模块，用于获取目标道路的坡道段的宽度和机器人的行驶方向；
55.调整模块，用于根据坡道段的宽度和行驶方向，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置，并将各行驶驱动部分别调整至目标位置；
56.控制模块，用于控制机器人沿行驶方向在坡道段上行驶；
57.其中，各行驶驱动部位于目标位置时，机器人的任一驱动部组中各行驶驱动部的间距小于或等于坡道段的宽度，且机器人的预设几何点沿竖直方向在坡道段上的投影位于各行驶驱动部围成的预设区域内。
58.根据本发明的又一方面，提供了一种机器人，包括：
59.底盘和回转装置，回转装置可转动地设置在底盘上；
60.转动臂，转动臂的一端与回转装置连接，以通过回转装置带动转动臂转动；
61.行驶驱动部，与转动臂的另一端连接，行驶驱动部设置在转动臂远离底盘的一端；
62.以及，一个或多个处理器和存储器，存储器用于存储一个或多个程序，其中，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述提供的机器人的控制方法。
63.根据本发明的再一方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质存储有多条指令，指令适用于由处理器加载并执行上述提供的机器人的控制方法。
64.应用本发明的技术方案，能够便于对机器人的多个行驶驱动部进行调整，由于机器人的任一驱动部组的轮距宽度小于或等于坡道段的宽度，且机器人的预设几何点沿竖直方向在坡道段上的投影在多个行驶驱动部围成的预设区域内，将使得机器人能够在坡道上进行平稳运行，实现稳定爬坡或下坡，减小侧翻或倾倒的可能性。此外，通过调整机器人的各行驶驱动部的位置，使机器人的轮距宽度小于或等于坡道段的宽度，进而能够使得机器人能够顺利沿目标道路的坡道段行驶。
附图说明
65.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
66.图1示出了根据本发明的实施例提供的控制方法流程图；
67.图2示出了根据本发明的实施例提供的获取目标道路的坡道段的宽度和机器人的行驶方向的控制方法流程图；
68.图3示出了根据本发明的实施例提供的根据坡道段的宽度和行驶方向，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置的控制方法流程图；
69.图4示出了根据本发明的实施例提供的轮式机器人在进入斜坡前的状态示意图；
70.图5示出了根据本发明的实施例提供的轮式机器人在斜坡上行驶时的状态示意图；
71.图6示出了根据本发明的实施例提供的轮式机器人的俯视图；
72.图7示出了根据本发明的实施例提供的控制装置的示意图。
73.其中，上述附图包括以下附图标记：
74.10、机器人；11、底盘；12、驱动轮；13、转动臂；14、激光雷达；15、回转装置；16、行驶驱动部；
75.20、坡道段；
76.2001、获取模块；2002、调整模块；2003、控制模块。
具体实施方式
77.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图1-7并结合实施例来详细说明本发明。
78.具体地，参见图1，本发明的实施例一提供了一种机器人10的控制方法，包括：
79.步骤1001：获取目标道路的坡道段20的宽度和机器人10的行驶方向；
80.步骤1002：根据坡道段20的宽度和行驶方向，确定机器人10的多个行驶驱动部16的目标位置，并将各行驶驱动部16分别调整至目标位置；
81.步骤1003；控制机器人10沿行驶方向在坡道段20上行驶。
82.其中，各行驶驱动部16位于目标位置时，多个行驶驱动部16的任一驱动部组的轮距宽度小于或等于坡道段20的宽度，且机器人10的预设几何点沿竖直方向在坡道段20上的投影位于各行驶驱动部16围成的预设区域内。
83.需要说明的是，本实施例中的目标道路可以不限于正常的公路情况，目标道路还可以包括在车间、工厂中、不同厂线之间、从地面行驶至运输设备的运输仓之间的道路、以及从运输设备的运输仓行驶至地面之间的道路，只要该目标道路包括有坡道段20即可。这里的运输设备可以为吊车或叉车等能够带动机器人10进行转移或举升的设备。
[0084]“机器人10的预设几何点”可以理解为机器人10的重心或对称中心等能够体现机器人10的稳定性的几何点即可。“多个行驶驱动部16围成的预设区域”可以理解为将多个行驶驱动部16的端部进行连接以围成预设区域范围，例如可以将四个行驶驱动部16围成四边形区域，将五个行驶驱动部16围成五边形或圆形区域等。具体地，当采用驱动轮12的结构时，且驱动轮12为4个时，可以将4个驱动轮12与地面的接触点为定点围成四边形区域。“机器人10的预设几何点沿竖直方向在坡道段20上的投影”可以理解为当机器人10在坡道段20上行驶时，机器人10的预设几何点在重力方向上的投影，当行驶驱动部16为4个时，对应理解为机器人10的预设几何点在重力方向上的投影位于4个行驶驱动部16围成的四边形内。
[0085]
其中，“驱动部组”是指一组连接线与机器人10的行驶方向垂直的两个或两个以上行驶驱动部16。本实施例中的驱动部组可以包括有前侧行驶驱动部16、中间行驶驱动部16以及后侧行驶驱动部16。其中，当驱动部组包括两个行驶驱动部16时，对应的机器人10的轮距宽度即为两个行驶驱动部16之间的间距宽度。当驱动部组包括两个以上行驶驱动部16时，对应的机器人10的轮距宽度即为分别位于最外侧距离最远的两个行驶驱动部16之间的间距宽度。
[0086]
具体地，行驶驱动部16可以为驱动轮12或驱动履带或行走足等结构。机器人10的轮距宽度可以指垂直于机器人10的行驶方向上的机器人10的两侧的行驶驱动部16之间的间距，机器人10可以根据不同的道路的情况灵活选择机器人10的行驶方向。具体地，对于方形结构的机器人10而言，该机器人10可以沿垂直于方形结构长度方向前行，或者机器人10可以沿垂直于方形结构的宽度方向前行，或者机器人10可以沿着方形结构的任意对角线的方向前行等。具体地，行驶驱动部16还包括与驱动轮12或驱动履带连接的驱动部，以通过行驶驱动部16驱动履带或驱动轮12运动。
[0087]
其中，当行驶驱动部16为驱动轮12时，机器人10的轮距宽度是指垂直于机器人10的行驶方向上的机器人10的两侧的两个驱动轮12之间的间距宽度。具体地，两个驱动轮12之间的宽度可以指一个驱动轮12的外侧(一个驱动轮12的外侧可以指该驱动轮12远离另一个驱动轮12的一侧)与另一个驱动轮12的外侧(另一个驱动轮12的外侧可以指该驱动轮12远离一个驱动轮12的一侧)之间的间距宽度。具体地，对于方形结构的机器人10而言，当机器人10沿垂直于方形结构的长度方向前行时，机器人10的轮距宽度是指位于方形结构的长度方向的两侧的两个驱动轮12之间的间距宽度；当机器人10沿垂直于方形结构的宽度方向前行时，机器人10的轮距宽度是指位于方形结构的宽度方向的两侧的两个驱动轮12之间的间距宽度。
[0088]
当行驶驱动部16为驱动履带时，机器人10的行驶方向一般与驱动履带的长度方向
一致，机器人10的轮距宽度对应指垂直于机器人10的行驶方向上的机器人10的两侧的两条驱动履带之间的间距宽度。具体地，两个驱动履带之间的间距宽度可以指一个驱动履带的外侧(一个驱动履带的外侧可以指该驱动履带的远离另一个驱动履带的一侧)与另一个驱动履带的外侧(另一个驱动履带的外侧可以指该驱动履带远离一个驱动履带的一侧)之间的间距宽度。具体地，驱动履带可以为两条或四条或六条或八条等，驱动履带的数量对半均匀分布在机器人10的两侧，以通过驱动履带驱动前行。
[0089]
采用本实施例提供的控制方法，能够便于对机器人10的多个行驶驱动部16进行调整，由于机器人10的任一驱动部组的轮距宽度小于或等于坡道段20的宽度，且机器人10的预设几何点沿竖直方向在坡道段20上的投影在多个行驶驱动部16围成的预设区域内，将使得机器人10能够在坡道上进行平稳运行，实现稳定爬坡或下坡，减小侧翻或倾倒的可能性。此外，通过调整机器人10的各行驶驱动部16的位置，使机器人10的轮距宽度小于或等于坡道段20的宽度，进而使得机器人10能够顺利沿目标道路的坡道段20进行行驶。因此，采用本实施例提供的方法，能够解决现有技术中的机器人10无法适应在不同坡道前行的技术问题。
[0090]
具体地，沿不同的坡道前行可以理解为上坡或下坡，对于配备有运输设备的结构而言，可以理解为沿坡道进入运输设备或从运输设备上下来。
[0091]
在本实施例中，将各行驶驱动部16分别调整至目标位置，包括：调整第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部16的位置，以使第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部16调整至第一目标位置；调整第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部16的位置，以使第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部16调整至第二目标位置。其中，沿第一侧至第二侧的延伸方向为行驶方向；或者，沿第二侧至第一侧的延伸方向为行驶方向。采用这样的方法，通过对第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部16的位置以及第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部16的位置的调整，能够便于适应性地对各行驶驱动部16围成的预设区域进行调整，从而便于最终将机器人10的预设几何点沿竖直方向在坡道段20上的投影调整至位于各行驶驱动部16围成的预设区域内，从而便于更好地调整机器人10的运行稳定性，更好地实现稳定爬坡或下坡。
[0092]
具体地，第一目标位置包括第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部16对应的目标位置，第二目标位置包括第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部16对应的目标位置。
[0093]
优选地，在该机器人10上坡时，该机器人10是以沿第二侧至第一侧的延伸方向为行驶方向的。在该机器人10下坡时，该机器人10是以沿第一侧至第二侧的延伸方向为行驶方向的。
[0094]
值得说明的是，在该预设几何点沿竖直方向在坡道段20上的投影位于该预设区域内时，可以确保机器人10的重心较稳，也就是说，机器人10在坡道段20上行驶时不容易出现侧翻的情况。
[0095]
具体地，当机器人10在爬坡时，沿第二侧至第一侧为机器人10的行驶方向，也可以将第一侧理解为前行侧，将第二侧理解为后行侧；当机器人10在下坡时，沿第一侧至第二侧为机器人10的行驶方向，也可以将第一侧理解为后行侧，将第一侧理解为前行侧。
[0096]
在本实施例中，调整第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部16的位置，包括：将第一侧的驱动部组中的两侧的行驶驱动部16的位置调整至凸出于机器人10的底盘11的边缘设置；或者，将第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部16的位置调整至位于底盘11的下方。
[0097]
具体地，“将第一侧的驱动部组中的两侧的行驶驱动部16的位置调整至凸出于机器人10的底盘11的边缘设置”中的“两侧的行驶驱动部16”指的是：第一侧的驱动部组中的垂直于机器人10的行驶方向的两侧的行驶驱动部16。“将第一侧的驱动部组中的两侧的行驶驱动部16的位置调整至凸出于机器人10的底盘11的边缘设置”可以理解为当第一侧的驱动部组中的行驶驱动部16的数量为两个时，分别调整这两个行驶驱动部16即可；当第一侧的驱动部组中的行驶驱动部16的数量为两个以上时，可以调整分别位于最外侧的(也即为距离最远的)两个行驶驱动部16，优选地，也可以调整全部的行驶驱动部16。其中“凸出于机器人10底盘11的边缘设置”可以包括但不限位凸出于机器人10的底盘11的两侧设置，或者凸出于机器人10的底盘11的端部设置。其中，底盘11的端部包括底盘11的第一端和第二端，底盘11的第一端与机器人10的第一侧对应，底盘11的第二端与机器人10的第二侧对应。底盘11的两侧包括底盘11的第一旁侧和第二旁侧，第一旁侧和第二旁侧的连线垂直于机器人10的行驶方向。因此，在具体调整时，可以将第一侧的驱动部组中的垂直于机器人10的行驶方向的两侧的行驶驱动部16的位置分别调整至凸出于第一旁侧和凸出于第二旁侧的位置处；或者将第一侧的驱动部组中垂直于机器人10的行驶方向的两侧的行驶驱动部16的位置均调整至凸出于第一端的位置处。
[0098]
具体地，通过将第一侧的驱动部组中的垂直于机器人10的行驶方向的两侧的行驶驱动部16的位置调整至凸出于机器人10的底盘11的边缘设置，能够便于更好地对机器人10的行驶驱动部16的位置进行调整，以更好地调整至目标位置处。优选地，通过将第一侧的驱动部组中的垂直于机器人10的行驶方向的两侧的行驶驱动部16的位置调整至凸出于机器人10的两侧设置时，能够避免机器人10整体占用沿行驶方向较长的空间，减小了机器人10在沿行驶方向上的占用面积，从而便于使得机器人10能够经坡道段20顺利进入空间有限的停放段内，并最终能够稳定地停放在停放段内。具体地，这里的停放段也属于目标道路的一部分，停放段与坡道段20连接，停放段一般用于机器人10的停放。
[0099]
通过将第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部16的位置调整至位于底盘11的下方，这样能够避免行驶驱动部16占用任意超出底盘11位置的空间，从而在整体上更好地减小了机器人10的占用面积以及占用空间，使得机器人10能够更加顺利地进入至空间有限的停放段内，以使机器人10能够稳定地安放在停放段内。此外，上述方案还能够便于使得停放段能够停放更多的机器人10，增加了停放段的空间利用率，以便于同步对更多的机器人10进行作业操作，提高了工作效率。
[0100]
在本实施例中，调整第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部16的位置，包括：将第二侧的驱动部组中的两侧的行驶驱动部16的位置调整至凸出于机器人10的底盘11的边缘设置。
[0101]
具体地，“第二侧的驱动部组中的两侧的行驶驱动部16”可以理解为：第二侧的驱动部组中的垂直于机器人10的行驶方向的两侧的行驶驱动部16。“将第二侧的驱动部组中的两侧的行驶驱动部16的位置调整至凸出于机器人10的底盘11的边缘设置”可以理解为当第二侧的驱动部组中的行驶驱动部16的数量为两个时，分别调整这两个行驶驱动部16即可；当第二侧的驱动部组中的行驶驱动部16的数量为两个以上时，可以调整分别位于最外侧的(也极为距离最远的)两个行驶驱动部16，优选地，也可以调整全部的行驶驱动部16。其中“凸出于机器人10底盘11的边缘设置”可以包括但不限位凸出于机器人10的底盘11的两
侧设置，或者凸出于机器人10的底盘11的端部设置。在具体调整时，可以将第二侧的驱动部组中的垂直于机器人10的行驶方向的两侧的行驶驱动部16的位置分别调整至凸出于第一旁侧和凸出于第二旁侧的位置处；或者将第二侧的驱动部组中垂直于机器人10的行驶方向的两侧的行驶驱动部16的位置均调整至凸出于第二端的位置处。
[0102]
可以理解的是，若该停放段位于该目标道路的坡道段20的顶部，那么在将第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部16的位置调整至位于底盘11的下方或调整至凸出于机器人10的底盘11的边缘设置，且将第二侧的驱动部组中的两侧的行驶驱动部16的位置调整至凸出于机器人10的底盘11的边缘设置的情况下，不但可以确保机器人10能稳定地在坡道段20上行驶，还可以使得机器人10的前行侧的行驶驱动部16不超出机器人10的底盘11的范围，进而确保该机器人10能够进入该停放段最里面的区域，以达到占据更小的空间、能使得该停放段能停放更多的机器人10的目的。
[0103]
在本实施例中，如图2所示，获取目标道路的坡道段20的宽度和机器人10的行驶方向，包括：
[0104]
步骤1004：比较目标道路的坡道段20的宽度和机器人10的轮距宽度范围；
[0105]
步骤1005：当目标道路的坡道段20的宽度在机器人10的轮距宽度范围内时，根据机器人10在不同方向上的轮距宽度范围确定机器人10的行驶方向。采用这样的设置，能够便于更好地确定机器人10的行驶方向，以使机器人10按照行驶方向行驶时能够使得轮距宽度能够调整至小于或等于坡道段20的宽度的范围内，从而能够使得机器人10能够沿着行驶方向从坡道段20上顺利通行。
[0106]
具体地，这里的“机器人10的轮距宽度范围”是根据机器人10在所有方向上的轮距宽度情况进行确定的。机器人10本身的行驶方向可以进行灵活调整，当行驶方向变化时，对应在该行驶方向所对应的轮距宽度范围也不一样。而上述提及的机器人10的轮距宽度范围是综合考虑了机器人10在全部不同的行驶方向时所能够调整到的宽度范围。
[0107]
需要说明的是，“机器人10的轮距宽度范围”可以理解为由于机器人10的轮距宽度是可以调整的，那么机器人10的轮距宽度的大小将存在一定的调整值范围，该调整值范围即为机器人10的轮距宽度范围。
[0108]
此外，控制方法还包括：
[0109]
步骤1006：当目标道路的坡道段20的宽度不满足机器人10的轮距宽度范围时，确定机器人10无法在目标道路的坡道段20上行驶。对应的，可以控制机器人10停止运行，并使机器人10发出提示信号。通过机器人10发出的提示信号，能够便于工作人员或控制系统对机器人10进行对应的协助。具体地，该提示信号可以包括但不限于灯光信号、声音信号等不同形式的信号。对应的，还可以在机器人10上安装无线信号传送模块，以便于通过该无线信号传送模块将提示信号发送至技术人员所使用的终端设备或控制系统处。具体地，该无线信号传送模块可以包括wifi模块、蓝牙、红外线等传送模块。
[0110]
需要说明的是，“目标道路的坡道段20的宽度不满足机器人10的轮距宽度范围”可以理解为机器人10的轮距宽度范围中的最小轮距宽度也大于目标道路的坡道段20的宽度。
[0111]
在本实施例中，当目标道路的坡道段20的宽度在机器人10的轮距宽度范围内时，根据机器人10在不同方向上的轮距宽度范围确定机器人10的行驶方向；包括：比较目标道路的坡道段20的宽度和机器人10在第一方向上的轮距宽度范围；当目标道路的坡道段20的
宽度位于机器人10在第一方向上的轮距宽度范围内时，则将第一方向的关联方向作为行驶方向；当目标道路的坡道段20的宽度不满足机器人10在第一方向上的轮距宽度范围时，确定目标道路的坡道段20的宽度是否满足机器人在第二方向上的轮距宽度范围；若满足，则将第二方向的关联方向作为行驶方向。
[0112]
可选地，若目标道路的坡道段20的宽度在机器人10在第二方向上的轮距宽度范围内，也即，坡道段20的宽度小于机器人10在第二方向上的最小轮距宽度。在这种情况下，机器人10在第二方向上的轮距宽度范围的最小值小于机器人10在第一方向上的轮距宽度范围的最小值。
[0113]
另外，若机器人10在第二方向上的轮距宽度范围的最小值大于或等于机器人10在第一方向上的轮距宽度范围的最小值，那么在确定目标道路的坡道段20的宽度不满足机器人10在第一方向上的轮距宽度范围的情况下，可以同时确定坡道段20的宽度也不满足机器人10在第二方向上的轮距宽度范围。
[0114]
可选地，该第一方向和该第二方向垂直。另外，该第一方向可以与目标道路的坡道段20的延伸方向垂直，也可以与目标道路的坡道段20的延伸方向平行。
[0115]
值得注意的是，由于该机器人10可能是沿着坡道段20的延伸方向移动至坡道段20前方的，也可能是沿着与坡道段20的延伸方向垂直的方向移动至坡道段20前方的。示例性地，参见图6，该机器人10在执行上述步骤时，可能是第一侧或第二侧面对坡道的，也可能是第一旁侧或第二旁侧面对坡道的，若第一侧面对坡道，而先判断坡道宽度是否满足该机器人10在第二方向上的轮距宽度范围，这样，在确定满足的情况下，可能还需要机器人10调整位姿，比如使得机器人10的第一旁侧面对坡道，然后再执行调整各行驶驱动部16的位置等步骤。
[0116]
为了尽量减少机器人10调整行驶驱动部16的位置的次数、和/或减少机器人10调整位姿的次数，可以优选将与目标道路的坡道段20的延伸方向垂直的方向作为该第一方向。
[0117]
采用这样的方法，能够便于使得机器人10在垂直于行驶方向上的轮距宽度调整至小于或等于目标道路的坡道段20的宽度，从而便于使得机器人10能够顺利在该坡道段20上通行。此外，还能够便于在满足使得机器人10能够顺利通行的情况下，优选沿着当前行驶方向进行行驶，以尽量减少对机器人10的各个行驶驱动部16的位置的调整。
[0118]
具体地，第一方向的关联方向与第一方向之间的夹角可以根据实际需要进行调整，比如该第一方向的关联方向与第一方向之间的夹角可以在80
°
至100
°
之间(包括80
°
和100
°
)，本技术实施例对此不做限定。优选地，当目标道路的坡道段20的宽度位于机器人10在第一方向上的轮距宽度范围内时，可以将垂直于第一方向的方向作为行驶方向。
[0119]
对应地，第二方向的关联方向与第二方向之间的夹角可以根据实际需要进行调整，比如该第二方向的关联方向与第二方向之间的夹角可以在80
°
至100
°
之间(包括80
°
和100
°
)的方向，本技术实施例对此不做限定。优选地，当目标道路的坡道段20的宽度不满足机器人10在第一方向上的轮距宽度范围，且目标道路的坡道段20的宽度位于机器人10在第二方向上的轮距宽度范围内时，可以将垂直于第二方向的方向作为行驶方向。
[0120]
需要说明的是，这里的第二方向并不为某个固定的方向，只要能够满足使得“目标道路的坡道段20的宽度在机器人10在第二方向上的轮距宽度范围内，机器人10在第二方向
上的轮距宽度范围的最小值小于机器人10在第一方向上的轮距宽度范围的最小值”即可。
[0121]
具体地，本实施例中的机器人10可以为方形结构，机器人10具有长度方向和宽度方向，当机器人10的当前行驶方向为沿着宽度方向时，比较目标道路的坡道段20在长度方向上的轮距宽度范围和目标道路的坡道段20的宽度。当目标道路的坡道段20的宽度位于长度方向上的轮距宽度范围时，控制机器人10沿继续沿着宽度方向行驶。当目标道路的坡道段20的宽度不满足长度方向上的轮距宽度范围，且目标道路的坡道段20的宽度位于宽度方向上的轮距宽度范围内时，对应控制机器人10调整各行驶驱动部16的位置，以确定将机器人10的长度方向作为机器人10的行驶方向。上述调整保证了机器人10的运行灵活性。
[0122]
具体地，如图3所示，根据坡道段20的宽度和行驶方向，确定机器人10的多个行驶驱动部16的目标位置，包括：
[0123]
步骤1007：比较坡道段20的宽度和机器人10在预设方向上的轮距宽度；
[0124]
步骤1008：当机器人10在预设方向上的轮距宽度大于坡道段20的宽度时，调整机器人10的转动臂13的转动角度，并通过转动臂13带动行驶驱动部16运动，以在机器人10的多个行驶驱动部16处于目标位置时使机器人10在预设方向上轮距宽度调整至小于或等于坡道段20的宽度；
[0125]
步骤1009：当机器人10在预设方向上的轮距宽度小于或等于坡道段20的宽度时，确定机器人10的多个行驶驱动部16的当前位置即为机器人10的多个行驶驱动部16的目标位置。其中，预设方向垂直于行驶方向。采用这样的方法，能够便于对机器人10的轮距宽度进行适应性的调整，以使机器人10能够适应目标道路的坡道段20的宽度，从而便于使得机器人10能够顺利通行该目标道路的坡道段20，从而稳定的进行上坡或下坡。
[0126]
优选地，控制方法还包括获取机器人10的底盘11在预设方向上的宽度，根据机器人10的底盘11在预设方向上的宽度、转动臂13的长度以及目标道路的坡道段20的宽度计算转动臂13的转动角度。其中，当机器人10为方形结构时，底盘11对应为方形结构。底盘11的长度为a，底盘11的宽度为b，机器人10需要调整至的目标轮距宽度为n(目标轮距宽度对应为在各行驶驱动部16位于目标位置时，驱动部组的轮距宽度)，转动臂13的长度为c。当机器人10的宽度方向与机器人10的行驶方向垂直时，据公式γ＝arcsin(|n-b|)(2
·
c)计算转动臂13的转动角度γ。当机器人10的长度方向与机器人10的行驶方向垂直时，根据公式γ＝arcsin(|n-a|)/(2
·
c)计算转动臂13的转动角度γ。这样，能够便于在长度方向和宽度方向时分别对机器人10的轮距宽度进行适应性的调整，从而便于使得机器人10能够顺利经目标道路的坡道段20进入停放段处。
[0127]
具体地，根据转动臂13的实时转动角度δ以及转动臂13的目标转动角度γ对转动臂13的转动进行控制，包括：根据转动臂13的实时转动角度δ以及转动臂13的目标转动角度γ确定转动臂13上的行驶驱动部16的转速。采用这样的方法，能够便于对转动臂13上的行驶驱动部16的转速进行控制，以便于使得实时转动角度最终运动至目标转动角度上，从而便于将轮距宽度调整至目标轮距宽度，以最终实现对目标轮距宽度的顺利调整。
[0128]
本实施例中的控制方法还包括：根据转动臂13的实时转动角度δ以及转动臂13的目标转动角度γ确定转动臂13上的行驶驱动部16的转速。根据转动臂13的实时转动角度δ以及转动臂13的目标转动角度γ确定转动臂13上的行驶驱动部16的转速，具体包括：对转动臂13的实时转动角度以及转动臂13的目标转动角度之间的误差进行pid运算，得到行驶
驱动部16的转速。具体地，将转动臂13的实时转动角度δ以及转动臂13的目标转动角度γ均输入至pid算法，利用pid算法根据转动臂13的实时转动角度δ以及转动臂13的目标转动角度γ的误差计算行驶驱动部16的转速；对转动臂13的实时转动角度δ进行监测，并在转动臂13的实时转动角度δ到达转动臂13的目标转动角度γ时，控制行驶驱动部16停止对转动臂13的驱动。采用这样的方法，能够根据对实时转动角度的监测对行驶驱动部16的转速进行对应控制，控制逻辑简单可靠，能够便于使得行驶驱动部16带动转动臂13转动至目标转动角度，进而也便于调整至目标轮距宽度。
[0129]
需要说明的是，pid算法是指在过程控制中，结合偏差的比例(p)、积分(i)和微分(d)三种环节于一体的控制算法，能够根据控制对象输出反馈来进行校正的控制，能够在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正。
[0130]
在本实施例中，控制行驶驱动部16停止对转动臂13的驱动后，控制方法还包括：对转动臂13进行制动锁紧，以使机器人10的轮距宽度维持在目标轮距宽度。采用这样的方法，能够便于使得机器人10的轮距宽度能够稳定维持在目标轮距宽度，避免运行过程中机器人10的轮距宽度发生变化，从而便于使得机器人10能够稳定以目标轮距宽度进行行驶，有效保证了机器人10行驶过程中的稳定性和安全性。
[0131]
具体地，已知当前转动臂13的实时转动角度δ及目标轮距所对应的目标转动角度γ，将实时转动角度δ与目标转动角度γ输入至pid算法，以通过pid算法根据目标转动臂13角度γ与实际转动臂13角度δ的误差，进行比例、积分、微分，从而计算输出驱动轮12的转速，以最终通过pid算法控制驱动轮12到达目标位置。也即为当运动控制器监控到编码器实时反馈的转动臂13转动角度为γ时，此时驱动轮12不再受到驱动作用，同时，运动机器人10的控制器控制回转装置15中的电磁制动器上电，以通过制动器对转动臂13进行锁紧制动。这样，当转动臂13转动至目标转动角度γ，并处于锁紧状态。
[0132]
对应的，本实施例中的机器人10包括有回转装置15和底盘11，回转装置15设置在底盘11上，转动臂13远离驱动轮12的一端与回转装置15连接。当驱动轮12带动转动臂13转动至目标转动角度时，停止对驱动轮12的驱动，并利用回转装置15中的制动器对转动臂13的转动进行制动锁紧，以有效保证转动臂13在运行过程中的稳定性。
[0133]
在本实施例中，根据坡道段20的宽度和行驶方向，确定机器人10的多个行驶驱动部16的目标位置，还包括：根据坡道段20的宽度、行驶方向和坡道段20的坡道角度，确定机器人10的多个行驶驱动部16的目标位置。采用这样的方法，能够便于结合不同的坡道角度确定机器人10的多个行驶驱动部16的目标位置，从而便于使得多个行驶驱动部16的目标位置与不同的坡道角度相适配，从而便于使得机器人10的预设几何点沿树枝方向在坡道段20上的投影位于各行驶驱动部16围成的预设区域内。
[0134]
具体地，控制方法还包括：获取目标道路的坡道段20的坡道角度，以及机器人10的预设爬坡角度，比较目标道路的坡道段20的坡道角度与预设爬坡角度；当目标道路的坡道段20的坡道角度小于或等于预设爬坡角度时，确定允许机器人10能够在目标道路的坡道段20上行驶；当目标道路的坡道段20的坡道角度大于预设爬坡角度时，确定拒绝机器人10无法在目标道路的坡道段20上行驶。
[0135]
采用这样的方法，能够便于判断机器人10是否能够顺利在目标道路的坡道段20上顺利通行，便于后去对机器人10的运行的控制。当判断机器人10能够在目标道路的坡道段
20上行驶时，控制机器人10进行通行；当判断机器人10无法在目标道路的坡道段20上行驶时，控制机器人10不前往该目标道路的坡道段20或控制机器人10停止运行，避免了机器人10通行过程的侧翻或倾倒的情况，便于对机器人10进行有效保护。此外，还可以控制机器人10发出对应的停止信息给计算机或工作人员，以便于进行后续的其他操作。
[0136]
在本实施例中，获取目标道路的坡道段20的坡道角度，以及机器人10的预设爬坡角度，包括：获取垂直于机器人10所在地面的任意平面与目标道路的坡道段20交叉的直线中的两个不同交点：交点a和交点b，交点a的坐标值(x1，y1，z1)以及交点b的坐标值(x2，y2，z2)；根据交点a的坐标值和交点b的坐标值计算目标道路的坡道段20的坡道角度θ为：获取机器人10的底盘11在预设方向上的宽度、机器人10的重心位置距离机器人10所在地面的高度以及设置在机器人10的底盘11和机器人10的行驶驱动部16之间的转动臂13的长度；根据机器人10的底盘11在预设方向上的宽度、机器人10的重心位置距离机器人10所在地面的高度以及转动臂13的长度计算机器人10的预设爬坡角度。其中，预设方向与机器人10的前行方向垂直。
[0137]
采用这样的方法，能够便于准确得到目标道路的坡道段20与地面的夹角，便于后续对机器人10是否能够顺利通行的判断。具体地，可以先通过激光雷达14获取垂直于机器人10所在地面的任意平面与目标道路的坡道段20交叉的直线中的点云，再从点云中选取交点a和交点b。具体地，预设爬坡角度可以理解为机器人10的最大可爬坡角度。采用上述获取预设爬坡角度的方法，能够便于准确计算得到机器人10的预设爬坡角度，从而便于提高对机器人10是否能够顺利通行的判断。
[0138]
当机器人10为方形结构时，机器人10的长度为a，机器人10的宽度为b，转动臂13的长度为c机器人10的长度方向与轮式机器人10的前进方向垂直时，轮式机器人10的最大可爬坡角度α为：当轮式机器人10的宽度方向与轮式机器人10的前进方向垂直时，最大可爬坡角度α为：采用这样的方法，能够便于在轮式机器人10所处的不同姿态下确定对应的可爬坡角度，以保证轮式机器人10在小于或等于对应的最大可爬坡角度时顺利在斜坡上进行爬坡。
[0139]
在一个实施例中，获取目标道路的坡道段20的宽度，包括：获取目标道路的坡道段20的两侧边缘位置处的点云，将目标道路的坡道段20的两侧边缘位置处的点云拟合成两条目标边缘线，获取两条目标边缘线之间的距离，并以两条目标边缘线之间的距离作为目标道路的坡道段20的宽度。采用这样的方法，能够便于准确获取目标道路的坡道段20的宽度，以便于后续精准判断是否需要对轮距进行调整。
[0140]
在另一个实施例中，利用识别传感器识别目标道路的坡道段20，采用预设模型对目标道路的坡道段20进行分割以得到目标道路的坡道段20的可行驶区域，将目标道路的坡道段20的可行驶区域的一侧边界拟合成第一边界线，将目标道路的坡道段20的可行驶区域的另一侧边界拟合成第二边界线，并以第一边界线和第二边界线之间的距离作为目标道路的坡道段20的宽度。采用这样的方法，能够便于准确获取目标道路的坡道段20的宽度，以便于后续精准判断是否需要对轮距进行调整。
[0141]
具体地，“采用预设模型对目标道路的坡道段20进行分割”可以理解为采用预设模
型以道路分割的方式对目标道路的坡道段20进行分割。采用预设模型对道路分割可以理解为通过yolop模型进行道路分割，yolop模型为全景驾驶感知网络，能够利用多任务学习模型同时执行交通目标检测、可行驶区域分割和车道检测。
[0142]
具体地，控制方法还包括：获取目标道路的停放段的宽度；将预设宽度与机器人10的轮距宽度范围进行比较，预设宽度的值为坡道段20的宽度和停放段的宽度中的较小的值；当预设宽度处于机器人10的轮距宽度范围时，确定允许机器人10在坡道段20和停放段上行驶；当预设宽度不处于机器人10的轮距宽度范围时，确定拒绝机器人10在坡道段20上行驶。采用这样的方法，以使机器人10的轮距宽度在小于或等于坡道段20的宽度的同时，也使机器人10的轮距宽度小于或等于停放段的宽度，能够便于使得机器人10能够顺利经坡道段20运行至停放段，以保证机器人10的停放稳定性。
[0143]
优选地，为了便于使得机器人10能够顺利进入至停放段内，控制方法还包括：检测位于停放段靠近坡道段20的一端的障碍物的情况。具体地，在停放段靠近坡道段20的一端具有与坡道段20连通的连通口，通过检测连通口两侧的挡板的高度得到停放段靠近坡道段20的一端的障碍物的情况。具体地，当机器人10的底盘11的高度高于两侧的挡板高度时，只需要考虑机器人10的轮距宽度小于预设宽度，也即为小于坡道段20的宽度和停放段中的宽度中较小的那个。
[0144]
当机器人10的底盘11高度小于或等于两侧的挡板的高度时，还需要结合机器人10的底盘11的尺寸进行考虑，判断机器人10的底盘11是否能够顺利通行。具体地，当机器人10的底盘11在垂直于行驶方向上的宽度小于或等于机器人10的轮距宽度时，判断机器人10能够顺利在目标道路的坡道段20和停放段通行；当机器人10的底盘11在垂直于行驶方向上的宽度大于机器人10的轮距宽度时，需要将机器人10的底盘11在垂直于行驶方向上的宽度与停放段的宽度进行比较，并在机器人10的底盘11在垂直于行驶方向上的宽度小于或等于停放段的宽度的情况下，判断机器人10能够顺利经坡道段20行驶至停放段。
[0145]
具体地，获取目标道路的停放段的宽度，可以包括：获取目标道路的停放段的两侧边缘位置处的点云，将目标道路的停放段的两侧边缘位置处的点云拟合成两条目标边缘线，获取两条目标边缘线之间的距离，并以两条目标边缘线之间的距离作为目标道路的停放段的宽度。采用这样的方法，能够便于准确获取目标道路的停放段的宽度，以便于后续精准判断是否需要对轮距进行调整。
[0146]
在另一个实施例中，获取目标道路的停放段的宽度，可以包括：利用识别传感器识别目标道路的停放段，采用预设模型以道路分割的方式对目标道路的停放段进行分割以得到目标道路的停放段的可行驶区域，将目标道路的停放段的可行驶区域的一侧边界拟合成第一边界线，将目标道路的停放段的可行驶区域的另一侧边界拟合成第二边界线，并以第一边界线和第二边界线之间的距离作为目标道路的停放段的宽度。采用这样的方法，能够便于准确获取目标道路的停放段的宽度，以便于后续精准判断是否需要对轮距进行调整。具体地，识别传感器可以为激光雷达14。
[0147]
需要说明的是，目标道路的停放段不限于地面的宽度，还可以理解为运输设备的运输仓的运输段宽度。
[0148]
如图7所示，本发明的实施例二提供了一种机器人10的控制装置，包括：获取模块2001、调整模块2002和控制模块2003，获取模块2001用于获取目标道路的坡道段20的宽度
和机器人10的行驶方向。调整模块2002用于根据坡道段20的宽度和行驶方向，确定机器人10的多个行驶驱动部16的目标位置，并将各行驶驱动部16分别调整至目标位置。控制模块2003用于控制机器人10沿行驶方向在坡道段20上行驶。其中，各行驶驱动部16位于目标位置时，机器人10的任一驱动部组中各行驶驱动部16的间距小于或等于坡道段20的宽度，且机器人10的预设几何点沿竖直方向在坡道段20上的投影位于各行驶驱动部16围成的预设区域内。
[0149]
如图4至图6所示，本发明的实施例三提供了一种机器人10，机器人10包括：底盘11、回转装置15、转动臂13、行驶驱动部16以及一个或多个处理器和存储器，回转装置15可转动地设置在底盘11上。转动臂13的一端与回转装置15连接，以通过回转装置15带动转动臂13转动。行驶驱动部16与转动臂13的另一端连接，行驶驱动部16设置在转动臂13远离底盘11的一端。其中，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述提供的机器人10的控制方法。
[0150]
在本实施例中，轮式机器人10还包括识别传感器、计算机、机器人10、运动控制器。其中，机器人10包括：底盘11、回转装置15、转动臂13、驱动轮12。其中，识别传感器和计算机均安装在机器人10上，当底盘11为四边形结构时，回转装置15可转动的安装在机器人10底盘11的四角上，相对于机器人10底盘11，回转装置15与转动臂13固定连接，转动臂13的另一端与驱动轮12固定连接。驱动轮12运动通过转动臂13带动回转机构进行转动，从而调节轮距。
[0151]
本发明的实施例四提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质存储有多条指令，指令适用于由处理器加载并执行上述实施例提供的机器人10的控制方法。
[0152]
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：机器人进行运输设备或者转场时，不需要通过吊车或者叉车等方式将机器人举升至相对应的运输设备上，而是通过机器人自主进行上下车的方式，达到智能化的同时降低运输或者转运成本。
[0153]
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0154]
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0155]
在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理
解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
[0156]
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
[0157]
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。
[0158]
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。