生成用于摆动动作的信号的装置、控制装置以及方法与流程-j9九游会真人

1.本公开涉及一种生成用于摆动动作的信号的装置、控制装置以及方法。


背景技术：

2.已知一种使机器人执行摆动动作的控制装置(例如专利文献1)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2014-83605号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.以往以来，一直寻求一种使向机器人示教摆动动作的作业简单化并且能够使该机器人以操作员所期望的方式执行该摆动动作的技术。
8.用于解决问题的方案
9.在本公开的一个方式中，提供一种装置，所述装置生成用于摆动动作的信号，该摆动动作是通过机器人使工具沿着预先决定的作业路径移动并且使该工具向与该作业路径交叉的方向摇摆的动作，所述装置具备：输入受理部，其受理用于机器人使工具摇摆的摆动信号的参数的输入；信号生成部，其生成具有输入受理部所受理到的参数的摆动信号；参数获取部，其获取针对信号生成部所生成的摆动信号执行了用于去除高频成分的滤波处理的情况下的该摆动信号的参数来作为滤波处理后参数；条件判定部，其判定滤波处理后参数是否满足预先决定的条件；以及参数调整部，在条件判定部判定为不满足条件的情况下，所述参数调整部对输入受理部所受理到的参数进行调整，以使得满足该条件。信号生成部生成具有由参数调整部进行了调整后的参数的摆动信号。
10.一种方法，生成用于摆动动作的信号，该摆动动作是通过机器人使工具沿着预先决定的作业路径移动并且使该工具向与该作业路径交叉的方向摇摆的动作，在所述方法中，处理器进行以下处理：受理用于机器人使工具摇摆的摆动信号的参数的输入；生成具有所受理到的参数的摆动信号；获取针对所生成的摆动信号执行了用于去除高频成分的滤波处理的情况下的该摆动信号的参数来作为滤波处理后参数；判定滤波处理后参数是否满足预先决定的条件；在判定为不满足条件的情况下，对所受理到的参数进行调整，以使得满足该条件；以及生成具有被进行了调整后的参数的摆动信号。
11.发明的效果
12.根据本公开，能够自动地调整摆动信号的参数，以使得能够生成满足操作员任意地决定的条件的摆动信号。由此，能够使机器人以操作员所期望的方式执行摆动动作，并且能够使向机器人示教所期望的摆动动作的作业简单化。
附图说明
13.图1是一个实施方式所涉及的机器人系统的图。
14.图2是图1所示的机器人系统的框图。
15.图3示出图1所示的机器人执行的摆动动作的轨道。
16.图4是图1所示的控制装置中的生成摆动动作指令的功能的框图。
17.图5示出摆动信号的波形。
18.图6示出针对图5所示的摆动信号执行了滤波处理的情况下的波形。
19.图7是示出生成摆动信号的方法的一例的流程图。
20.图8示出被设定了端点停止时间的摆动信号的波形。
21.图9是用于说明通过运算求出滤波处理后参数的方法的图。
22.图10示出振幅作为摆动信号的参数被进行了调整的情况下的波形。
23.图11示出针对图10所示的参数调整后的摆动信号执行了滤波处理的情况下的波形。
24.图12示出设定了端点停止时间来作为摆动信号的参数的情况下的波形。
25.图13示出针对图12所示的参数调整后的摆动信号执行了滤波处理的情况下的波形。
26.图14示出被设定了端点停止时间的摆动信号的波形。
27.图15示出频率作为图14所示的摆动信号的参数被进行了调整的情况下的波形。
28.图16示出振幅和频率作为摆动信号的参数被进行了调整的情况下的波形。
29.图17示出针对图16所示的参数调整后的摆动信号执行了滤波处理的情况下的波形。
30.图18是示出生成摆动信号的方法的其它例的流程图。
31.图19示出通过针对摆动信号执行滤波处理而相位发生了变化的波形。
32.图20示出通过将一部分的波形的振幅作为摆动信号的参数进行调整来调整了其它部分的波形的频率的情况下的摆动信号的波形。
33.图21示出针对图20所示的参数调整后的摆动信号执行了滤波处理的情况下的波形。
34.图22示出摆动动作的轨道的其它例。
35.图23示出用于使机器人以图22所示的轨道执行摆动动作的摆动信号的波形。
具体实施方式
36.下面，基于附图来详细说明本公开的实施方式。此外，在下面说明的各种实施方式中，对同样的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。首先，参照图1和图2来说明一个实施方式所涉及的机器人系统10。机器人系统10具备机器人12和控制装置14。
37.在本实施方式中，机器人12对工件w执行焊接作业。具体地说，机器人12是垂直多关节型机器人，具有机器人基座16、旋转主体18、下臂部20、上臂部22、手腕部24以及工具26。机器人基座16被固定于作业室的地板上。旋转主体18以能够绕铅直轴转动的方式设置于机器人基座16。
38.下臂部20以能够绕水平轴转动的方式设置于旋转主体18。上臂部22以能够转动的
方式设置于下臂部20的前端部。手腕部24具有以能够绕相互正交的两个轴转动的方式设置于上臂部22的前端部的手腕基座24a以及以能够转动的方式设置于该手腕基座24a的手腕凸缘24b。
39.工具26以能够装卸的方式安装于手腕凸缘24b。在本实施方式中，工具26为焊炬，根据来自控制装置14的指令来与工件w之间产生放电，使从焊料进给装置(未图示)进给的焊丝熔融来对工件w进行焊接。此外，工具26也可以是射出激光束并利用该激光束使焊丝熔融来对工件w进行焊接的激光加工头。
40.多个伺服马达28(图2)分别被内置于机器人基座16、旋转主体18、下臂部20、上臂部22以及手腕部24。这些伺服马达28根据来自控制装置14的指令来使机器人12的各可动要素(即旋转主体18、下臂部20、上臂部22、手腕部24、手腕凸缘24b)转动，由此使工具26移动。
41.控制装置14对机器人12的动作进行控制。如图2所示，控制装置14是具有处理器30、存储器32以及i/o接口34的计算机。处理器30具有cpu或gpu等，处理器30经由总线36而与存储器32及i/o接口34以能够进行通信的方式连接，处理器30与这些组件进行通信并且进行用于后述的各种功能的运算处理。
42.存储器32具有ram或rom等，临时或永久地存储在处理器30执行的运算处理中利用的各种数据以及在运算处理的中途生成的各种数据。i/o接口34例如具有以太网(注册商标)端口、usb端口、光纤连接器、或hdmi(注册商标)端子，i/o接口34基于来自处理器30的指令来与外部设备之间以有线或无线方式通信数据。在本实施方式中，机器人12的伺服马达28与i/o接口34以能够进行通信的方式连接。
43.对控制装置14设置有输入装置38和显示装置40。输入装置38具有键盘、鼠标或触摸面板等，用于从操作员处受理数据输入。显示装置40具有液晶显示器或有机el显示器等，用于显示各种数据。
44.输入装置38及显示装置40也可以与i/o接口34以能够进行有线通信或无线通信的方式连接。另外，输入装置38和显示装置40既可以与控制装置14的壳体分开地设置，或者也可以成一体地嵌入于控制装置14的壳体。
45.如图1所示，针对机器人12设定有机器人坐标系c1和工具坐标系c2。机器人坐标系c1是用于自动控制机器人12的各可动要素的坐标系。在本实施方式中，机器人坐标系c1是以其原点配置于机器人基座16的中心且其z轴与旋转主体18的旋转轴一致的方式针对机器人12设定的。此外，在下面的说明中，为了方便，将机器人坐标系c1的x轴正方向称为右方，将y轴正方向称为前方，将z轴正方向称为上方。
46.工具坐标系c2是用于自动控制工具26在机器人坐标系c1中的位置的坐标系，是针对工具26设定的。此外，在本文中，“位置”有时是指位置和姿势。在本实施方式中，工具坐标系c2是以其原点位于工具26的作业点(例如，工具26使焊丝熔融的点)且其z轴方向与工具26的作业方向(例如，焊炬前端的中心轴线的方向、或激光束的射出方向)一致的方式针对工具26设定的。
47.在使工具26移动时，处理器30在机器人坐标系c1中设定工具坐标系c2，并以将工具26定位于通过所设定的工具坐标系c2表示的位置的方式向机器人12的各伺服马达28发送指令来使机器人12的各可动要素进行动作。通过这样，处理器30通过机器人12的动作来将工具26定位于机器人坐标系c1的任意的位置。
48.接着，参照图3来说明在对工件w进行焊接作业时处理器30使机器人12执行的摆动动作。摆动动作是为了扩大在对工件w进行了焊接时形成于该工件w上的焊道的宽度而执行的。具体地说，在摆动动作中，处理器30通过机器人12使工具26沿着预先决定的作业路径wp移动并且使该工具26向与该作业路径wp交叉的方向摇摆。
49.在图3所示的例子中，作业路径wp以沿机器人坐标系c1的x轴方向呈直线状延伸的方式设定在工件w上。在该例子的情况下，处理器30在摆动动作中通过机器人12使工具26沿着作业路径wp向右方移动并且使工具26在前侧的端点p1与后侧的端点p2之间向前后方向摇摆。其结果是，工具26一边相对于工件w沿着波线状的轨道tr移动一边对该工件w进行焊接。
50.处理器30生成用于在摆动动作中使工具26摇摆的摆动信号ws。下面，参照图4～图6来说明摆动信号ws的生成。如图4所示，控制装置14具有主动作指令生成部42、信号生成部44、滤波器部46及48、以及摆动动作指令生成部50。主动作指令生成部42生成用于在上述的摆动动作中机器人12使工具26向作业路径wp的方向移动的主动作指令cm1。
51.滤波器部46是数字滤波器(fir滤波器或iir滤波器)，以规定的滤波时间τ1针对主动作指令生成部42所生成的主动作指令cm1执行用于去除高频成分的滤波处理fr1。例如，滤波器部46通过每隔滤波时间τ1针对主动作指令cm1的数字信号进行移动平均处理，来执行作为低通滤波处理的滤波处理fr1。
52.可替代的是，滤波器部46也可以构成为将滤波处理fr1设为带通滤波处理或陷波滤波处理来执行。滤波器部46通过针对主动作指令cm1执行滤波处理fr1，来生成主动作指令cm2并向摆动动作指令生成部50输出该主动作指令cm2。
53.信号生成部44生成摆动信号ws1。在图5中示出摆动信号ws1的一例。此外，图5的纵轴示出使工具26向前后方向摇摆的振幅a(换言之，相对于作业路径wp的距离a)，横轴示出时间t。在图5所示的例子中，摆动信号ws1为具有振幅a1且周期为t1(也就是频率为f1＝1/t1)的三角波，与基准时间t0(例如摆动动作的开始时间)对应的相位φ1为零。这些振幅a1、频率f1(或周期t1)以及相位φ1构成用于规定摆动信号ws1的参数pr1。
54.再次参照图4，滤波器部48为与上述的滤波器部46同样的数字滤波器，以规定的滤波时间τ2针对信号生成部44所生成的摆动信号ws1执行用于去除高频成分的滤波处理fr2。滤波处理fr2既可以与上述的滤波处理fr1相同，也可以不同。
55.例如，滤波器部48通过每隔滤波时间τ2针对作为数字信号的摆动信号ws1进行移动平均处理，来执行作为低通滤波处理的滤波处理fr2。可替代的是，滤波器部48也可以构成为将滤波处理fr2设为带通滤波处理或陷波滤波处理来执行。
56.当由滤波器部48针对摆动信号ws1执行了滤波处理fr2时，摆动信号ws1发生变化，生成图6中用实线表示的摆动信号ws2。该摆动信号ws2具有包括振幅a2、周期t2(频率f2＝1/t2)以及相位φ2的参数pr2。
57.摆动信号ws2的参数pr2(振幅a2、频率f2以及相位φ2)中的至少一者能够通过滤波处理fr2而相对于摆动信号ws1的参数pr1(振幅a1、频率f1以及相位φ1)发生变化。此外，在下面的说明中，有时将参数pr2称为滤波处理后参数pr2。
58.此外，在图6所示的例子中，滤波处理fr2的结果是，三角波的摆动信号ws1变化为与三角函数的波形类似的摆动信号ws2(即，通过去除高频成分而使频率特性发生变化)，并
且摆动信号ws2的振幅a2衰减从而变得小于摆动信号ws1的振幅a1(a2＜a1)。滤波器部48将所生成的摆动信号ws2输出到摆动动作指令生成部50。
59.再次参照图4，摆动动作指令生成部50通过在主动作指令cm2中应用摆动信号ws2，来生成用于使机器人12执行摆动动作的摆动动作指令cm3。具体地说，摆动动作指令生成部50为加法运算器，通过将主动作指令cm2与摆动信号ws2相加来生成摆动动作指令cm3(＝cm2 ws2)。
60.由摆动动作指令生成部50生成的摆动动作指令cm3通过i/o接口34和伺服放大器(未图示)被输出到机器人12的伺服马达28。机器人12按照该摆动动作指令cm3执行摆动动作，来使工具26沿着图3所示的轨道tr移动。
61.此外，主动作指令生成部42、信号生成部44、滤波器部46以48、以及摆动动作指令生成部50能够是通过由处理器30执行的计算机程序实现的功能模块。在该情况下，处理器30作为主动作指令生成部42、信号生成部44、滤波器部46及48、以及摆动动作指令生成部50发挥功能。可替代的是，信号生成部44、滤波器部46及48、以及摆动动作指令生成部50中的至少一者(例如滤波器部46及48)也可以作为模拟电路而被安装于控制装置14。
62.接着，参照图7来更详细地说明生成摆动信号ws的方法。图7所示的流程例如在控制装置14启动时开始进行。在步骤s1中，处理器30判定是否受理了摆动信号ws1(图5)的参数pr1的输入以及该参数pr1的优先级po的输入。
63.具体地说，处理器30在图7的流程开始之后，生成用于输入参数pr1和优先级po的输入图像并使显示装置40显示该输入图像。操作员目视显示装置40并操作输入装置38来输入参数pr1。在此，操作员能够输入的参数pr1除了包括上述的振幅a1、频率f1以及相位φ1以外，还包括端点停止时间ts。
64.该端点停止时间ts用于规定将工具26维持于摆动动作中的该工具26的摇摆动作的端点p1和p2(即，图5中振幅a为a1和-a1的位置)的时间。在图8中示出设定了端点停止时间ts时的摆动信号ws1的一例。
65.例如，假设操作员输入了振幅a1、频率f1、端点停止时间ts以及相位φ1＝0来作为参数pr1。在该情况下，处理器30维持图5所示的作为具有振幅a1和频率f1的三角波的摆动信号ws1的斜率并且在该摆动信号ws1中的振幅a1和-a1的点(三角波的顶点)设定端点停止时间ts。其结果是，摆动信号ws1被设定为图8所示的梯形波。因而，在该情况下，摆动信号ws1的频率f从操作员所输入的频率f1变更为频率f3(＝1/t3＜f1t3＝t1 2ts)。
66.处理器30通过输入装置38受理参数pr1的输入。像这样，在本实施方式中，处理器30作为受理摆动信号ws1的参数pr1的输入的输入受理部52(图2)发挥功能。处理器30将所受理到的参数pr1作为摆动信号ws1的参数设定值pr1v存储于存储器32。下面，对处理器30受理了图5所示的摆动信号ws1的参数pr1(振幅a1、频率f1、相位φ1＝0、端点停止时间ts＝0)的输入的情况进行说明。
67.操作员操作输入装置38来输入参数pr1并且输入优先级po。在此，如参照图6所说明的那样，原始的摆动信号ws1的参数pr1(例如振幅a1)能够通过滤波处理fr2而发生变化。优先级po用于决定在参数pr1发生了变化的情况下应优先再现操作员在步骤s1中输入的值的参数pr1的优先级。
68.例如，在该步骤s1中，操作员输入振幅a1、频率f1、相位φ以及端点停止时间ts来
作为参数pr1，并且输入决定为应优先再现振幅a1的值的优先级po(也就是决定为振幅a1的优先级为第一位的优先级po)。处理器30作为输入受理部52发挥功能，用于受理优先级po的输入。
69.在步骤s2中，处理器30决定滤波处理fr2的滤波时间τ2。具体地说，处理器30读取特有滤波时间τa。该特有滤波时间τa是按机器人12的种类特别地决定的，被预先保存于存储器32。另一方面，处理器30基于在步骤s1中受理到的参数pr1，来求出容许滤波时间τb。
70.该容许滤波时间τb是能够使通过滤波处理fr2而相对于原始的摆动信号ws1的参数pr1(例如振幅a1)发生了变化而得到的滤波处理后参数pr2(例如振幅a2)收敛于规定的容许范围内(例如，振幅a2为振幅a1的50％以上的范围)的滤波时间。
71.例如，处理器30也可以通过τb＝t1/2来求出容许滤波时间τb。然后，处理器30将特有滤波时间τa和容许滤波时间τb中的较长一方决定为滤波时间τ2。像这样，在本实施方式中，处理器30基于所受理到的参数pr1来决定滤波时间τ2。
72.在步骤s3中，处理器30作为信号生成部44发挥功能，生成具有在步骤s1中受理到的参数pr1的摆动信号ws1。由此，处理器30生成如图5所示那样的具有振幅a1、频率f1、相位φ1(＝0)以及端点停止时间ts(＝0)的摆动信号ws1。
73.在步骤s4中，处理器30获取滤波处理后参数pr2。滤波处理后参数pr2是针对在步骤s3中所生成的摆动信号ws1执行了滤波处理fr2的情况下的、该摆动信号ws1变化后的参数pr2。作为一例，处理器30在步骤s4中通过针对在上述的步骤s3中所生成的摆动信号ws1模拟地执行实际的滤波处理fr2来获取滤波处理后参数pr2。
74.作为其它例子，处理器30也可以基于在步骤s1中受理到的参数pr1以及在步骤s2中决定的滤波时间τ2来通过运算求出滤波处理后参数pr2。下面，参照图9来说明通过运算求出滤波处理后参数pr2的方法。
75.图9示出具有振幅a1、频率f3(＝1/t3＝1/(t1 2ts))、相位φ1(＝0)以及端点停止时间ts的摆动信号ws1，针对该摆动信号ws1设定了滤波处理fr2的滤波时间τ2。在该例中，处理器30能够根据下面的式(1)来通过运算求出针对摆动信号ws1进行滤波处理fr2而得到的摆动信号ws2的振幅a2。
76.a2＝ab aa(1 ts/τ2)/2
…
(1)
77.在此，根据下面的式(2)和式(3)分别求出式(1)中的aa和ab。
78.aa＝a1(2(τ2-ts)/t1)
…
(2)
79.ab＝a1-aa＝a1-a1(2(τ2-ts)/t1)
…
(3)
80.此外，在本实施方式中，在步骤s1中受理到的端点停止时间ts为零，因此在上述的式(1)～(3)中代入ts＝0。像这样，处理器30能够根据式(1)来通过运算求出振幅a2作为滤波处理后参数pr2。即，在该情况下，处理器30无需针对在步骤s3中生成的摆动信号ws1执行实际的滤波处理fr2就能够获取滤波处理后参数pr2。
81.像这样，在本实施方式中，处理器30作为获取滤波处理后参数pr2的参数获取部54(图2)发挥功能。此外，在本实施方式中，设为即使针对摆动信号ws1执行了滤波处理fr2，频率f1和相位φ1也不变化。因此，滤波处理后参数pr2中的频率f2和相位φ2与频率f1和φ1相同(f2＝f1、φ2＝φ1)。
82.再次参照图7，在步骤s5中，处理器30判定在步骤s4中获取到的滤波处理后参数
pr2是否满足预先决定的第一条件cd1。在本实施方式中，该第一条件cd1被决定为滤波处理后参数pr2与在步骤s1中受理到的参数pr1实质相同这一条件。
83.例如，在滤波处理后参数pr2为振幅a2的情况下，处理器30在振幅a2收敛于以振幅a1为基准决定的容许范围(例如，振幅a1的90％以上的范围)的情况下，判定为滤波处理后参数pr2(振幅a2)与参数pr1(振幅a1)实质相同，因此判定为满足第一条件cd1(即，“是”)。另一方面，处理器30在振幅a2处于容许范围外的情况下，判定为滤波处理后参数pr2与参数pr1不同，因此判定为不满足第一条件cd1(即，“否”)。
84.此外，也可以是，处理器30在该步骤s5中仅针对在步骤s1中受理到的优先级po高的参数pr1(例如振幅a1)判定是否满足第一条件cd1。可替代的是，处理器30也可以针对在步骤s1中受理到的全部的参数pr1(振幅a1、频率f1、相位φ1、端点停止时间ts)判定是否满足第一条件cd1。
85.像这样，在本实施方式中，处理器30作为判定滤波处理后参数pr2是否满足条件cd1的条件判定部56(图2)发挥功能。处理器30在该步骤s5中判定为“是”的情况下进入步骤s7，另一方面，在判定为“否”的情况下进入步骤s6。
86.在步骤s6中，处理器30对在步骤s1中受理到的参数pr1进行调整，以使得满足第一条件cd1。具体地说，处理器30对在步骤s1中受理到的参数pr1进行调整，以使得能够使在步骤s4中获取到的滤波处理后参数fr2与该参数pr1一致。
87.例如，如图10所示，处理器30使作为在步骤s1中受理到的参数pr1的振幅a1增加，并将其设为振幅a1’(＞a1)。其结果是，由信号生成部44(图4)生成的摆动信号ws1被变更为具有振幅a1’的摆动信号ws1’。
88.在图11中示出在针对参数调整后的摆动信号ws1’执行了滤波处理fr1的情况下生成的摆动信号ws2。如图11所示，通过使参数pr1的振幅a1增大为振幅a1’，能够使摆动信号ws2的振幅a2与在步骤s1中受理到的振幅a1一致(a2＝a1)。
89.通过这样，使得摆动信号ws2的滤波处理后参数pr2(振幅a2、频率f2、相位φ2)与摆动信号ws1的参数pr1一致(a2＝a1、f2＝f1、φ2＝φ1＝0、ts＝0)，由此，能够满足第一条件cd1。
90.此外，处理器30也可以基于图6所示的从振幅a1向振幅a2的变化量来决定在该步骤s6中使振幅a1增加的变化量。作为一例，处理器30在步骤s4中获取图6中的振幅a1与振幅a2之差δ1(＝a1-a2)。然后，处理器30在步骤s6中通过对振幅a1加上δ1
×
α(α为规定的系数)来设为振幅a1’(＝a1 δ1
×
α)。作为其它例子，处理器30在步骤s4中获取图6中的振幅a1与振幅a2之比r1(＝a1/a2)。然后，处理器30在步骤s6中通过对振幅a1乘以比r1来设为振幅a1’(＝a1
×
r1)。
91.通过这样，处理器30将参数pr1(例如振幅a1)调整为参数pr1’(振幅a1’)，以使得满足第一条件cd1。因而，在本实施方式中，处理器30作为参数调整部58(图2)发挥功能。处理器30将保存于存储器32中的参数设定值pr1v更新为在该步骤s6中进行了调整后的参数pr1’。
92.在步骤s7中，处理器30获取动作状态参数opr。动作状态参数opr是表示按照摆动信号ws2使机器人12执行了摆动动作时的该机器人12的动作状态的参数，例如包括机器人12的速度v、加速度a以及加加速度j。
93.例如，当在步骤s5中判定为“是”之后执行步骤s7的情况下，动作状态参数opr包括按照图6所示的摆动信号ws2使机器人12执行了摆动动作时的该机器人12的速度v、加速度a以及加加速度j。图6所示的摆动信号ws2具有与在步骤s1中受理到的参数pr1对应的滤波处理后参数pr2(振幅a2＜a1、频率f2＝f1、相位φ2＝φ1)。
94.另一方面，在步骤s6之后执行步骤s7的情况下，动作状态参数opr包括按照图11所示的摆动信号ws2使机器人12执行了摆动动作时的该机器人12的速度v、加速度a以及加加速度j。图11的摆动信号ws2具有与步骤s6的调整后的参数pr1’对应的滤波处理后参数pr2(振幅a2＝a1、频率f2＝f1、相位φ2＝φ1)。
95.处理器30通过在该步骤s7中执行与上述的步骤s3和步骤s4同样的过程，来获取图6或图11的摆动信号ws2的滤波处理后参数pr2。具体地说，在步骤s5中判定为“是”之后执行步骤s7的情况下，处理器30模拟地生成具有在步骤s1中受理到的参数pr1的摆动信号ws1，接下来，获取与该摆动信号ws1对应的滤波处理后参数pr2(振幅a2＜a1、频率f2＝f1、相位φ2＝φ1)。
96.另一方面，在步骤s5中判定为“是”之后执行步骤s7的情况下，处理器30模拟地生成具有步骤s6的调整后的参数pr1’的摆动信号ws1’，接下来，获取与该摆动信号ws1’对应的滤波处理后参数pr2(振幅a2＝a1、频率f2＝f1、相位φ2＝φ1)。
97.接下来，处理器30模拟地生成具有所获取到的滤波处理后参数pr2的摆动信号ws2。与此同时，处理器30作为主动作指令生成部42发挥功能，模拟地生成主动作指令cm1，处理器30作为滤波器部46发挥功能，通过针对主动作指令cm1执行滤波处理fr1来生成主动作指令cm2。
98.然后，处理器30作为摆动动作指令生成部50发挥功能，通过在主动作指令cm2中应用所生成的摆动信号ws2，来模拟地生成摆动动作指令cm3(＝cm2 ws2)。处理器30基于模拟地生成的摆动动作指令cm3，来求出按照该摆动动作指令cm3使机器人12执行了摆动动作时的该机器人12的速度v、加速度a以及加加速度j。
99.此时，处理器30也可以通过进行按照摆动动作指令cm3使机器人12执行摆动动作的仿真，来获取速度v、加速度a以及加加速度j。像这样，在本实施方式中，处理器30作为获取动作状态参数opr(速度v、加速度a、加加速度j)的动作获取部60(图2)发挥功能。
100.在步骤s8中，处理器30作为条件判定部56发挥功能，判定滤波处理后参数pr2是否满足预先决定的第二条件cd2。在本实施方式中，该第二条件cd2被决定为在步骤s7中获取到的动作状态参数opr(速度v、加速度a、加加速度j)不超过规定的容许值这一条件。
101.例如，处理器30针对在步骤s7中获取到的速度v、加速度a以及加加速度j分别判定是否超过了容许值。然后，在速度v、加速度a以及加加速度j中的至少一者超过了对应的容许值的情况下，处理器30判定为在步骤s7中被获取了动作状态参数opr的摆动信号ws2的滤波处理后参数pr2不满足第二条件cd2(即，“否”)。
102.另一方面，在速度v、加速度a以及加加速度j全部没有超过对应的容许值的情况下，处理器30判定为滤波处理后参数pr2满足第二条件cd2(即，“是”)。速度v、加速度a以及加加速度j的容许值被预先保存于存储器32。
103.此外，处理器30也可以在步骤s7中仅获取一个动作状态参数opr(例如速度v)，并且在该步骤s8中判定该一个动作状态参数opr是否超过了容许值。处理器30在该步骤s8中
判定为“是”的情况下进入步骤s10，在判定为“否”的情况下进入步骤s9。
104.在步骤s9中，处理器30作为参数调整部58发挥功能，对参数pr1或pr1’进行调整，以使得满足第二条件cd2。具体地说，处理器30按照在步骤s1中受理到的优先级po，来如下面那样对参数pr1或pr1’进行调整。
105.即，处理器30以使优先级po高的第一参数pr1或pr1’所对应的滤波处理后参数pr2与该第一参数pr1或pr1’一致而容许优先级低的第二参数pr1或pr1’所对应的滤波处理后参数pr2与该第二参数pr1或pr1’不同的方式对参数pr1或pr1’进行调整。
106.下面，对处理器30在步骤s1中受理了决定为应优先再现振幅a1的优先级po的输入的情况进行说明。例如，在步骤s5中判定为“是”之后(也就是说不执行步骤s6)执行步骤s9的情况下，处理器30以设定端点停止时间ts(＞0)的方式对图5所示的摆动信号ws1的参数pr1进行调整。在图12中示出像这样被设定了端点停止时间ts的摆动信号ws1’。
107.图12所示的摆动信号ws1’的频率f1’(＝1/t1’)低于原始的摆动信号ws1的频率f1。即，在该情况下，处理器30要将参数pr1调整为具有振幅a1、频率f1’、相位φ(＝0)以及端点停止时间ts(＞0)的参数pr1’。
108.在针对具有调整后的参数pr1’的摆动信号ws1’执行了滤波处理fr2的情况下，得到图13所示的摆动信号ws2。该摆动信号ws2具有振幅a2＝a1来作为滤波处理后参数pr2。
109.像这样，通过以延长端点停止时间ts的方式进行调整，能够将振幅a1再现为滤波处理后参数pr2的振幅a2。此时调整的端点停止时间ts是以使得能够满足第二条件cd2的方式决定的。例如，端点停止时间ts能够被决定为与滤波时间τ2一致的值(或者对滤波时间τ2乘以规定的系数所得到的值)。
110.另一方面，在图7的步骤s5中判定为“否”之后(也就是执行步骤s6之后)执行步骤s9的情况下，处理器30首先取消在步骤s6中被进行了调整的参数pr1’(换言之，删除在该时间点作为参数设定值pr1v存储的参数pr1’)。
111.然后，处理器30与通过图12所说明的方法同样地以设定端点停止时间ts的方式对在步骤s1中受理到的参数pr1进行调整。其结果，生成具有在步骤s9中新调整后的参数pr1’的摆动信号ws1’(图12)，其结果，能够将振幅a1再现为参数pr2的振幅a2。
112.此外，处理器30还能够不设定端点停止时间ts而再现振幅a1。例如，在步骤s5中判定为“否”之后执行步骤s9的情况下，处理器30以使在步骤s6中进行了调整后的参数pr1’的频率f1降低为f1’的方式进一步调整该参数pr1’。
113.即，在该情况下，图10所示的摆动信号ws1’的周期t1增加为更长的周期t1’(＞t1)。因此，进一步调整后的参数pr1’具有振幅a1’和频率f1’。此时使频率f1降低为频率f1’的变化量也可以以使得能够满足第二条件cd2的方式基于振幅a1’来决定。
114.作为一例，也可以是，在存储器32中预先保存有能够满足第二条件cd2的振幅a和频率f的数据表dt。该数据表dt能够通过实验方法或仿真来预先制作。然后，处理器30也可以从数据表dt读取与振幅a1’对应的频率f并将该频率f决定为参数pr1’的频率f1’。
115.像这样，在按照优先级po而应使振幅a1优先的情况下，处理器30以使滤波处理后参数pr2的振幅a2与在步骤s1中受理到的参数pr1的振幅a1一致而容许滤波处理后参数pr2的频率f2与在步骤s1中受理到的频率f1不同的方式对参数pr1或pr1’进行调整。
116.接着，对处理器30在步骤s1中受理了决定为应优先再现频率f1的优先级po的输入
的情况进行说明。例如，在步骤s5中判定为“是”之后执行步骤s9的情况下，处理器30以使振幅a1减少的方式调整图5所示的摆动信号ws1的参数pr1。另外，在步骤s5中判定为“否”之后执行步骤s9的情况下，处理器30以使振幅a1’减少的方式进一步调整图10所示的摆动信号ws1’的参数pr1’。
117.在此，是否能够满足第二条件cd2(也就是说，动作状态参数opr是否不超过容许值)依赖于摆动信号ws2的振幅a2与频率f2的组合。具体地说，振幅a2越大，并且频率f2越高，则不能够满足第二条件cd2的可能性越大。
118.因而，能够通过在该步骤s9中使频率f1降低或者使振幅a1、a1’减少来对参数pr1或pr1’进行调整，以使得满足第二条件cd2(也就是使得动作状态参数opr不超过容许值)。处理器30将保存于存储器32中的参数设定值pr1v更新为在该步骤s9中调整后的参数pr1’。
119.再次参照图7，在步骤s10中，处理器30判定是否从操作员、上级控制器或计算机程序受理了作业开始指令。处理器30在判定为受理了作业开始指令(即，“是”)的情况下进入步骤s10，另一方面，在判定为“否”的情况下循环进行步骤s10。
120.在步骤s11中，处理器30生成摆动动作指令cm3。具体地说，处理器30如参照图4所说明的那样作为信号生成部44发挥功能，使用在该时间点作为参数设定值pr1v存储的参数pr1或pr1’来生成具有该参数pr1或pr1’的摆动信号ws1(图5)或ws1’(图10或图12)。
121.然后，处理器30作为滤波器部48发挥功能，针对摆动信号ws1或ws1’执行滤波处理fr2，来生成摆动信号ws2(图6、图11或图13)。在此处所生成的摆动信号ws2的参数pr2中，如上述那样再现了优先级po高的参数pr1(例如，振幅a1或频率f1)。
122.然后，处理器30如上述那样基于摆动信号ws2来生成摆动动作指令cm3，通过按照该摆动动作指令cm3使机器人12的伺服马达28进行动作，来使机器人12执行如图3所示那样的摆动动作。与此同时，处理器30启动工具26来对工件w进行焊接。
123.再次参照图7，在步骤s12中，处理器30判定焊接作业是否结束。处理器30在判定为焊接作业结束(即，“是”)的情况下，结束图7所示的流程，另一方面，在判定为“否”的情况下循环进行步骤s12。通过这样，处理器30在对工件w执行焊接作业的期间，使机器人12执行摆动动作。
124.如上所述，在本实施方式中，处理器30作为输入受理部52、信号生成部44、参数获取部54、条件判定部56、参数调整部58以及动作获取部60发挥功能，生成用于摆动动作的信号ws1、ws1’、ws2。
125.因而，输入受理部52、参数获取部54、信号生成部44、条件判定部56、参数调整部58以及动作获取部60构成生成信号ws1、ws1’、ws2的装置70(图2)。装置70(输入受理部52、参数获取部54、信号生成部44、条件判定部56、参数调整部58以及动作获取部60)能够是通过由处理器30执行的计算机程序实现的功能模块。
126.在该装置70中，在条件判定部56判定为不满足条件cd1、cd2的情况下，参数调整部58对输入受理部52所受理到的参数pr1进行调整，以使得满足该条件cd1、cd2(步骤s6、s9)。然后，在参数调整部58对参数pr1进行了调整的情况下，信号生成部44生成具有调整后的参数pr1’的摆动信号ws1’(步骤s11)。
127.根据该结构，能够自动地调整参数pr1，以使得能够生成满足操作员任意地决定的条件cd1、cd2的摆动信号ws。由此，能够使机器人12以操作员所期望的方式执行摆动动作，
并且能够使向机器人12示教所期望的摆动动作的作业简单化。
128.另外，在装置70中，在滤波处理后参数pr2与参数pr1不同的情况下，条件判定部56判定为不满足第一条件cd1(步骤s5：“否”)，参数调整部58对参数pr1进行调整，以使得能够使滤波处理后参数pr2与该参数pr1一致(步骤s6)。
129.根据该结构，在通过针对具有调整后的参数pr1’的摆动信号ws1’执行滤波处理fr2而得到的摆动信号ws2中，能够再现操作员所输入的参数pr1(例如振幅a1)。由此，能够使机器人12更有效地执行操作员所期望的摆动动作。
130.另外，在装置70中，参数调整部58按照多个参数pr1(例如振幅a1、频率f1)的优先级po，来以使该优先级po高的第一参数pr1(例如振幅a1)所对应的滤波处理后参数pr2(振幅a2)与该第一参数pr1一致而容许优先级po低的第二参数pr1(例如频率f1)所对应的滤波处理后参数pr2(频率f2)与该第二参数pr1不同的方式对多个参数pr1进行调整(步骤s9)。
131.然后，输入受理部52还受理优先级po的输入，参数调整部58按照输入受理部52受理到的优先级po来对多个参数pr1进行调整。根据该结构，在摆动信号ws2中能够优先再现操作员所输入的优先级po高的参数pr1，因此操作员能够考虑条件cd1、cd2来任意地设计使机器人12执行的摆动动作。另外，由于操作员易于预想到所生成的摆动信号ws2，因此能够使摆动动作时的机器人12的行为的验证容易化。
132.另外，在装置70中，动作获取部60获取动作状态参数opr(步骤s7)，在动作获取部60获取到的动作状态参数opr超过了规定的容许值的情况下，条件判定部56判定为不满足第二条件cd2(步骤s8：“否”)。在该情况下，参数调整部58对参数pr1进行调整以使得动作状态参数opr不超过容许值(步骤s9)。
133.根据该结构，能够防止在摆动动作时机器人12成为不适当的动作状态(例如，速度、加速度或加加速度过大的状态)，因此能够防止对机器人12施加过度的负荷，进而能够防止机器人12发生故障。另外，能够防止由于机器人12以不适当的动作状态执行摆动动作而导致针对工件w的焊接品质降低。
134.此外，如参照图8所说明的那样，在步骤s1中操作员输入了振幅a1、频率f1以及端点停止时间ts(＞0)的情况下，摆动信号ws1的频率f会从操作员所输入的频率f1变更为频率f3。
135.在图14中示出作为具有振幅a1、频率f1以及端点停止时间ts＝0的三角波的信号ws0和具有振幅a1、频率f3(＝1/t3)以及端点停止时间ts(＞0)的摆动信号ws1。处理器30当在步骤s1中受理了端点停止时间ts的输入时，将频率f3作为参数pr1的参数设定值pr1v存储于存储器32。
136.然后，处理器30在上述的步骤s4中获取频率f3来作为滤波处理后参数pr2。这样一来，处理器30在步骤s5中由于作为滤波处理后参数pr2的频率f3与在步骤s1中受理到的频率f1不同而判定为“否”。
137.在该情况下，当操作员在步骤s1中输入了决定为应优先再现频率f1的优先级po时，处理器30在步骤s6中对参数pr1进行调整，以将被设定为参数设定值pr1v的频率f3变更为受理到输入的频率f1。
138.其结果是，由信号生成部44生成的摆动信号ws1如图15所示那样被变更为作为具有频率f1的梯形波的摆动信号ws1’。然后，处理器30将具有频率f1的摆动信号ws1’的参数
pr1’作为参数设定值pr1v存储于存储器32。
139.此外，也可以是，从装置70中省略动作获取部60，从图7所示的流程中省略步骤s7～s9。在该情况下，在图7所示的流程中，处理器30在步骤s6之后执行步骤s10。在该流程中，设为操作员在步骤s1中输入了决定为应优先再现振幅a1的优先级po。在该情况下，处理器30也可以在步骤s6中通过参照图12所说明的方法来以延长端点停止时间ts的方式对参数pr1进行调整。
140.可替代的是，处理器30也可以在步骤s6中以使振幅a1和频率f1双方变化的方式对参数pr1进行调整。参照图16来对这种参数调整方法进行说明。图16示出了具有作为处理器30在步骤s1中受理到的参数pr1的振幅a1、频率f1(＝1/t1)、相位φ1(＝0)以及端点停止时间ts(＝0)的摆动信号ws1。
141.在受理了这样的参数pr1的情况下，处理器30在步骤s6中以使振幅a1增大为振幅a1’并且使频率f1降低为频率f1’(＝1/t1’＜f1)的方式对参数pr1进行调整。其结果是，信号生成部44生成如图16所示那样具有调整后的参数pr1’(振幅a1’、频率f1’、相位φ1＝0、端点停止时间ts＝0)的摆动信号ws1’。
142.在图17中示出在针对图16所示的摆动信号ws1’执行了滤波处理fr2的情况下得到的摆动信号ws2。在该摆动信号ws2的滤波处理后参数pr2中，振幅a2与在步骤s1中受理到的振幅a1一致，另一方面，频率f2(＝f1’)与在步骤s1中受理到的频率f1不同。
143.在这样的参数调整方法中，处理器30也可以以使得滤波处理后参数pr2满足第二条件cd2的方式决定在步骤s6中使振幅a1和频率f1变化的变化量。例如，处理器30也可以通过使用上述的数据表dt来决定该变化量。
144.此外，在从图7所示的流程中省略了步骤s7～s9的情况下，当操作员在步骤s1中输入了决定为应优先再现频率f1的优先级po时，处理器30也可以在步骤s6中不对参数pr1进行调整。
145.具体地说，如图6所示，当针对摆动信号ws1执行了滤波处理fr2时，振幅a1衰减，但是频率f1被维持。因此，处理器30即使在步骤s6中不对参数pr1进行调整，也能够再现优先级po高的频率f1。
146.接着，参照图18来说明处理器30(装置70)执行的用于生成摆动信号ws的方法的其它方式。此外，在图18所示的流程中，对与图7所示的流程同样的过程标注相同的步骤编号，并省略重复的说明。下面，对处理器30在步骤s1中受理了决定为应优先再现振幅a1的优先级po的输入的情况进行说明。在本实施方式中，处理器30在步骤s5或s8中判定为“否”之后，执行步骤s6’。
147.在步骤s6’中，处理器30作为参数调整部58发挥功能，对在该时间点设定为参数设定值pr1v的参数pr1或pr1’进行调整，以使得满足条件cd1和cd2。例如，在步骤s5中判定为“否”之后执行步骤s6’的情况下，处理器30与上述的步骤s6同样地使在步骤s1中受理到的振幅a1增加并设为振幅a1’。
148.另一方面，在步骤s8中判定为“否”之后执行步骤s6’的情况下，处理器30例如设定图12所示的端点停止时间ts(也就是使频率f1或f1’变化)、或者如参照图16所说明的那样使振幅a1或a1’以及频率f1或f1’双方变化。
149.在此，在步骤s8中判定为“否”之后执行步骤s6’的情况下，处理器30也可以使用例
如上述的数据表dt来以使得能够满足第二条件cd2的方式决定使参数pr1或pr1’变化的变化量。可替代的是，处理器30也可以每当执行步骤s6’时使优先级po低的参数pr1或pr1’(例如频率f1或f1’)随机地变化。
150.处理器30在执行步骤s6’之后，返回到步骤s3，并重复执行步骤s3～s5、s6’、s7以及s8的循环直到在步骤s8中判定为“是”为止。由此，处理器30能够按照优先级po来自动地检索能够满足条件cd1和cd2的参数pr1’。
151.此外，在图18所示的流程中，处理器30也可以在步骤s5中仅针对在步骤s1中受理到的优先级po高(也就是说处于第一位)的参数pr1(例如振幅a1)判定是否满足第一条件cd1。
152.可替代的是，处理器30也可以在第一次执行的步骤s5中针对在步骤s1中受理到的全部的参数pr1判定是否满足第一条件cd1，另一方面，在第n次(n为2以上的整数)执行的步骤s5中仅针对在步骤s1中受理到的优先级po高的参数pr1(例如振幅a1)判定是否满足第一条件cd1。
153.根据本实施方式，由于处理器30自动地检索最佳的参数pr1’，因此能够有效地设计与操作员所期望的方式相符的摆动动作，并且能够使向机器人12示教这种摆动动作的作业简单化。
154.此外，在上述的实施方式中，记述了相位φ1不会通过滤波处理fr2而变化的情况。然而，根据滤波处理fr2的种类的不同，相位φ1有时会变化。在这样的情况下，在步骤s1中受理了决定为应优先再现相位φ1的优先级po的输入的情况下，处理器30在上述的步骤s6、s6’或s9中对参数pr1、pr1’进行调整，以使得再现相位φ1。
155.下面，参照图19～图21来说明再现相位φ1的方法。在图19中，用虚线示出了具有振幅a1、频率f1(＝1/t1)以及相位φ1(＝0)来作为参数pr1的摆动信号ws1。另一方面，用实线示出了通过针对该摆动信号ws1执行滤波处理fr2而得到的摆动信号ws2。在图19所示的例子中，摆动信号ws2的相位φ2相对于摆动信号ws1的相位φ1延迟了相位φv(也就是φ2＝φ1-φv)。
156.在这样的情况下，为了再现优先级po高的相位φ1，处理器30对参数pr1进行调整，以生成图20所示的摆动信号ws1’。图20所示的摆动信号ws1’包含用点划线表示的第一个波长的波形wsa和用实线表示的第二个波长以后的波形wsb。
157.摆动信号ws1’的波形wsa是通过维持摆动信号ws1的第一个波长的波形的斜率并且使该波形的振幅a1降低为振幅a1’而得到的。另一方面，摆动信号ws1’的波形wsb具有与摆动信号ws1的第二个波长以后的波形相同的振幅a1。由于具有像这样降低后的振幅a1’的波形wsa而使波形wsb的相位φ1’相对于原始的摆动信号ws1的相位提前相位φv(也就是φ1’＝φ1 φv)。
158.处理器30为了生成图20所示的摆动信号ws1’，将原始的摆动信号ws1的参数pr1向该摆动信号ws1’的参数pr1’(振幅a1’、相位φ1’)进行调整。此外，使振幅a1向振幅a1’变化的变化量被决定为使得波形wsb的相位φ1’为φ1’＝φ1 φv的值。处理器30将调整后的参数pr1’(a1’、φ1’)作为参数设定值pr1v存储于存储器32。
159.在图21中示出通过针对图20所示的摆动信号ws1’执行滤波处理fr2而得到的摆动信号ws2。此外，在图21中，用点划线表示摆动信号ws2的与波形wsa对应的第一个波长的波
形，另一方面，用实线表示摆动信号ws2的与波形wsb对应的第二个波长以后的波形。
160.如图21所示，摆动信号ws2的相位φ2在第二个波长以后的波形中变得与在步骤s1中受理到的摆动信号ws1的相位φ1一致。通过像这样调整参数pr1，处理器30能够再现相位φ1。
161.此外，处理器30也可以在摆动动作中与使工具26向前后方向的摇摆同步地使该工具26向上下方向摇摆。关于这样的摆动动作，参照图3和图22进行说明。在图22所示的例子中，处理器30以使工具26在端点p1与端点p2之间向前后方向摇摆的期间相对于移动路径wp的位置向上方位移距离δ、并且在端点p1和端点p2的位置抵接于工件w的表面的方式执行摆动动作。
162.在图23中示出用于使机器人12执行如图22所示的向上下方向的摇摆动作的摆动信号ws1z。此外，图23的纵轴示出使工具26向上下方向摇摆的振幅a，横轴示出时间t。图23所示的摆动信号ws1z具有正的振幅a1、频率f1(＝1/t1)、相位φ1(＝0)以及端点停止时间ts(＝0)来作为参数pr1。
163.通过针对该摆动信号ws1z执行滤波处理fr2而得到的摆动信号ws2z能够具有振幅a2(＜a1)来作为参数pr2。针对图23所示的摆动信号ws1z的参数pr1，也能够通过与上述的实施方式同样的方法进行调整。
164.而且，处理器30在上述的步骤s11中作为信号生成部44发挥功能，分别生成上述的摆动信号ws1和图23所示的摆动信号ws1z，通过将它们相加来生成合成摆动信号ws1s，并向滤波器部48输出该合成摆动信号ws1s。
165.通过如本实施方式那样执行与使工具26向前后方向的摇摆同步地使工具26向上下方向摇摆的摆动动作，能够提高焊接品质。而且，能够再现操作员所期望的摆动信号ws1和ws1z的参数pr1，因此能够任意地设计向前后上下摇摆的摆动动作。
166.此外，处理器30也可以使用上述的特有滤波时间τa来作为滤波处理fr1的滤波时间τ1。另外，在上述的步骤s2中，处理器30也可以将滤波时间τ2唯一地决定为特有滤波时间τa(或者容许滤波时间τb)。
167.另外，也可以从图7或图18所示的流程中省略步骤s2。在该情况下，操作员也可以操作输入装置38来输入所期望的滤波时间τ2。而且，处理器30也可以以受理了输入的滤波时间τ2来执行滤波处理fr2。在该情况下，在从操作员处受理到的滤波时间τ2比特有滤波时间τa短的情况下，处理器30也可以输出警报。
168.此外，在上述的实施方式中，记述了处理器30在步骤s1中受理优先级po的输入的情况。然而，不限于此，也可以预先决定优先级po的数据并保存于存储器32。另外，也可以不设定优先级po。例如，处理器30也可以在上述的步骤s6’或s9中，以针对全部的参数pr1容许对应的滤波处理后参数pr2与原始的参数pr1不同的方式对该全部的参数pr1进行调整，以使得满足第二条件cd2。
169.另外，处理器30也可以在步骤s1中受理摆动信号ws1的波形的种类(三角波、梯形波、锯齿形波、三角函数等)的输入。另外，生成摆动动作指令cm3的结构不限定于图4所示的方式。例如，也可以省略滤波器部46，并且将滤波器部48设置在摆动动作指令生成部50的后级。
170.在该情况下，在摆动动作指令生成部50中将主动作指令生成部42所生成的主动作
指令cm1与信号生成部44所生成的摆动信号ws1、ws’相加，来生成摆动动作指令cm3。然后，由滤波器部48针对摆动动作指令生成部50所生成的摆动动作指令cm3执行滤波处理fr2，并向伺服马达28输出执行了滤波处理fr2后的摆动动作指令。
171.另外，在上述的实施方式中，记述了装置70的功能被安装于控制装置14的情况。然而，不限于此，装置70的功能也可以安装于与控制装置14以能够进行通信的方式连接的其它计算机(示教器、平板型pc、桌上型pc等)。在该情况下，该其它计算机的处理器作为装置70发挥功能。而且，该其它计算机的处理器也可以作为信号生成部44发挥功能，生成摆动信号ws1、ws1’并将其发送到控制装置14。
172.另外，在上述的实施方式中，记述了工具26为焊炬、并且用于对工件w执行焊接作业的情况。然而，不限于此，工具26例如也可以构成为使从钎焊材料进给装置(未图示)进给的钎焊材料熔融来对工件w执行硬钎焊作业，或者也可以构成为对工件w执行任何的作业。
173.另外，机器人12不限于是垂直多关节型机器人，例如也可以是水平多关节型机器人、并联连杆型机器人等能够使工具26移动的任何类型的机器人。上面通过实施方式对本公开进行了说明，但是上述的实施方式并不是要对权利要求书所涉及的发明进行限定。
174.附图标记说明
175.10：机器人系统；12：机器人；14：控制装置；26：工具；30：处理器；42：主动作指令生成部；44：信号生成部；46、48：滤波器部；50：摆动动作指令生成部；52：输入受理部；54：参数获取部；56：条件判定部；58；参数调整部；60：动作获取部。