技术特征：
1.一种交叉口车辆右转引导方法，其特征在于，包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；所述参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，所述第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在所述目标车辆前方的车辆，所述第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，所述第一车道为所述目标车辆所在的右转车道；根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转,包括：若所述目标车辆的冲突类型为分流冲突，依据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息，确定所述目标车辆的第一参考信息、所述第一参考车辆的第二参考信息和所述目标车辆和所述第一参考车辆之间的当前间距；其中，所述分流冲突为所述目标车辆和所述第一参考车辆在所述预设分流冲突区域的车辆状态，所述第一参考信息包括所述目标车辆的制动距离、所述目标车辆的当前速度、所述目标车辆的当前加速度、所述目标车辆的制动时间和车辆类型，所述第二参考信息包括所述第一参考车辆的制动距离、所述第一参考车辆的当前速度、所述第一参考车辆的当前加速度和车辆类型，所述车辆类型包括智能联网汽车和人工驾驶汽车；将所述第一参考信息、所述第二参考信息和所述当前间距输入到分流冲突模型中，获得所述目标车辆与所述第一参考车辆之间的行驶距离，所述分流冲突模型为用于描述所述目标车辆与所述第一参考车辆之间相对行驶距离的模型；若所述行驶距离小于预设安全距离，则控制所述目标车辆减速前行右转，所述预设安全距离是描述目标车辆在和所述第一参考车辆之间保持的最小安全距离；若所述行驶距离大于或等于预设安全距离，则保持所述目标车辆按照当前速度匀速前行右转。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述第一参考车辆的车辆类型为所述人工驾驶汽车，则所述分流冲突模型中包含随机波动距离，若所述第一参考车辆的车辆类型为所述智能联网汽车，则所述分流冲突模型中不包含随机波动距离，所述随机波动距离由所述第一参考车辆的历史加减速度确定。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标车辆的车辆类型为所述智能联网汽车，在所述分流冲突模型的基础上，所述目标车辆和所述第一参考车辆同时要满足预设约束条件，所述约束约束条件为所述目标车辆的当前速度小于所述第一参考车辆的当前速度、所述第一参考车辆的当前速度的范围为零到车道限速的速度以及极限车间距小于所述预设安全距离，所述极限车间距为所述目标车辆和所述第一参考车辆之间能达到的最小间距，由所述目标车辆的平均速度和预设时间确定。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转，包括：若所述目标车辆的冲突类型为合流冲突，且所述第二参考车辆为单个车辆，则依据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息确定所述目标车辆的第三参考信息和所述第二参考车辆的第四参考信息；
其中，所述合流冲突为所述目标车辆和所述第二参考车辆在所述预设合流冲突区域的车辆状态，所述第三参考信息包括第一参考距离、所述目标车辆的当前速度和所述目标车辆的当前加速度，所述第四参考信息包括第二参考距离、第三参考距离、所述第二参考车辆的当前速度和所述第二参考车辆的当前加速度；所述第一参考距离为从所述目标车辆的当前位置到参考线的距离，所述第二参考距离为从所述第二参考车辆的当前位置到所述预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，所述第三参考距离为从所述第二参考车辆的当前位置到所述预设合流冲突区域的第三参考线段的距离，所述参考线介于所述第一车道的道路停止线与预设合流冲突区域中第二线段之间的平行线段且包括所述第一车道的道路停止线和所述第二线段；将所述第三参考信息和所述第四参考信息输入到所述第一合流冲突模型中，获得第一时间、第二时间、第三时间和第一距离，所述第一合流冲突模型为描述车辆行驶时间和距离相对应关系的模型；依据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第一距离，引导所述目标车辆右转；其中，所述预设合流冲突区域为以第一参考线段作为矩形的两边、以第二参考线段为矩形的一边、以及以第三参考线段作为矩形的一边组成的矩形区域，所述第一参考线段为所述第二参考车辆所在道路的直行车道的左右两侧最大两边的延长线被所述第二参考线段和所述第三参考线段所截的第一线段和第二线段，所述第一线段位于所述第二参考车辆行驶方向的左侧，所述第二线段位于所述第二参考车辆行驶方向的右侧，所述第二参考线段为所述目标车辆所在道路的道路中线的延长线被所述第二参考车辆所在道路的直行车道的左右两侧最大两边所截的线段，所述第三参考线段为距离所述第二参考线段第一预设距离且与所述第二参考车辆行驶方向相同的线段。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第一距离，引导所述目标车辆右转，包括：若所述第一距离不满足第一预设条件，则所述目标车辆按照所述目标车辆的当前速度匀速行驶以及所述第二参考车辆按照所述第二参考车辆的当前速度匀速行驶，所述第一预设条件为所述第一距离在所述第二参考距离和所述第三参考距离之间；若所述第一距离满足第一预设条件，则根据所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间引导所述目标车辆右转。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间引导所述目标车辆右转，包括：若所述第一时间在所述第二时间和所述第三时间之间，则所述目标车辆减速行驶并遵循道路右转交通规则行驶，所述第二参考车辆加速行驶；若所述第一时间小于或等于所述第二时间，则所述目标车辆加速或按照所述目标车辆的当前速度匀速行驶，所述第二参考车辆减速行驶；若所述第一时间大于或等于所述第三时间，则所述目标车辆减速或按照所述目标车辆的当前速度匀速行驶，所述第二参考车辆加速行驶。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转，包括：
若所述目标车辆的冲突类型为合流冲突，且所述第二参考车辆为至少两辆车形成的车队，则依据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息确定所述目标车辆的第五参考信息和所述第二参考车辆的第六参考信息；其中，所述第五参考信息包括第四参考距离、所述目标车辆的当前速度和所述目标车辆的当前加速度，所述第六参考信息包括第五参考距离、第六参考距离、第七参考距离、第八参考距离、所述第二参考车辆的当前速度和所述第二参考车辆的当前加速度；所述第四参考距离为从所述目标车辆的当前位置到所述参考线的距离，所述第五参考距离为从所述第二参考车辆首车的当前位置到所述预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，所述第六参考距离为所述第二参考车辆中相邻车辆前车的当前位置到所述预设合流冲突区域的第三参考线段的距离，所述第七参考距离为所述第二参考车辆中相邻车辆后车的当前位置到所述预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，所述第八参考距离为从所述第二参考车辆尾车的当前位置到合流冲突区域的第三参考线段的距离；将所述第五参考信息和所述第六参考信息输入到所述第二合流冲突模型中，获得第四时间、第五时间、第六时间、第七时间和第八时间，所述第二合流冲突模型为描述所述目标车辆和所述第二参考车辆中各个车辆分别行驶指定距离时所用时间的模型；依据所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间、第七时间和第八时间，引导所述目标车辆右转。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，依据所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间、第七时间和第八时间，引导所述目标车辆右转，包括：若所述第四时间小于所述第五时间，则所述目标车辆在所述第二参考车辆首车之前完成右转；若所述第八时间小于所述第四时间，则所述目标车辆在所述第二参考车辆尾车之后完成右转；若所述第六时间与所述第四时间的差值大于或等于第一预设值，且所述第七时间与所述第四时间的差值大于或等于第二预设值，则所述目标车辆在所述第二参考车辆的目标相邻两车之间完成右转。10.一种交叉口车辆右转引导装置，其特征在于，包括：行驶信息确定模块，用于确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；所述参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，所述第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在所述目标车辆前方的车辆，所述第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，所述第一车道为所述目标车辆所在的右转车道；右转引导模块，用于根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转。11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的
交叉口车辆右转引导方法。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的交叉口车辆右转引导方法。
技术总结
本发明公开了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。安全性和效率性。安全性和效率性。
技术研发人员：俄文娟 丁延超 王成 郑四发 许述财 刘玉敏 王枫 成方泳 田欢 陈银 王敏
受保护的技术使用者：清华大学苏州汽车研究院（相城）
技术研发日：2023.08.11
技术公布日：2023/10/27