技术特征：
1.高速公路小半径匝道车路协同行车预警与汇入方法，其特征在于：步骤1：在匝道及主路处设置信息采集硬件设施，通过信息采集硬件设施获取车辆的身份信息、天气信息和匝道数据，并对主路及匝道上车辆运动情况及位置信息进行实时采集；步骤2：在匝道上设置动态限速提醒装置，根据匝道数据和天气信息计算当前匝道的动态安全行驶速度，在动态限速提醒装置上发布速度预警；步骤3：预测匝道车辆汇入信息，包括判断匝道车辆是否是网联车，如果是网联车对网联车辆分段进行实时协同编组，每一编组的匝道车辆智能协同汇入高速公路主路；如果是非网联车，通过匝道上车辆运动情况及位置信息对车辆的行驶轨迹进行预测；在匝道车辆汇入主路处设置向主路车辆发布匝道车辆汇入预警的车辆探测预警标志。2.根据权利要求1所述的高速公路小半径匝道车路协同行车预警与汇入方法，其特征在于：在步骤3中，对网联车协同编组具体包括以下步骤：步骤3.1：自匝道进口端到出口端依次设有控制区间、编组区间、编组完成区间和汇入区间，当匝道车辆到达控制区首段时对车辆进行车辆身份信息识别，判断车辆是否是智能网联车，若车辆为智能网联车，对匝道上的智能网联车辆进行协同控制；步骤3.2：匝道车辆在编组区间进行编组，使得控制区到编组区间的所有智能网联车辆形成一个编组，若中途出现非网联车，编组则自动结束，计算主线协同车辆所在的位置区间范围，对主线协同车辆上的网联车进行协同控制，在主路上为匝道上的编组车辆预留可汇入间隙；步骤3.3：计算得到主路可提供的汇入时间长度，协同控制编组车辆加速汇入主路。3.根据权利要求2所述的高速公路小半径匝道车路协同行车预警与汇入方法，其特征在于：在行驶过程中，若车辆车速超过动态安全行驶速度阈值，车载导航系统会提出超速警告。4.根据权利要求3所述的高速公路小半径匝道车路协同行车预警与汇入方法，其特征在于：作为一种改进，动态安全行驶速度阈值通过以下公式计算：5.根据权利要求4所述的高速公路小半径匝道车路协同行车预警与汇入方法，其特征在于：β的取值如下：雨天β的数值为0.83，雪天β的数值为0.72，雾天β的数值为0.85。6.根据权利要求5所述的高速公路小半径匝道车路协同行车预警与汇入方法，其特征在于：匝道数据包括当前匝道的事故数据、匝道的曲率、坡度、流量、限制速度，事故数据包括事故位置、事故类型和事故严重程度；在装有车载高精度地图上，标明事故受影响路段及涉及的范围。
技术总结
本发明涉及智能行车技术领域，公开了高速公路小半径匝道车路协同行车预警与汇入方法，包括以下步骤：步骤1：在匝道及主路处设置信息采集硬件设施，获取车辆的身份信息、天气信息和匝道数据，并对主路及匝道上车辆运动情况及位置信息进行实时采集；步骤2：在匝道上设置动态限速提醒装置，根据匝道数据和天气信息计算当前匝道的动态安全行驶速度，在动态限速提醒装置上发布速度预警。步骤3：预测匝道车辆汇入信息，对网联车辆分段进行实时协同编组，每一编组的匝道车辆智能协同汇入高速公路主路；如果是非网联车，通过匝道上车辆运动情况及位置信息对车辆的行驶轨迹进行预测。以提供一种在小半径匝道处对行车进行预警的方法。小半径匝道处对行车进行预警的方法。小半径匝道处对行车进行预警的方法。
技术研发人员：郑展骥 许宇轩 赵杨洋 饶嘉强 徐进 凃强
受保护的技术使用者：公安部交通管理科学研究所
技术研发日：2023.07.31
技术公布日：2023/10/27