1.本发明涉及书本下料堆叠技术领域，尤其涉及书本下料的码垛堆叠机构。
背景技术：
2.书壳在加工成型之前为原材，专利号为cn109484056a的中国发明公开了一种自动皮壳圆角成型机，自动皮壳圆角成型机能全自动的向圆角机构输送皮壳，圆角机构能全自动的对皮壳进行圆角处理。
3.加工完成的书壳需要进行堆叠码垛到指定位置，此时需要采用机械手配合夹具进行夹持移送。
4.现有的夹具在夹持时，都是开合的方式进行夹持，为了将书夹稳，会施加一定的夹持力，因此夹块侧壁会设置一定提高摩擦力的接触面，在夹持时书整体会弯曲；在放料时，书会与夹书的夹块侧壁接触摩擦，书的边缘容易刮坏损坏，影响书的质量。
技术实现要素：
5.本发明的目的在于针对现有技术的不足提供一种书本下料的码垛堆叠机构。
6.为实现上述目的，本发明的技术方案如下：
7.书本下料的码垛堆叠机构，包括对书本进行输送的下料输送机构以及将下料输送机构的书本夹持下料的码垛机器人，其特征在于：
8.所述码垛机器人安装有下料夹具，下料夹具包括一对能够开合的夹持夹块，夹持夹块安装有压书件和支撑件，其中压书件沿着夹持夹块移动地对书本弹性压合，支撑件可翻转地对书本进行支撑和供书本下料；
9.所述下料输送机构包括输送平台，输送平台设置有供书本前进移动的滑动通道，滑动通道设置有供下料夹具插入的间隙结构。
10.进一步的：夹持夹块设置有带动支撑件翻转的翻转驱动件，翻转驱动件包括可转动的转动轴，支撑件包括安装在转动轴的翻转块，翻转块以转动轴为轴线做翻转运动。
11.进一步的：支撑件还包括与翻转块铰接的传动块，翻转驱动件还包括可纵向移动的驱动轴，驱动轴与传动块连接，传动块可纵向移动地拉动翻转块隐藏至夹持夹块供书本下料以及推动翻转块对书本进行支撑。
12.进一步的：夹持夹块开设有可容纳支撑件的容纳槽，容纳槽成型有供转动轴转动安装的驱动槽以及供驱动轴纵向导向移动的驱动轨道；翻转块成型有铰接槽，铰接槽安装有铰接轴，传动块成型有嵌入至铰接槽的连接块，连接块成型与铰接轴同轴配合的铰接孔。
13.进一步的：夹持夹块还滑动安装有驱动座以及带动驱动座纵向移动的纵向驱动件，驱动座与驱动轴连接，纵向驱动件包括与驱动座活动连接的驱动杆，夹持夹块开设有供驱动座滑动的第一纵向滑动窗，第一纵向滑动窗安装有供驱动座导向滑动的滑动导向件。
14.进一步的：夹持夹块还开设有供压书件纵向移动的第二纵向滑动窗，第二纵向滑动窗安装有带动压书件对书本下压的压缩弹簧。
15.进一步的：第二纵向滑动窗沿其长度方向布置有导向杆，压书件开设有与导向杆滑动配合的导向孔，导向杆嵌套有对压书件施加弹簧力的所述压缩弹簧。
16.进一步的：输送通道为多个沿输送平台的长度方向布置的输送条，相邻的两个输送条间隔布置，可供夹持夹块插入。
17.进一步的：输送平台设置有供码垛机器人夹持的夹持位置，多个输送条向夹持位置延伸，输送平台设置有可将书本拨动至夹持位置的推书件。
18.进一步的：推书件包括与输送条交错布置的推书杆，推书杆可纵向移动地供书本通过，可沿输送条长度方向移动地将书本推至夹持位置。
19.本发明的有益效果：书本经下料输送机构输送到指定位置后，下料夹具移动至与书本对齐，下料夹具下降夹持书本，压书件抵住书本顶部进行下压，随后支撑件翻转，对书本进行支撑，使得书本被压书件和支撑件上下夹持，随后下料夹具运动至指定位置后，支撑件翻转，供书本从两个夹持夹块之间落料；无需夹持夹块对书本进行夹紧，在落料时，可降低摩擦，有效保护书本，且夹持更稳定，书本不会掉落。
附图说明
20.图1为下料输送机构与码垛机器人配合的结构示意图。
21.图2为下料输送机构的结构示意图。
22.图3为下料夹具的结构示意图。
23.图4为其中一个夹持夹块的结构示意图。
24.图5为支撑件中翻转块横向姿态时的结构示意图。
25.附图标记包括：
26.1-下料输送机构、
27.10-输送平台、11-夹持位置、12-输送条、13-推书杆、14-传送机构、
28.15-输送座、16-升降气缸、17-推书板、18-止挡杆、19-输送滚轮、
29.2-码垛机器人、
30.20-下料夹具、21-夹持夹块、22-支撑件、23-翻转块、24-传动块、
31.25-铰接槽、26-铰接轴、27-连接块、28-铰接孔、
32.3-翻转驱动件、
33.31-转动轴、32-驱动轴、33-容纳槽、34-驱动槽、35-驱动轨道、
34.36-第一纵向滑动窗、
35.4-纵向驱动件、
36.41-纵向滑动槽、42-纵向滑动座、43-驱动盘、44-偏心驱动块、
37.45-驱动杆、46-驱动座、
38.5-压书件、
39.51-第二纵向滑动窗、52-导向杆、53-导向孔、54-压缩弹簧、55-横梁板、56-横向导杆、57-横向导孔、58-横移驱动件。
具体实施方式
40.以下结合附图对本发明进行详细的描述。
41.如图1-5所示，书本下料的码垛堆叠机构，包括对书本进行输送的下料输送机构1以及将下料输送机构1的书本夹持下料的码垛机器人2，码垛机器人2安装有下料夹具20，下料夹具20包括一对能够开合的夹持夹块21，夹持夹块21安装有压书件5和支撑件22，其中压书件5沿着夹持夹块21移动地对书本弹性压合，支撑件22可翻转地对书本进行支撑和供书本下料。
42.书本经下料输送机构1输送到指定位置后，下料夹具20移动至与书本对齐，下料夹具20下降夹持书本，压书件5抵住书本顶部进行下压，随后支撑件22翻转，对书本进行支撑，使得书本被压书件5和支撑件22上下夹持，随后下料夹具20运动至指定位置后，支撑件22翻转，供书本从两个夹持夹块21之间落料；无需夹持夹块21对书本进行夹紧，在落料时，可降低摩擦，有效保护书本，且夹持更稳定，书本不会掉落。
43.夹持夹块21设置有带动支撑件22翻转的翻转驱动件3，翻转驱动件3包括可转动的转动轴31，支撑件22包括安装在转动轴31的翻转块23，翻转块23以转动轴31为轴线做翻转运动。翻转块23翻转至接近于横向姿态时，可对书本进行支撑，在移载时，书本在翻转块23的支撑下不会从夹持加快掉落，需要下料时，翻转块23转动，翻转块23不支撑书本，书本可从夹持夹块21中下落。
44.优选的，翻转块23套在转动轴31上，转动轴31转动，翻转块23相应转动，即翻转块23可相应地翻转成竖直姿态和横向姿态。
45.优选的，支撑件22还包括与翻转块23铰接的传动块24，翻转驱动件3还包括可纵向移动的驱动轴32，驱动轴32与传动块24连接，传动块24可纵向移动地拉动翻转块23隐藏至夹持夹块21供书本下料以及推动翻转块23对书本进行支撑，驱动轴32纵向移动，使得传动块24可纵向移动，由于传动块24和翻转块23是铰接状态，因此驱动轴32提起时，传动块24提起，传动块24与翻转块23之间的夹角逐渐变小，直至合并贴合，此时翻转块23和传动均变成横向姿态，可对书本进行支撑。
46.驱动轴32在下拉时，拉动传动块24相应地翻转，翻转块23会翻转至夹持夹块21内，此时书本不会被翻转块23支撑，书本会掉下地下料。
47.夹持夹块21开设有可容纳支撑件22的容纳槽33，容纳槽33成型有供转动轴31转动安装的驱动槽34以及供驱动轴32纵向导向移动的驱动轨道35；翻转块23在翻转时，转动轴31绕着驱动槽34转动，实现翻转，与传动块24连接的驱动轴32沿着驱动轨道35纵向滑动，从而调节传动块24与翻转块23之间的夹角，实现对书本的支撑和下料。
48.优选的，翻转块23成型有铰接槽25，铰接槽25安装有铰接轴26，传动块24成型有嵌入至铰接槽25的连接块27，连接块27成型与铰接轴26同轴配合的铰接孔28，翻转块23在翻转时，由传动块24的驱动下实现，因此传动块24和翻转块23之前可通过铰接孔28和铰接轴26的转动配合实现夹角的调节。
49.具体的，夹持夹块21还滑动安装有驱动座46以及带动驱动座46纵向移动的纵向驱动件4，驱动座46与驱动轴32连接，纵向驱动件4包括与驱动座46活动连接的驱动杆45，夹持夹块21开设有供驱动座46滑动的第一纵向滑动窗36，驱动座46在驱动杆45的带动下，沿着第一纵向滑动窗36纵向滑动，从而可带动驱动座46上下移动，驱动轴32相应地升降移动，带动传动块24作用于翻转块23。
50.第一纵向滑动窗36安装有供驱动座46导向滑动的滑动导向件1，滑动导向件1包括
安装在第一纵向滑动窗36的纵向滑动槽41，驱动座46安装有与纵向滑动槽41滑动配合的纵向滑动座42，纵向滑动座42通过纵向滑动座42与纵向滑动槽41的滑动配合，使得驱动座46在竖直方向上直线运动。
51.夹持夹块21安装有带动驱动座46纵向移动的纵向驱动件4。
52.优选的，纵向驱动件4包括由电机的驱动下转动的驱动盘43，驱动盘43安装有偏心驱动块44，驱动杆45顶端活动地嵌套在偏心驱动块44，驱动盘43可转动地带动驱动杆45做升降运动。
53.其中一个实施例，驱动杆45可与升降气缸16的驱动端连接，实现驱动杆45的升降。
54.优选的，一个夹持夹板至少设置有两个压书件5和两个支撑件22，两个支撑件22同时与一个驱动轴32连接，两个支撑件22的翻转块23可同时翻转，多点对书本进行支撑。
55.下料夹具20还包括用于安装夹持夹块21的横梁板55，横梁板55沿其长度方向布置有横向导杆56。
56.其中一个实施例，两个夹持夹板分别开设有与横向导杆56滑动配合的横向导孔57，横梁板55还安装有带动该夹持夹块21滑动的横移驱动件58，两个夹持夹板同时在横移驱动件58的带动下相互靠近或远离，形成的间距可插入到书本即可。
57.其中一个实施例，其中一个所述夹持夹块21固定在横梁板55，另一个夹持夹块21开设有与横向导杆56滑动配合的横向导孔57，横梁板55还安装有带动该夹持夹块21可滑动地靠近或远离另一个夹持夹块21的横移驱动件58，其中一个夹持夹块21滑动，可提高滑动的稳定性，夹持更稳定，只需采用一个横移驱动件58即可，成本也有效降低。
58.优选的，横移驱动件58为伸缩气缸。
59.夹持夹块21还开设有供压书件5纵向移动的第二纵向滑动窗51，第二纵向滑动窗51安装有带动压书件5对书本下压的压缩弹簧54，下料夹具20移动至需要夹持的书本上方，两个夹持夹块21形成的间隙可插入到书本，随后压书件5与书本顶部接触，夹持夹块21不断下压，压书件5不断上升，压书件5底部始终保持压住书本顶部，待翻转块23位于书本底部后，支撑件22工作，翻转块23翻转至横向姿态对书本进行支撑，书本顶部被压书件5的弹簧力所加持，对书本的顶面和底面夹持。
60.优选的，第二纵向滑动窗51沿其长度方向布置有导向杆52，压书件5开设有与导向杆52滑动配合的导向孔53，导向杆52嵌套有对压书件5施加弹簧力的所述压缩弹簧54，压书件5通过导向孔53与导向杆52的滑动配合，可稳定地在竖直方向上移动，通过压缩弹簧54对压书件5施加弹簧力，压住书本。
61.下料输送机构1包括输送平台10，输送平台10沿其长度方向布置有多个输送条12，相邻的两个输送条12间隔布置，书本在间隔布置的输送条12上，使得下料夹具20在夹持时，夹持夹块21可穿过输送条12与输送条12之间的间隙，能够通过压书件5和翻转块23对书本进行顶面和底面夹持。
62.输送平台10设置有供码垛机器人2夹持的夹持位置11，多个输送条12向夹持位置11延伸，输送平台10设置有可将书本拨动至夹持位置11的推书件，推书件包括与输送条12交错布置的推书杆13，推书杆13可纵向移动地供书本通过，可沿输送条12长度方向移动地将书本推至夹持位置11。
63.本实施例中，经皮壳机加工的书壳堆叠在输送平台10一侧，此时推书杆13位于书
壳的外侧，推书杆13沿着输送平台10的长度方向移动，书壳沿着输送条12滑动，直至夹持位置11被止挡杆18所止挡，可供码垛机器人2的下料夹具20夹持到码垛平台进行码放。
64.优选的，输送平台10底部沿长度方向布置有传送机构14，传送机构14的驱动端安装有输送座15，输送座15安装有升降气缸16，升降气缸16的末端安装有推书板17，多个推书杆13间隔地安装在推书板17，输送座15沿着输送平台10长度方向往复移动，传送机构14可为丝杆传动机构、也可为直线模组，也可为伸缩气缸。
65.优选的，输送条12沿其长度方向安装有多个对书壳滚动支撑输送的输送滚轮19。
66.推书板17的推书杆13将书壳推到夹持位置11，升降气缸16带动推书杆13回缩，回移至输送平台10起始段，待对下一组书壳进行推书移送。
67.综上所述可知本发明乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。
68.以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。