一种用于船舶表面除锈的智能机械臂的制作方法-j9九游会真人

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，更具体地说，它涉及一种用于船舶表面除锈的智能机械臂。


背景技术：

2.随着绿色环保意识的普及。现代各行各业都遵从环保可持续发展的绿色生产方式，船舶行业除锈的工作方式也相应发生了改变，从之前污染严重、效率低下的传统除锈方式开始过渡到环保高效的新型除锈方式随着计算机电子，材料等行业的发展，集成化智能化程度越来越高，能够将功能集中一体化，例如像htc形式的大型高度集成化的的自动化设备等。
3.目前，国内船舶除锈还处于空白阶段，国外已有了成熟的船舶表面处理平台，自动化程度高而且功能齐全,但是价格昂贵。因此对于国内大部分船厂，急需设计一款比较经济，体积相对小的，容易装配的智能除锈一体化平台。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于船舶表面除锈的智能机械臂。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
6.一种用于船舶表面除锈的智能机械臂，包括剪叉升降平台；所述剪叉升降平台顶端部固定设有主体架；所述主体架顶端部固定设有垂直导架；所述垂直导架两端之间滑动配合有升降导框；所述升降导框一侧固定设有延伸横臂；所述延伸横臂远离升降导框一端表面滑动配合有横移导臂；所述升降导框内部两侧及其两端相对面之间均转动连接有轴杆；所述轴杆端部均固定设有圆锥直齿齿轮；相邻两所述轴杆通过圆锥直齿齿轮相互啮合传动。
7.本实用新型进一步设置为：所述轴杆两端周侧面均转动连接有轴向定位块；若干所述轴杆通过轴向定位块与升降导框内壁固定连接。
8.本实用新型进一步设置为：其中，位于所述升降导框内部两侧相对面之间的两个轴杆中心周侧面位置均固定设有传动齿轮。
9.本实用新型进一步设置为：所述升降导框内部两侧及其两端部且位于轴杆两端均固定设有与垂直导架相配合的导轮。
10.本实用新型进一步设置为：其中，位于所述升降导框内部两端且位于轴杆中心位置固定设有与垂直导架相配合的导向滑块。
11.本实用新型进一步设置为：所述升降导框一端内壁固定设有伺服电机；所述伺服电机转轴端固定设有减速器；所述减速器输出端与其中一轴杆端部固定连接。
12.本实用新型进一步设置为：所述延伸横臂上表面两侧端部之间固定设有横移导轨。
13.本实用新型进一步设置为：所述横移导臂底部两侧均设有与横移导轨相配合的移动导块。
14.本实用新型的优点是通过剪叉升降平台、主体架、垂直导架、升降导框、延伸横臂和横移导臂的配合使用，在剪叉升降平台的作用下对延伸横臂和横移导臂一次升降，位于升降导框内的轴杆在伺服电机的作用下转动，使得轴杆周侧面的导向滑块、导轮和传动齿轮与垂直导架相互配合，从而对延伸横臂和横移导臂二次升降，同时横移导臂通过移动导块与延伸横臂两端表面的横移导轨滑动，对机械臂的伸出长度进行调节，其整体装配便捷，经济和体积相对较小，满足了实际使用的需要。
附图说明
15.图1为本实用新型一种用于船舶表面除锈的智能机械臂的结构示意图。
16.图2为本实用新型升降导框和延伸横臂的连接结构示意图。
17.图3为本实用新型图2中a处的局部放大结构示意图。
18.图4为本实用新型升降导框的内部结构示意图。
19.图5为本实用新型横移导臂的结构示意图。
20.图中：1、剪叉升降平台；2、主体架；3、垂直导架；4、升降导框；5、延伸横臂；6、横移导臂；7、轴杆；8、圆锥直齿齿轮；9、轴向定位块；10、传动齿轮；11、导轮；12、导向滑块；13、伺服电机；14、减速器；15、横移导轨；16、移动导块。
具体实施方式
21.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
22.需要指出的是，除非另有指明，本技术使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
23.本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。
24.实施例
25.请参阅图1-5，本实用新型提供以下技术方案：
26.具体地，包括剪叉升降平台1；剪叉升降平台1顶端部固定设有主体架2；主体架2顶端部固定设有垂直导架3；垂直导架3两端之间滑动配合有升降导框4；升降导框4一侧固定设有延伸横臂5；延伸横臂5上表面两侧端部之间固定设有横移导轨15；延伸横臂5远离升降导框4一端表面滑动配合有横移导臂6；横移导臂6底部两侧均设有与横移导轨15相配合的移动导块16；升降导框4内部两侧及其两端相对面之间均转动连接有轴杆7；其中，位于升降导框4内部两侧相对面之间的两个轴杆7中心周侧面位置均固定设有传动齿轮10；升降导框4内部两侧及其两端部且位于轴杆7两端均固定设有与垂直导架3相配合的导轮11；其中，位于升降导框4内部两端且位于轴杆7中心位置固定设有与垂直导架3相配合的导向滑块12；轴杆7端部均固定设有圆锥直齿齿轮8；相邻两轴杆7通过圆锥直齿齿轮8相互啮合传动；轴
杆7两端周侧面均转动连接有轴向定位块9；若干轴杆7通过轴向定位块9与升降导框4内壁固定连接；升降导框4一端内壁固定设有伺服电机13；伺服电机13转轴端固定设有减速器14；减速器14输出端与其中一轴杆7端部固定连接。
27.本实施例工作原理：
28.机械臂整体通过剪叉升降平台1底部与高空作业车固定安装，机械手搭载超高压水射流清洗器固定设置于横移导臂6远离升降导框4一端，剪叉升降平台1升降作业时，带动主体架2、垂直导架3、升降导框、延伸横臂5以及横移导臂6升降，位于升降导框4内侧的伺服电机13通过减速器14带动其中一轴杆7转动，轴杆7经轴向定位块9与升降导框4内壁相互连接，且多个轴杆7在端部的圆锥直齿齿轮8的作用下同时转动，从而使得轴杆7外周侧面的传动齿轮10、导轮11以及导向滑块12与垂直导架3相互配合，对延伸横臂5和横移导臂6二次升降调节，延伸横臂5端部与升降导框4侧面固定安装，且位于延伸横臂5上表面的横移导臂6在移动导块16的作用下，与延伸横臂5两端表面之间的横移导轨15相互配合，使得横移导臂6带动超高压水射流清洗器横移，机械手搭载清洗盘通过程序控制姿态调整机构实现曲面贴合工作，通过预设定轨迹实现除锈的完全自动化作业，超高压水射流清洗器在船舶表面沿着按照设定的路径自动清洗，而且在清洗过程中可以随着船体表面的曲面自动调整合适的角度，使得清洗器能够始终贴合曲面，能够保证清洗的效果，满足了实际使用的需要。
29.显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
30.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
31.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
32.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
33.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。