一种agv车体及其路面适应调节方法
技术领域
1.本发明提供一种agv车体及其路面适应调节方法，属于物流运输领域。特别涉及一种设置翘板结构进行轮体适应抬落调节，和路面进行适应调节的agv车体。
背景技术：
2.目前，原有仓储agv车体，主要采用双驱动电机差速结构，前后两组万向轮辅助支撑，为了增加起伏路面的驱动力，对驱动轮整体进行了悬挂处理，原有车体存在以下问题：当agv车体处于轻负载或者无负载状态下，由于驱动轮所在悬挂系统，车体本身的负载不足以抵消悬挂系统的弹簧里，就会出现驱动轮低于前后万向轮所在的平面，出现车头翘起的现象。对于需要潜伏到料框的任务，翘头会造成与料框的碰撞等情况，潜伏式仓储agv往往具有体积小、速度快、负载大等特点，因此往往也需要匹配体积较小的驱动轮，水平度高的路面agv运行基本可以平稳顺畅，但受场地限制较大，部分场景地面情况相对较差，会出现起伏路面的情况，为了保证起伏路面时agv的平稳运行，且不出现“打滑”现场。
3.公开号cn210776319u公开了一种托盘举升式激光导航仓储物流agv，具有车体，车体上装有行走系统、导航系统、控制系统、托盘举升系统、显示屏以及动力电池，车体的底部四角上还装有支撑万向轮，行走系统具有电机支架，电机支架上并排设置有两个行走电机，两行走电机的输出轴分别朝向车体两边布置，每个行走电机的输出轴上均传动连接有一个行走轮，电机支架顶部通过减震弹簧与所述车体相连接；导航系统包括有设在车体上靠近底部处四周的一整圈环槽，环槽为矩形槽，在环槽的对角位置各设有一个激光传感器，上述公开的车体结构，底盘贴地设置，不能够对起伏路面进行适应调节，通过性差。
4.公开号cn217347464u公开了一种仓储amr车体，所述仓储amr车体包括四周带有万向轮且中部两侧带有镂空安装位的底盘，设置在所述底盘中部两侧且置于所述镂空安装位上的弹簧减震器，及设置在所述镂空安装位上且安装在所述弹簧减震器上的驱动电机，上述车体结构，中部位置设置有减震，当前后导轮起伏时，车体主体同步形成倾斜，不能够形成稳定的物料运输。
5.公开号cn110949565a公开了一种全地形六轮移动机构，包括车身、前扭簧装置、前梁装置、第一侧扭簧装置、第一侧梁装置、第二侧扭簧装置和第二侧梁装置，前梁装置设于车身前端，且前梁装置中部设有可转动的前轴，前扭簧装置设有前扭簧，且所述前扭簧穿过所述前轴，第一侧梁装置和第二侧梁装置对称设于车身两侧，所述第一侧梁装置中部设有可转动的第一侧轴，所述第二侧梁装置中部设有可转动的第二侧轴，所述第一侧扭簧装置和第二侧扭簧装置对称设于车身后端，上述结构中采用的驱动方式不同，采用了多组电机独立驱动，整体能耗大，且不适用agv车体结构。
技术实现要素：
6.本发明一种agv车体及其路面适应调节方法，提供了一种通过在底盘铰接设置有翘板结构，通过翘板升降，形成路面避障的agv车体，及其调节方法。结构简单，使用方便。
7.本发明一种agv车体是这样实现的，本发明一种agv车体，包括：
8.移动组件，移动组件上设置有主动轮、导轮，以进行车体的移动；
9.置于移动组件内的控制系统、电源系统、感知系统，以进行路径的控制避障；所述控制系统包括用于环境数据采集的传感器组件、信号转换的编码器、电控组件、主控板；
10.升降置于移动组件上的荷载板，移动组件内设置有升降组件，升降组件对应和荷载板连接，且形成升降调节，荷载板边缘对应搭接置于移动组件上；
11.所述移动组件上的主动轮置于翘板组件上，翘板组件端部设置有活动导轮，翘板组件中部位置铰接置于移动组件上，以上下偏转主动轮进行路面的调整适应。
12.本发明一种agv车体进一步的改进在于，所述移动组件包括底盘、壳总成，壳总成置于底盘上，且和底盘之间通过螺钉密封连接，壳总成上设置有控制板，控制板上设置有旋钮，壳总成侧壁设置有散热风扇，壳总成前端面设置有视觉窗，视觉窗层扇面辐射设置，且中心位于壳总成内侧；
13.本发明一种agv车体进一步的改进在于，扇面辐射夹角120
°‑
150
°
，视觉窗下侧对应设置有传感器组件；
14.本发明一种agv车体进一步的改进在于，所述底盘上集成设置有控制系统、电源系统、感知系统、传动系统，底盘包括底座板；
15.本发明一种agv车体进一步的改进在于，底座板四个顶角对应设置有适配导轮的圆孔，底座板中部位置设置有两组用于主动轮触地的槽体，底座板边沿设置有和壳总成对应密封贴合的限位台，底座板边缘设置有防撞条；
16.本发明一种agv车体进一步的改进在于，所述底座板上设置有两组翘板组件，翘板组件中部通过轴承座置于底座板上；
17.本发明一种agv车体进一步的改进在于，翘板组件一端设置有活动导轮，另一端设置有主动轮，主动轮一侧设置有减速机、驱动电机，所述减速机、驱动电机对应固定置于翘板组件上，且同步形成偏转；
18.本发明一种agv车体进一步的改进在于，底座板上设置有防护架，防护架盖合置于驱动电机上，防护架两侧预留有驱动电机移动通道；
19.本发明一种agv车体进一步的改进在于，所述底座板上还设置有电池箱、主控板、感知组件，主控板位于防护架一侧，电池箱置于防护架另一侧，底座板上均布设置有多个升降组件，所述升降组件为电动升降，感知组件和壳总成上的贯穿窗对应，主控板和传感器组件、感知组件、驱动电机、电池箱、散热风扇、控制板对应电联；
20.本发明一种agv车体进一步的改进在于，所述导轮包括一组固定置于底座板上的固定导轮，以及一组置于翘板组件上的活动导轮，所述固定导轮、活动导轮为万象轮；
21.本发明一种agv车体进一步的改进在于，所述翘板组件包括翘板架、主动轮、活动导轮，翘板架固定置于底座板上；
22.本发明一种agv车体进一步的改进在于，翘板架中部位置铰接设置，主动轮、活动导轮分别置于翘板架两端，翘板架包括一固定置于底座上的固定座、固定座上对称设置有一组轴承座，偏转板安装置于轴承座之间，偏转板端部设置有安装传动组件的立板，立板边缘设置有法兰结构；
23.本发明一种agv车体进一步的改进在于，传动组件包括减速机、驱动电机，减速机
安装置于立板上，驱动电机和减速机对应传动，主动轮安装置于减速机输出轴上；
24.本发明一种agv车体进一步的改进在于，所述偏转板和固定座之间设置有阻尼胶垫，胶垫对称置于轴承座两侧，进一步的位于铰接轴线两侧，胶垫上下端面对应贴合置于偏转板、固定座表面，胶垫为橡胶材质；
25.本发明一种agv车体进一步的改进在于，所述固定导轮通过轮架置于底座板上，偏转板水平设置时，固定导轮、主动轮、活动导轮位于同一移动平面上；
26.本发明一种agv车体的路面适应调节方法如下：
27.步骤一：驱动电机工作驱动移动组件移动，货物置于荷载板上，移动组件循迹进行货物转运；
28.步骤二：在路面存在凸起或者凹坑时，通过翘板组件进行上抬或下沉，形成对路面的适应，活动导轮、主动轮依次通过，同时能够保持至少4组轮位于一平面上，两侧的翘板组件独立进行工作，形成的了路面的过滤。本发明一种agv车体，通过在主体管上设置有两个腔体结构，配合内部的叶轮进行正反方向的流动，形成冲刷设置，且能够直接安装在减速机外侧。
29.本发明一种agv车体，通过将主动轮及其传动组件集成置于翘板组件上，配合对侧设置的活动导轮进行偏转设置，在通过起伏路面时，进行对应的起伏设置，对起伏路面进行过滤，提高货物运输的稳定性，同时能够形成车体的减震设置；双电机驱动，能够通过电机完成转弯、掉头、单侧驱动。
附图说明
30.图1为本发明一种agv车体的立体结构图。
31.图2为本发明一种agv车体的侧视图。
32.图3为本发明一种agv车体的移动组件的立体结构图。
33.图4为本发明一种agv车体的底盘的立体结构图。
34.图5为本发明一种agv车体的底盘的侧视图。
35.图6为本发明一种agv车体的翘板组件立体结构图。
36.图7为本发明一种agv车体的翘板组件的侧视图。
37.图8为本发明一种agv车体的翘板抬落的结构示意图。
38.附图中：
39.1、荷载板；2、移动组件；21、壳总成；22、底盘；210、壳体；211、控制板；212、散热风扇；213、传感器组件；214、视觉窗；221、底座板；222、翘板组件；223、感知组件；224、升降组件；225、主控板；226、防护架；227、电池箱；228、固定导轮；2221、固定座；2222、偏转板；2223、活动导轮；2224、轴承座；2225、驱动电机；2226、减速机；2227、主动轮。
具体实施方式
40.下面结合附图对本发明进一步说明。
41.根据图1-2所示：本发明一种agv车体是这样实现的，本发明一种agv车体，包括：
42.移动组件2，移动组件2上设置有主动轮2227、导轮，移动进行车体的移动；
43.置于移动组件2内的控制系统、电源系统、感知系统，以进行路径的控制避障；所述
控制系统包括用于环境数据采集的传感器组件213、信号转换的编码器、电控组件、主控板225；
44.升降置于移动组件2上的荷载板1，移动组件2内设置有升降组件224，升降组件224对应和荷载板1连接，且形成升降调节，荷载板1边缘对应搭接置于移动组件2上；
45.所述移动组件2上的主动轮2227置于翘板组件222上，翘板组件222端部设置有活动导轮2223，翘板组件222中部位置铰接置于移动组件2上，以上下偏转主动轮2227进行路面的调整适应。
46.进一步的，移动组件2包括底盘22、壳总成21，壳总成21置于底盘22上，且和底盘22之间通过螺钉密封连接，壳总成21上设置有控制板211，控制板211上设置有旋钮，壳总成21侧壁设置有散热风扇212，壳总成21前端面设置有视觉窗214，视觉窗214层扇面辐射设置，且中心位于壳总成21内侧；
47.优选的，扇面辐射夹角120
°‑
150
°
，视觉窗214下侧对应设置有传感器组件213；
48.进一步的，底盘22上集成设置有控制系统、电源系统、感知系统、传动系统，底盘22包括底座板221，底座板221四个顶角对应设置有适配导轮的圆孔，底座板221中部位置设置有两组用于主动轮2227触地的槽体；
49.优选的，底座板221边沿设置有和壳总成21对应密封贴合的限位台，底座板221边缘设置有防撞条；
50.进一步的，底座板221上设置有两组翘板组件222，翘板组件222中部通过轴承座2224置于底座板221上，翘板组件222一端设置有活动导轮2223，另一端设置有主动轮2227，主动轮2227一侧设置有减速机2226、驱动电机2225；
51.进一步的，所述减速机2226、驱动电机2225对应固定置于翘板组件222上，且同步形成偏转，底座板221上设置有防护架226，防护架226盖合置于驱动电机2225上，防护架226两侧预留有驱动电机2225移动通道；
52.所述底座板221上还设置有电池箱227、主控板225、感知组件223，主控板225位于防护架226一侧，电池箱227置于防护架226另一侧，底座板221上均布设置有多个升降组件224，所述升降组件224为电动升降，感知组件223和壳总成21上的贯穿窗对应，主控板225和传感器组件213、感知组件223、驱动电机2225、电池箱227、散热风扇212、控制板211对应电联；
53.进一步的，导轮包括一组固定置于底座板221上的固定导轮228，以及一组置于翘板组件222上的活动导轮2223，所述固定导轮228、活动导轮2223为万象轮；
54.所述翘板组件222包括翘板架、主动轮2227、活动导轮2223，翘板架固定置于底座板221上，翘板架中部位置铰接设置，主动轮2227、活动导轮2223分别置于翘板架两端，翘板架包括一固定置于底座上上的固定座2221、固定座2221上对称设置有一组轴承座2224，偏转板2222安装置于轴承座2224之间，偏转板2222端部设置有安装传动组件的立板，立板边缘设置有法兰结构，传动组件包括减速机2226、驱动电机2225，减速机2226安装置于立板上，驱动电机2225和减速机2226对应传动，主动轮2227安装置于减速机2226输出轴上；
55.优选的，所述偏转板2222和固定座2221之间设置有阻尼胶垫，胶垫对称置于轴承座2224两侧，进一步的位于铰接轴线两侧，胶垫上下端面对应贴合置于偏转板2222、固定座2221表面，胶垫为橡胶材质，以进行偏转调节的缓冲设置，避免冲击影响内部传动组件；
56.所述固定导轮228通过轮架置于底座板221上，偏转板2222水平设置时，固定导轮228、主动轮2227、活动导轮2223位于同一移动平面上；
57.本发明一种agv车体的路面适应调节方法如下：
58.步骤一：驱动电机2225工作驱动移动组件2移动，货物置于荷载板1上，移动组件2循迹进行货物转运；
59.步骤二：在路面存在凸起或者凹坑时，通过翘板组件222进行上抬或下沉，形成对路面的适应，活动导轮2223、主动轮2227依次通过，同时能够保持至少4组轮位于一平面上，两侧的翘板组件222独立进行工作，对起伏路面进行过滤。
60.以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。