1.本发明属于打捆设备技术领域，具体涉及一种捆带连续供给系统。
背景技术：
2.随着科学技术的发展，繁重的包装打捆工作将逐步被机器代替，特别是随着机器人技术的成熟发展，全自动化包装打捆技术将逐步普及应用。目前，已有捆带开卷设备，但一般是一台捆带开卷机单供一台打捆机器人，打捆作业会随着换卷等操作而中断，无法实现连续作业。
技术实现要素：
3.本发明涉及一种捆带连续供给系统，至少可解决现有技术的部分缺陷。
4.本发明涉及一种捆带连续供给系统，包括捆带开卷单元以及适于与打捆机器人的打捆头连接的捆带输送单元，所述捆带开卷单元包括捆带焊机和两台捆带开卷机，两台捆带开卷机均与所述捆带焊机衔接；所述捆带焊机的出口侧衔接布置有活套装置，所述活套装置与所述捆带输送单元衔接。
5.作为实施方式之一，所述捆带输送单元包括适于与打捆头连接的输送导管以及用于使输送导管与打捆头随动的跟随机构。
6.作为实施方式之一，所述输送导管为柔性导管。
7.作为实施方式之一，所述跟随机构包括底座、摆动座和升降架，所述摆动座通过轴线平行于竖向的摆动轴可转动安装于所述底座上并且在所述底座上设有摆动驱动结构，所述摆动座上设有升降驱动结构，所述升降架与所述升降驱动结构连接。
8.作为实施方式之一，所述活套装置包括活套架以及至少两组活套辊，各所述活套辊均安设在所述活套架上并且限定形成架内走带通道。
9.作为实施方式之一，各所述活套辊均包括活套辊轴以及适于走带的多个活套辊轮，各所述活套辊轮均穿设在对应的活套辊轴上。
10.作为实施方式之一，各所述活套辊中，包括固定安装在所述活套架上的固定活套辊以及活动安装在所述活套架上的张紧活套辊，所述张紧活套辊配置有张紧动力源，并且使捆带张力大小可调。
11.作为实施方式之一，所述活套装置还包括布置在活套架两侧的入口导向辊组和出口导向辊组，所述入口导向辊组和所述出口导向辊组分别限定形成有架外走带通道，两组架外走带通道分别与所述架内走带通道的入带口和出带口衔接。
12.作为实施方式之一，所述捆带开卷机采用能正反转的驱动电机作为动力源。
13.本发明至少具有如下有益效果：
14.本发明中，两台捆带开卷机均能将捆带带头送至捆带焊机处，当前输送的捆带带尾与新开捆带的带头在捆带焊机处焊连，形成连续捆带，从而可以实现捆带的连续供给，保证生产顺行性，提高打捆效率和生产节奏。活套装置可以储存一定长度的捆带，能较好地协
调上游捆带开卷供给和下游打捆操作之间的生产步调，提高系统运行顺畅性、可靠性和安全性。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
16.图1和图2为本发明实施例提供的捆带连续供给系统在一个打捆位置时的状态示意图，其中图1和图2分别为侧视图和俯视图；
17.图3和图4为本发明实施例提供的捆带连续供给系统在另一个打捆位置时的状态示意图，其中图3和图4分别为侧视图和俯视图；
18.图5为本发明实施例提供的活套装置的结构示意图；
19.图6为本发明实施例提供的捆带输送单元的结构示意图。
具体实施方式
20.下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
21.实施例一
22.如图1-图4，本发明实施例提供一种捆带连续供给系统，包括捆带开卷单元1以及适于与打捆机器人的打捆头5连接的捆带输送单元4，所述捆带开卷单元1包括捆带焊机2和两台捆带开卷机11，两台捆带开卷机11均与所述捆带焊机2衔接；所述捆带焊机2的出口侧衔接布置有活套装置3，所述活套装置3与所述捆带输送单元4衔接。
23.在其中一个实施例中，上述捆带开卷机11可采用cn201721636632.2所公开的捆带开卷装置，具体结构此处不作赘述。当然，其他适于对捆带卷进行开卷的设备也适用于本实施例中。
24.两台捆带开卷机11均能将捆带带头送至捆带焊机2处，其中一台捆带开卷机11上的捆带卷将供给完时，另一台捆带开卷机11上的捆带卷被开卷，当前输送的捆带带尾与新开捆带卷的捆带带头在捆带焊机2处焊连，形成连续捆带，从而可以实现捆带的连续供给，保证生产顺行性，提高打捆效率和生产节奏。
25.其中，优选地，两台捆带开卷机11和捆带焊机2成直线依次排列。
26.活套装置3可以储存一定长度的捆带，能较好地协调上游捆带开卷供给和下游打捆操作之间的生产步调，提高系统运行顺畅性、可靠性和安全性。
27.实施例二
28.本实施例提供一种活套装置3，可用于上述实施例一中。
29.如图5，所述活套装置3包括活套架31以及至少两组活套辊，各所述活套辊均安设在所述活套架31上并且限定形成架内走带通道。
30.其中，各活套辊的活套辊轴的轴线平行，保证捆带能绕经各活套辊，形成上述的架内走带通道，实现对捆带的储存。
31.在其中一个实施例中，上述活套装置3是立式活套，上述活套架31可以采用立式龙门架等立式架体。本实施例中，采用两组活套辊，该两组活套辊优选为上下布置在活套架31上。
32.在其中一个实施例中，如图5，各所述活套辊均包括活套辊轴以及适于走带的多个活套辊轮，各所述活套辊轮均穿设在对应的活套辊轴上。其中，相邻活套辊轮之间可以间隔布置，也可紧邻布置；活套辊轮优选为采用槽型辊轮，可以对绕经的捆带起到限位约束的作用，能保证捆带走带的可靠性，其走带槽的形状可根据捆带的宽度规格相应地匹配设计，例如采用v型槽辊轮或采用h型槽辊轮。
33.本实施例采用多个活套辊轮形成一组活套辊，能显著地延长架内走带通道的长度，增大活套装置3的活套量。
34.其中，对于上述的活套辊，各活套辊轮优选为是可转动设置在活套辊轴上，即呈惰轮形式，可以减小与捆带之间的摩擦力，便于捆带的输送运行，也能延长活套辊的使用寿命。
35.进一步优选地，活套辊轴可拆卸安装在活套架31上，各活套辊轮可拆卸安装在活套辊轴上，可便于活套辊的安装和维护，尤其地，可根据需要增减活套辊轮的数量，实现活套量的调整，能有效地提高上述活套装置3的使用灵活性。
36.在其中一个实施例中，各所述活套辊中，包括固定安装在所述活套架31上的固定活套辊32以及活动安装在所述活套架31上的张紧活套辊33，所述张紧活套辊33配置有张紧动力源34。
37.其中，优选为在活套架31上设置导轨，张紧活套辊33滑动设置在该导轨上，可以对张紧活套辊33的活动进行可靠约束和导向。对于采用立式活套的方案，上述张紧活套辊33优选为布置在固定活套辊32的正下方，可以在活套架31上作升降运动，从而靠近或远离固定活套辊32。
38.本实施例中，通过设置固定活套辊32和张紧活套辊33进行配合，不仅能对捆带提供张紧力，使捆带在保持稳定张力的情况下进行供给输送，能保证捆带供给的顺畅性和稳定性；而且，张紧活套辊33与固定活套辊32之间的间距可随着打捆操作进程等工况自适应地调节，能显著地提高生产顺行性和可靠性。
39.捆带在固定活套辊32和张紧活套辊33之间多次缠绕可以达到n(n≥2)倍于张紧活套辊33的移动距离的活套量。其中，可以在活套架31上设置限位机构，用以对张紧活套辊33的活动行程进行限位，该限位机构可采用限位块等常规限位方式，此处不作一一例举。
40.对于采用立式活套的方案，张紧活套辊33可以采用配重张紧的方式，即所配置的张紧动力源34为配重，可以通过增减配重重量的方式实现对捆带张紧力的调节。上述张紧动力源34也可采用主动动力源，例如气缸、液压缸等或电机 减速机 传动结构等，这种主动动力源可以安装在活套架31上。
41.通过上述张紧动力源34使捆带张力大小可调，可以保证捆带保持张紧状态，提高捆带输送的平顺性和可靠性。
42.在上述固定活套辊32 张紧活套辊33的方案中，架内走带通道的入口和出口均在
固定活套辊32处，具体地，固定活套辊32的其中一端的活套辊轮处形成架内走带通道的入口，固定活套辊32的另一端的活套辊轮处形成架内走带通道的出口。
43.进一步优化上述活套装置3，如图5，所述活套装置3还包括布置在活套架31两侧的入口导向辊组和出口导向辊组，所述入口导向辊组和所述出口导向辊组分别限定形成有架外走带通道，两组架外走带通道分别与所述架内走带通道的入带口和出带口衔接。
44.其中，从上游输送过来的捆带经由入口导向辊组导引至活套架31内，活套架31输出的捆带则经由出口导向辊组导引至下游(例如上述的捆带输送单元4)。
45.在其中一个实施例中，如图5，上述入口导向辊组包括多个入口转向辊35，通过多个入口转向辊35限定形成入口侧架外走带通道，该入口侧架外走带通道与架内走带通道的入口衔接；对于立式活套，上游输送过来的捆带可被各入口转向辊35导引致使捆带从水平输送转为竖向输送，从而能运行至活套架31上部的架内走带通道的入口处。上述入口转向辊35优选为是固定转向辊；其中，部分入口转向辊35可以通过辊架安装在车间基础上，部分入口转向辊35可以安装在活套架31上。
46.在其中一个实施例中，如图5，上述出口导向辊组包括多个出口转向辊36，通过多个出口转向辊36限定形成出口侧架外走带通道，该出口侧架外走带通道与架内走带通道的出口衔接；对于架内走带通道的出口在活套架31上部的方案，活套架31输出的捆带可被各出口转向辊36导引致使捆带下行至靠近车间基础，便于后续输送。
47.在其中一个实施例中，上述各出口转向辊36中，部分为固定转向辊，部分为摆动转向辊361；上述摆动转向辊361优选为位于出口侧架外走带通道的出口处，也即摆动转向辊361位于各固定转向辊的下游；由于活套出口侧的捆带会随着打捆头的摆动发生小量的扭转，捆带自身也有微变形，这样会对固定转向辊产生扭转冲击，通过设置摆动转向辊361，在对捆带进行导向的同时，捆带在输送时能自适应地进行摆动，摆动转向辊361的这种自适应功能可以减小捆带对转向辊的冲击力，避免捆带输送过程中出现平顺性差而对出口转向辊36造成冲击或捆带崩断等情况，实现捆带的平稳、安全输送。
48.在其中一个实施例中，上述摆动转向辊361包括摆动辊辊体和摆动辊辊架，摆动辊辊体可转动安装在摆动辊辊架上，所述摆动辊辊架通过摆动轴可转动安装在对应的安装基础上，其中，摆动轴的轴线与摆动辊辊体的轴线垂直；上述安装基础可以是车间基础也可以是其他安装架。
49.上述各转向辊即构成为入口导向辊组和出口导向辊组的导向辊。优选地，上述入口导向辊组和出口导向辊组的各辊体优选为采用槽型辊轮，可以对绕经的捆带起到限位约束的作用，能保证捆带走带的可靠性，其走带槽的形状可根据捆带的宽度规格相应地匹配设计，例如采用v型槽辊轮或采用h型槽辊轮。
50.进一步优选地，上述转向辊还配置有用于防止捆带从辊体上脱离的限位结构，可以防止在捆带张力较小等情况下捆带从辊体上脱离，保证捆带输送的顺畅性、可靠性和安全性。在其中一个实施例中，限位结构包括压辊，压辊的辊轴轴线与转向辊的辊轴轴线平行，并且压辊的辊面靠近转向辊辊体的捆带包绕区辊面。对于槽型辊轮式的转向辊辊体，压辊可以位于该槽型辊轮的槽口处。进一步优化上述活套装置3，如图5，所述入口导向辊组和/或所述出口导向辊组包括用于夹紧捆带的夹紧机构37，所述夹紧机构37布置在由对应的导向辊组所限定的架外走带通道上。通过设置夹紧机构37，可以在活套装置3入口侧或出
口侧将捆带夹紧，限制捆带的运行，保证生产的可靠性和安全性；例如，当活套装置3达到满套量时，可以在活套装置3入口侧夹紧捆带，捆带开卷机11停止输送捆带，当捆带开卷机11出现故障或打捆装置出现故障时，可以在活套装置3出口侧夹紧捆带，活套装置3停止输送捆带。在打捆过程中需要回收捆带时，夹紧机构37夹住活套入口侧捆带，捆带就会在张紧活套辊33的作用下回到活套中。
51.其中，优选为入口导向辊组和出口导向辊组均包括上述夹紧机构37。
52.在其中一个实施例中，所述夹紧机构37包括夹紧座、固定安设在所述夹紧座上的固定夹板以及活动安设在所述夹紧座上的活动夹板，所述活动夹板配置有用于驱动其靠近或远离所述固定夹板的夹紧驱动结构。该夹紧驱动结构可以采用气缸、液压缸等直线驱动设备。可以理解地，活动夹板和固定夹板相对设置，二者的板面宜与捆带的带面平行。
53.进一步地，上述夹紧机构37还包括至少一个约束辊组，约束辊组包括相对设置在架外走带通道两侧的两个约束辊，约束辊的轴向平行于活套辊的轴向，两个约束辊之间的间距与捆带的厚度匹配，通过该两个约束辊可以对捆带的运行进行较好的约束和限位，确保捆带按设定的运行方向输送，提高捆带运行的稳定性。优选为在固定夹板的上下游分别设置约束辊组。
54.进一步优化上述活套装置3，如图5，所述入口导向辊组和/或所述出口导向辊组包括至少一组限位机构38；所述限位机构38包括用于对捆带带面进行约束导引的第一限位辊组以及用于对捆带边部进行约束导引的第二限位辊组，第一限位辊的轴线平行于导向辊的轴线，第二限位辊的轴线垂直于导向辊的轴线。其中，第一限位辊组包括相对设置在架外走带通道两侧的两个第一限位辊，两个第一限位辊组之间的间距与捆带的厚度匹配，通过该两个第一限位辊组可以对捆带的运行进行较好的约束和限位，确保捆带按设定的运行方向输送，提高捆带运行的稳定性；第二限位辊组包括相对设置在架外走带通道横向两侧的两个第二限位辊，两个第二限位辊组之间的间距与捆带的宽度匹配，通过该两个第二限位辊组可以对捆带的运行进行较好的约束和限位，避免捆带出现跑偏等情况。
55.上述活套装置3的使用方法大致如下：
56.1)当张紧活套辊33在第一行程端(对应于最大活套量)和第二行程端(对应于最小活套量)之间时，捆带开卷机11启动，向活套装置3补充捆带；
57.2)当张紧活套辊33接近第一行程端时，捆带开卷机11减速供给捆带，到达第一行程端时，入口夹紧夹紧机构37将捆带夹紧，捆带开卷机11自动停止工作；
58.3)当张紧活套辊33接近第二行程端时，捆带开卷机11加速供给捆带；一般情况下，活套有足够的活套量，张紧活套辊33会在第一行程端和第二行程端之间浮动，但是在捆带开卷机11出现故障等情况下，张紧活套辊33到达第二行程端时，出口夹紧夹紧机构37将捆带夹紧，活套装置3停止供给捆带，并进行故障报警。
59.实施例三
60.本实施例提供一种捆带输送单元4，可用于上述实施例一中。
61.如图6，所述捆带输送单元4包括适于与打捆头5连接的输送导管41以及用于使输送导管41与打捆头5随动的跟随机构。通过跟随机构的跟随作用，能根据打捆头5的打捆操作和打捆位置适时调整输送导管41的位置，使输送导管41能与打捆头5随动，有效地增大打捆机器人的作业范围和作业质量。
62.上述输送导管41的管腔用于走带。该输送导管41优选为分别与打捆头5和跟随机构可拆卸连接，便于维护作业，并且能快速地拆卸输送导管41，方便穿带和断带处理；可拆卸连接方式可以是插拔连接、卡接、螺栓固定连接等方式。
63.作为优选方案，所述输送导管41为柔性导管，基于柔性导管的延展性，能补偿跟随机构的定位误差，提高捆带输送的可靠性，可以避免出现输送导管41及捆带被拉断等情况。对于柔性导管，可以设置该输送导管41的至少部分管段为金属软管，当然橡胶管等也是可行的。
64.在其中一个实施例中，如图6，所述跟随机构包括底座、摆动座421和升降架422，所述摆动座421通过轴线平行于竖向的摆动轴可转动安装于所述底座上并且在所述底座上设有摆动驱动结构423，所述摆动座421上设有升降驱动结构424，所述升降架422与所述升降驱动结构424连接。其中，上述摆动驱动结构423可采用常规的摆动驱动设备，例如采用气缸驱动，该气缸的缸体铰接在底座上、气缸的输出轴与摆动座421铰接。对于升降架422的升降，优选地，如图6，该升降架422的底端铰接于摆动座421上，上述升降驱动结构424用于驱动该升降架422上下摆动，从而带动输送导管41升降，在该方式中，升降驱动结构424可采用常规的摆动驱动设备，例如采用气缸驱动，该气缸的缸体铰接在摆动座421上、该气缸的输出轴与升降架422铰接。
65.进一步地，可以设置锁定结构，可以在升降架422活动到位后进行锁定，在升降架422需要活动时松开；该锁定结构可以通过驱动锁定销插入升降架422上的销孔或从该销孔中拔出的方式实现，驱动设备可以是气缸/液压缸等直线驱动设备。
66.进一步地，于所述升降架422上设有与所述输送导管41连通的送带通道，该送带通道可以是设置在升降架422上的管式通道等；该管式通道的两端优选为采用弧形管，便于穿带和送带。
67.可见，本实施例提供的捆带输送单元4，在可靠输送捆带的基础上，还能储存一定长度的捆带，能协调上下游工序的生产步调。
68.实施例四
69.本实施例用于对上述实施例一所提供的捆带连续供给系统进行优化。优选地，所述捆带开卷机11采用能正反转的驱动电机作为动力源，基于该设计，驱动电机正转可以实现送带，驱动电机反转则能实现对捆带的回收，操作方便可靠，能避免捆带的浪费以及对现场造成干涉和产生安全隐患；尤其是基于上述的活套装置3和捆带输送单元4，回收的捆带无需重新卷取，只需通过捆带输送单元4和/或活套装置3储存即可，避免重复穿带。
70.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。