1.本实用新型属于摘钩领域，具体涉及一种夹持式摘钩夹具、装置及系统。
背景技术：
2.摘钩即通过驱动提钩杆运动，从而使得车厢与车厢之间断开。提钩杆通常呈“l”形，包括下垂部与连接部。连接部的末端连接车钩，下垂部用于进行操作。进行摘钩时，通过驱动提钩杆的下垂部以水平部件为中心进行转动，从而便可完成摘钩。摘钩通常是由铁道工作人员走到车厢与车厢之间的连接处进行人工摘钩。但是由于进行摘钩的位置位于车厢与车厢之间的连接处，且一列火车拥有多节车厢，人工摘钩耗时耗力。
3.为了解决人工摘钩的不足之处，自动摘钩装置一直是本领域的研究重点。自动摘钩装置通常包括摘钩夹具和机械臂，摘钩夹具安装在机械臂上。摘钩夹具用于与提钩杆相连，机械臂通过带动摘钩夹具转动运动，而实现对摘钩杆的驱动。
4.但是由于提钩杆需要下垂部围绕连接部转动才可完全摘钩。故机械臂在进行摘钩时，机械臂需要带动下垂部旋转，且还要避免机械臂在进行驱动时对火车其他零部件造成干涉，对于机械臂的控制较为复杂。
5.因此，现有技术中亟需一种能够使得机械臂简单运动即可完成摘钩的摘钩夹具。
技术实现要素：
6.本实用新型提供一种夹持式摘钩夹具、装置及系统，其目的在于解决现有技术中夹具对于机械臂的要求高的问题。
7.为了达到上述目的，本实用新型提供一种夹持式摘钩夹具，包括夹臂与驱动器，所述夹臂对称设置于驱动器两侧，所述驱动器可驱动两侧的夹臂靠近而夹持提钩杆；
8.所述夹臂设置有约束块，所述约束块可转动设置，所述约束块构造有约束槽，所述约束槽用于容纳提钩杆，使得所述约束块能跟随提钩杆转动。
9.本方案夹臂用于对提钩杆提供夹持力。驱动器为夹臂的运动提供动力。约束块用于通过其上构造的约束槽而将提钩杆容纳约束，使得提钩杆与约束块能够运动。在进行摘钩时，约束块通过自身转动，使得整个夹具以及驱动夹具驱动的机械臂进行简单的直线运动便完成摘钩。
10.本方案通过简单运动即可完成摘钩，对于机械臂所需的控制程序更为简单。同时，由于机械臂运动简单，机械臂所需要的空间更小。
11.进一步的，为了解决约束块在完成摘钩后，约束块无法回到预定位置处的问题。本方案包括回位组件，所述回位组件包括回位器，所述回位器与约束块配合连接，所述回位器用于将转动后的约束块回位。
12.本方案通过回位器提供回复力。当约束块在完成摘钩且与提钩杆分离后，回位器提供回复力，约束块自动回转。当约束块回转后，约束块处于预定位置处。后续需要再进行摘钩时，不需要额外确定约束块的位置，保证摘钩动作重复准确的进行。
13.进一步的，为了解决回位器在长时间工作后，回位器的回位力降低的问题。本方案所述回位组件还包括调整部件，所述调整部件与回位器配合安装，所述调整部件用于调整回位器的状态。
14.本方案通过设置调整部件。当回位器的回位能力降低时，调整部件可以将回位器进行调整，将回位器的回弹力再次调整增强。
15.进一步的，为了实现将转动后的回位器回位，本方案的回位器优选为扭簧；
16.扭簧在形变后可以转动复位。故通过将回位器设置为扭簧后，约束块转动，扭簧也被带动形变。之后扭簧回转，便可带动约束块回位。
17.为了将约束块可转动安装。本方案所述约束块通过转轴可转动安装于所述夹臂。通过设置转轴将约束块转动设置，约束块可以围绕转轴为中心进行转动。
18.进一步的，为了实现将回位器的状态改变，本方案所述调整部件为转动件，所述转动件安装于所述转轴，所述回位器两端分别与转动件和夹臂相连，所述转动件通过转动使得回位器状态改变。
19.本方案转动件可转动的设置，同时回位器的一端与转动件相连，回位器的另一端与夹臂固定设置。转动件转动，便可带动回位器一端转动，回位器形变程度改变，回位器的回复力调整增强。
20.进一步的，为了保证约束块被回位器回位后，约束块停止在预定位置处。本方案所述回位组件包括第一限位部，所述第一限位部为限位凸起，所述第一限位部设置于所述夹臂，或所述第一限位部设置于约束块，所述第一限位部用于将约束块挡停在预定位置处；
21.本方案中限位凸起用于起到挡停作用，使得约束块停止在预定位置处。限位凸起可以设置在夹臂或者约束块。限位凸起设置在夹臂，限位凸起阻挡限位约束块或者设置在约束块上的限位部；限位凸起设置在约束部，限位凸起阻挡限位夹臂。通过设置第一限位部挡停约束块，保证约束块精确停止在预定位置处。当约束块停止在预定位置处时，后续再次进行摘钩操作时，便不需要再确定约束块的位置。
22.为了解决回位器转动角度过大而导致回位器损坏的问题。本方案所述回位组件包括第二限位部，所述第二限位部为限位凸起，所述第二限位部设置于所述夹臂，或所述第二限位部设置于约束块，所述第二限位部用于限制回位器转动的最大角度。
23.设置第二限位部限制回位器的转动最大角度。当回位器转动到最大角度时，第二限位部便可以将回位器限制，从而避免回位器超过最大角度，防止回位器损坏。
24.进一步的，为了使得约束槽能够约束提钩杆，且约束槽的结构更为简单。本方案所述约束槽为v形槽，所述v形槽用于容纳并约束提钩杆。
25.本方案的约束槽优选为v形槽，v形槽能够起到容纳并约束提钩杆的作用。同时，v形槽制造简单。
26.进一步的，为了约束块能够将提钩杆约束更为稳定，防止提钩杆与约束块在运动时分离。本方案两侧的所述夹臂都分别设置有约束块，两侧的约束块随着两侧夹臂靠近将所述提钩杆夹持约束。
27.本方案在两侧都分别设置约束块，两侧的约束块互相配合，从而将提钩杆夹持在两侧的约束块之间。当提钩杆被夹持在约束块之间时，约束块与提钩杆稳定连接。
28.为了实现自动摘钩，本实用新型还提供一种夹持式摘钩装置，包括上述夹持式摘
钩夹具和机械臂，所述夹持式摘钩夹具安装于所述机械臂末端，所述夹持式摘钩夹具用于将提钩杆夹持约束，所述机械臂用于带动夹持式摘钩夹具到达提钩杆处，并带动提钩杆进行转动。
29.通过夹持式摘钩夹具实现与提钩杆稳定连接，之后由机械臂作为动力源，从而实现将提钩杆驱动移动，最终实现自动摘钩。
30.为了实现对不同车厢处的提钩杆都能够进行摘钩。本实用新型还提供一种夹持式摘钩系统，包括上述的夹持式摘钩装置和移动装置，所述夹持式摘钩装置安装于所述移动装置，所述移动装置用于带动所述夹持式摘钩装置到达不同的提钩杆处。
31.本方案为了使得不同车厢连接处的提钩杆都可以被摘钩，夹持式摘钩装置安装在移动装置上。移动装置带动夹持式摘钩装置移动到不同车厢的连接处，夹持式摘钩装置再对不同车厢进行摘钩。
32.本实用新型的有益效果在于：本方案在夹臂的内侧设置有约束块，且约束块可转动设置。在进行摘钩时，整个夹具直线运动，带动提钩杆移动。约束块在夹具直线运动时转动，实现夹具直线运动带动提钩杆旋转，提钩杆旋转最后完成摘钩。本方案中整个夹具被带动直线运动从而便可完成摘钩，因此，对于驱动整个夹具运动的机械臂，机械臂的操纵更为简单。
附图说明
33.图1为一种夹持式摘钩夹具的结构示意图。
34.图2为夹臂夹持提钩杆时的示意图。
35.图3为摘钩夹具移动提钩杆的示意图。
36.图4为第一限位部和第二限位部的位置示意图。
37.图5为实施例2中机械臂与夹持式摘钩的示意图。
38.附图标记包括：夹臂1、驱动器2、约束块3、约束槽3a、转轴部3b、第一限位部4、第二限位部5、限位柱6、调整部件7、提钩杆8、机械臂9。
具体实施方式
39.为了使实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
40.实施例基本如附图1至附图4所示，一种夹持式摘钩夹具，包括夹臂1与驱动器2。夹臂1具体为两个，其对称设置于驱动器2的左右两侧。驱动器2可以驱动两侧的夹臂1相互靠近，从而实现将提钩杆8夹持。在提钩杆8被夹持后，提钩杆8可以随着夹臂1的移动而随之进行移动。当完成摘钩后，驱动器2再带动两侧的夹臂1相互分离，实现将提钩杆8放开。驱动器2具体为夹紧气缸，夹紧气缸夹紧和放开，使得两侧夹臂1靠近和远离。如图1和图2所示，每个夹臂1都设置有约束块3，约束块3对应另一侧的夹臂1设置。夹臂1上设置有安装孔，约束块3构造有转轴部3b。转轴部3b安装于安装孔内。约束块3可以围绕转轴部3b进行转动运动。约束块3构造有约束槽3a。当约束块3接触到提钩杆8的下垂部时，提钩杆8的下垂部容纳在约束槽3a内，约束块3可以将提钩杆8的下垂部约束，避免约束块3与提钩杆8分离。
41.如图3所示，在进行摘钩操作时，两侧的夹臂1处于靠近状态，提钩杆8被约束槽3a容纳并约束在内。之后整个夹具被带动进行直线运动。在夹具进行直线运动过程中，约束块3跟随提钩杆8转动，从而保证整个夹具不会与提钩杆8分离，同时也不会出现提钩杆8与夹具相互卡住的问题。提钩杆被直线运动的夹具带动转动，实现了通过简单直线运动而带动提钩杆8进行摘钩的效果。
42.如图1和图2所示，为了保证约束块3在被提钩杆8带动转动后，约束块3能够回位。本实施例包括回位组件。回位组件包括回位器，回位器安装在约束块3的转轴部3b上。回位器用于将转动后的约束块3自动回位。当约束块3回位后，约束块3位于预定位置处，保证重复进行多次摘钩时，约束块3位置准确。
43.本实施例的回位器为扭簧或者卷簧，附图中未展示。扭簧或者卷簧的固定端固定连接在夹臂，扭簧或者卷簧的活动端与约束块3上的调整部件7相连，扭簧或者卷簧套设约束块3的转动部上。由于扭簧或者卷簧在长时间使用后，扭簧或者卷簧会出现回弹力减弱的问题。本实施例设置了调整部件7，调整部件7可以调整回位器的卷曲程度，从而让回位器的回弹力增强。调整部件7具体为转动件。转动件中部设置有容纳孔，约束块3的转轴部3b末端容纳在容纳孔内，转动件可以围绕约束块3的转轴部3b为中心进行转动。转动件具体由两个相互配合的约束部组成，两个约束部可以通过螺栓固定在一起。当需要调整回位器的回弹力时，将两个约束部松开，转动件便可以围绕约束块3的转轴部3b进行转动。当转动件转动时，由于转动件与扭簧或者卷簧的活动端相连，扭簧或者卷簧便被带动转动，从而使得扭簧或者卷簧的回弹力增强。同时，由于扭簧或者卷簧在进行制造时，会出现一定的误差。而扭簧或者卷簧存在一定误差时，扭簧或者卷簧装配非常困难。本实施例还可以通过调整部件7转动，从而适配存在误差的扭簧或者卷簧。
44.为了保证回位器的始终在工作范围内进行工作，避免回位器超量程而导致回位器损坏。本实施例的回位单元包括限位部，限位部与约束块3配合安装，通过限制约束块3的运动范围而约束回位器的转动角度。
45.限位部包括第一限位部4，第一限位部4为限位凸柱。第一限位部4可以构造在夹臂1上，也可以构造在约束块3的转轴部3b上。当扭簧将约束块3回弹到预定位置处时，第一限位部4可以将约束块3抵住，从而使得约束块3停止在预定位置处，避免约束块3越过预定位置。当约束块3停止在预定位置处后，约束块3的位置固定。因此，后续再需要让约束块3与提钩杆8运动时，约束块3的位置为固定位置，不需要再额外确定约束块3的位置。预定位置处为水平位置，但是并不局限于水平位置，预定位置可以由操作者根据实际的使用状态或者加工便宜进行更改位置。但本实施例优选水平位置处为预定位置。
46.限位部还包括第二限位部5，第二限位部5也为限位凸柱。当回位器转动到最大角度时，第二约束块3可以将约束块3抵住，使得回位器不会超过最大角度。避免了回位器超过最大角度而导致回位器损坏。第二限位部5可以构造在夹臂1上，也可以构造在约束块3的转轴部3b上。
47.本实施例优选将第一限位部4和第二限位部5设置在夹臂1上。同时在约束块3上设置有限位柱6。限位柱6可以被第一限位部4和第二限位部5抵住，从而使得回位器受到约束。除了设置两个限位凸柱作为第一限位部4和第二限位部5外，还可以在夹臂1上设置圆弧形槽，约束块3上的限位柱6在圆弧形槽内滑动。圆弧形槽的两端为第一限位部4和第二限位部
5。
48.本实施例约束块3设置为两个，分别安装在两侧的夹臂1上。当夹臂1相互靠近时，两侧的约束块3也随之靠近，将提钩杆8约束在约束块3之间。但是，也可以将约束块3只设置在一侧夹臂1上，一个约束块3和约束块3对侧的夹臂1共同配合，从而将提钩杆8约束在两侧夹臂1之间。
49.为了保证提钩杆8能够与约束块3稳定配合连接，且易于制造。本实施例在约束块3上开设有v形约束槽3a，约束槽3a内部用于容纳提钩杆8，从而将提钩杆8限制。当提钩杆8在移动时，约束槽3a将提钩杆8约束，防止提钩杆8与约束块3分离。
50.下面通过具体实施方式进一步详细的说明：当需要进行摘钩时，两侧的夹臂1相互靠近，从而使得提钩杆8被夹持在两侧的约束块3之间。之后夹具直线运动，提钩杆8被带动转动。提钩杆8带动转动时，约束块3也随之进行转动，保证提钩杆8不会与夹具分离。当提钩杆8转动到达预定角度后，摘钩完成，两侧的夹臂1相互远离，提钩杆8被松开。
51.实施例2
52.本实施例提供一种夹持式摘钩装置，如图5所示。其包括了实施例的夹持式摘钩夹具和机械臂9，夹持式摘钩夹具设置在机械臂9的末端上。当机械臂9移动时，夹持式摘钩夹具随之进行移动。机械臂9可以将夹持式摘钩夹具移动到提钩杆8处，从而使得夹持式摘钩夹具能够将提钩杆8夹持。同时在夹持式摘钩夹具将提钩杆8夹持后，机械臂9再带动夹持式摘钩夹具进行斜向上直线移动，从而使得提钩杆8转动实现摘钩。
53.需要说明的是：在进行摘钩时，如果夹持式摘钩夹具适配的是设置有锁定槽的提钩杆8，则机械臂9首先带动夹持式摘钩装置上提实现解锁，然后再带动夹持式摘钩装置向斜上方直线运动，从而便可以实现提钩杆8被带动转动，最终完成摘钩操作。如果夹持式摘钩夹具适配的是未设置有锁定槽的提钩杆8，则机械臂9只需要带动持式摘钩装置向斜上方直线运动，从而便可完成摘钩操作。
54.实施例3
55.本实施例提供一种夹持式摘钩系统，包括实施例2所述的夹持式摘钩装置以及移动装置。夹持式摘钩装置安装在移动装置上，移动装置用于带动夹持式摘钩装置移动。移动装置具体可以为移动的车辆，移动装置沿着车厢的方向进行移动。当移动车移动到不同车厢连接处时，夹持式摘钩装置便可以工作，从而将不同车厢之间连接处的提钩杆8摘钩。
56.以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。