1.本发明属于机器人作业系统领域，具体涉及一种基于远程视觉反馈控制的高自由度机器人作业系统。
背景技术：
2.在危害环境和复杂作业需求下，远程人工控制可利用工作人员本身技能，可不在现场，通过无人化设备完成现阶段人工智能以及固定程序还无法完成的复杂作业。远程人工控制的无人化作业技术已在工业生产，医疗健康，救灾支援等领域取得很多成果。
3.现有的远程作业系统工作在无障碍空间，比如空中、太空、水底、无障碍的桌台、厂房。在一个典型的机械臂工作场景中，机械臂固定安装于基座，基座与工件都在作业面上，机械臂在作业面之上、在基座与工件的之间的垂直空间内移动，在机械臂移动空间内无障碍或基本无障碍，即其移动空间是机械臂可以自由移动的无障碍空间。从机械臂基座到工件，机械臂一般以最短路径的直线直伸到达，或呈三角形一次或少数几次弯折而伸臂到达。多自由度的关节设计主要用于机械臂移动到不同的工件位置，用于远程感知的摄像头一般安放在机械臂作业面上方、机械臂末端用等，以供远程操作员观察作业。
4.比如cncn201910996207.1提供了一种工业机器人视觉系统，通过在机器人前端安装视觉模块以及在作业机械手末端连接激光视觉传感器实现远程视觉反馈；又比如cn202211392795.6通过机械臂三维信息采集摄像头，在vr中对机械臂状态进行建模重现，在模型空间实现对机械臂的远程控制；在比如wo2008109993a1和ep2134606b1披露了一款卫星机器人加油方案，通过在聚焦机械臂和末端执行器的摄像头远程控制机械臂完成加油工作。
5.但是在复杂障碍空间中，从机械臂基座到工件的运动平面上有多重障碍，无法直接到达，需要机械臂多次弯折避障，在复杂障碍空间中多平面“蛇行”式扭曲穿越才能到达。然而前述cncn201910996207.1只在机器人移动的前端和作业机械手末端安防摄像头，未考虑到机器人和机械臂在复杂环境下本身移动的避障；cn202211392795.6则是安放包含整个机械臂的三维信息采集摄像头对场景和机械臂做vr建模，然而，对于复杂障碍空间建模存在建模准确度不够、完整性不够、以及因vr场景建模所需大量计算而导致的建模时效性低等等问题；wo2008109993a1和ep2134606b1的方案场景在太空，安装了聚焦机械臂和末端执行器的摄像头，太空场景空旷，设计上也并不考虑机械臂本身移动的避障问题。
6.因此如何在复杂障碍空间中，使得大负载、超长型高自由度实现全程全向现场感知避障、高精度作业，从而达到取代传统人工手工现场作业，是一个亟待解决的问题。
技术实现要素：
7.本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是提供一种基于远程视觉反馈控制的高自由度机器人作业系统。
8.为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种基于远程视觉反馈控制的高自
由度机器人作业系统，包括现场设备端、以及与现场设备端通过图传通信链接相连的远程控制端，远程操作人员在远程控制端通过远程全程全向视觉观察现场设备端的作业状态、移动状态、以及周围作业空间的障碍状态，并反馈控制现场设备端的移动和作业；现场设备端包括现场作业机器人和现场全程全向视觉设备，现场作业机器人包括基座、安装在基座上多级机械臂、以及安装在最后一级机械臂末端的作业臂，在作业臂、以及每级或部分级机械臂上安装有现场全程全向视觉设备，由现场全程全向视觉设备对作业臂和机械臂提供所需的全向视野。
9.上述技术方案，在多级机械臂和作业臂安装全程全向视觉设备，产生多视点，穿越单一视点的重重死区死角，在障碍空间中逐级复合形成一个完整的可视通道，从而避免了单一视点在复杂障碍空间中的视觉死区死角；在控制上逐级移动各级机械臂的关节，保证复杂障碍场景中的现场作业机器人的全程全向避障感知、全程全向避障移动，完成了作业任务。本发明的远程控制端能够捕捉一个控制周期内现场设备端所有可移动范围的视野，通过现场设备端和远程控制端之间的图传通信链接，远程操作员可使用该系统在各种复杂环境下精准、安全地远程作业。
10.在本发明的一种优选实施方式中，每级机械臂包括依次相接的一个横向旋转关节、一段延伸后臂、一个纵向旋转关节和一段延伸前臂，每级机械臂通过纵向旋转关节、延伸后臂和延伸前臂能够纵向伸直或折叠，同时通过横向旋转关节使得多级机械臂能够在三维作业空间逐段扭折“蛇行”。
11.上述技术方案，多级机械臂能够在三维作业空间逐段扭折“蛇行”，实现在复杂障碍空间中多平面扭曲穿越，从而实现复杂三维障碍空间避障，最终在复杂障碍空间中多平面“蛇行”式扭曲穿越到达作业位置，然后通过作业臂进行作业。
12.在本发明的一种优选实施方式中，作业臂包括与最后一级机械臂末端通过肩关节相连的上臂、与上臂通过肘关节相连的下臂、以及与下臂通过腕关节相连的机械手。
13.上述技术方案，作业臂采用与人体手臂相似的结构，使得在远程控制端可采用人体体感设备或人体动作视觉识别设备，远程操作人员可通过其手臂移动，形象、直观、高效地控制作业臂现场作业。
14.在本发明的一种优选实施方式中，机械手与腕关节可拆卸连接。
15.上述技术方案，使得机械手是可以更换的，以完成不同的作业。
16.在本发明的一种优选实施方式中，基座为固定设置的无自由度的固定型基座、或者基座为具有自由度的移动型基座，移动型基座包括一个能够远程控制的移动平台、以及安装在移动平台上的连接基座。
17.上述技术方案，提供了固定型基座和移动型基座两种形式的基座，应根据实际情况进行选择。
18.在本发明的另一种优选实施方式中，在每级机械臂上均安装现场全程全向视觉设备，现场全程全向视觉设备包括安装在每级机械臂/作业臂，多个摄像头构成360
°
环绕视觉。
19.上述技术方案，摄像头为每级机械臂/作业臂提供横向360度无死角的视野，保证各级机械臂和作业臂移动无视觉死角。
20.在本发明的另一种优选实施方式中，摄像头光轴从第n 1级机械臂外偏并朝向第n
2级机械臂的关节，n为大于零的整数。
21.上述技术方案，摄像头逐级前向视野，从基座经过逐级机械臂，最终到末端作业臂，保证各级机械臂和作业臂移动无视觉死角。
22.在本发明的另一种优选实施方式中，现场作业机器人还包括设在基座与多级机械臂之间的基柱，基柱包括固定安装于基座上的立柱、能够在立柱上竖向移动的滑动座、以及与滑动座通过转动关节转动连接的伸缩斜柱，第一级机械臂的始端与伸缩斜柱末端相连。
23.上述技术方案，基柱具有滑动座和转动关节，使得基柱具有两个及以上的自由度，利于将多级作业臂从狭小的开口伸入作业空间中，提高该现场作业机器人的实用性。
24.在本发明的另一种优选实施方式中，远程控制端包括显示设备和操作输入设备，显示设备包括用以供远程操作人员观察现场设备端的运动以及周围作业空间场景实况的至少一个独立显示器或头戴式显示器，操作输入设备包括用以获取远程操作人员对现场设备端的操控指令的至少一个操作平台、和/或操作手柄和/或远程体感同步控制器。
25.上述技术方案，现场全程全向视觉设备传输来的现场视频由显示设备显示，远程操作员通过显示设备确认现场作业机器人周围环境，远程操作员根据现场作业机器人周围环境通过操作输入设备控制现场作业机器人动作。
26.在本发明的另一种优选实施方式中，图传通信链接包括图像传输链接和数据传输链接，图像传输链接用于现场全程全向视觉设备的图像信号从现场设备端传输到远程控制端，数据传输链接包括从现场设备端传输到远程控制端的正向数据传输链接、以及从远程设备端传输到现场控制端的反向数据传输链接。
27.在本发明的另一种优选实施方式中，图传通信链接能够进行延迟在1毫秒之下的无压缩图传、或者延迟在数个毫秒的短延迟压缩图传、或者延迟在数十毫秒的常规压缩图传。
28.在本发明的另一种优选实施方式中，使用下述系列专利zl201580038387.2“非因果预测的信号编码方法、解码方法”和专利zl201580021704.x“基于变换域传输高清视频的方法”所示的无压缩高清视频传输方法，延迟在1毫秒之下。该高质量实施例使得从现场景象到远程视觉的总延迟可满足mr(混合现实)或vr(虚拟现实)视觉的要求，同时满足现场设备移动或高速移动下的高精度控制所要求的极低总延迟需求。
29.相比现有技术，本发明较优的技术方案具有如下有益效果：
30.1)本发明是一种基于远程全程全向视觉反馈控制的超长型、高自由度机器人作业系统，能在复杂障碍工作空间中实现全程全向避障，到达复杂或大型工件的特定作业位置与角度，以传统人工手工作业相当的精度与负载，代替传统人工手工作业，在复杂及危害环境实现安全高效的无人化远程作业。
31.2)通过设置现场全程全向视觉设备，无需人员到现场以及建模就可让远程操作员直观感知现场情景，并通过现场设备端进行现场作业。
32.3)适用于在化学品货运洗舱/洗罐、密林目标识别/侦查/搜救等复杂有障碍场景的远程工作。
33.4)无需场景建模，摄像头捕捉障碍即发现，显著降低远程操作延时，可避障的同时还能够提高控制精度；
34.5)成本可控，比起远程建模vr控制方案，无需更多环境感知设备和建模的计算成
本。
35.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
36.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
37.图1是将本技术实施例的作业系统用于船舶洗舱的结构示意图。
38.图2是本技术实施例中的现场全程全向视觉设备安装在机械臂上的示意图。
39.说明书附图中的附图标记包括：舱口100、支撑柱/斜柱101、管道102、楼梯103、横向加热管104、基座110、移动平台111、连接基座112、基柱120、立柱121、滑动座122、转动关节123、伸缩斜柱124、第一级机械臂1301、第二级机械臂1302、第三级机械臂1303、第四级机械臂1304、第五级机械臂1305、第六级机械臂1306、第七级机械臂1307、第八级机械臂1308、第九级机械臂13019、第十级机械臂13010、第十一级机械臂13011、第十二级机械臂13012、第十三级机械臂13013、第十四级机械臂13014、横向旋转关节131、延伸后臂132、纵向旋转关节133、延伸前臂134、基点135、作业臂140、肩关节141、上臂142、肘关节143、下臂144、腕关节145、机械手146、高压水枪夹具型的机械手1461、具有擦拭头的机械手1462、第n级机械臂210、第n 1级关节211、第n 1级机械臂212、第n 2级关节213、第n 2级机械臂214、第n 3级关节215、其n 3级机械臂216、全向视觉设备220、第一摄像头221、第二摄像头222、第三摄像头223、第四摄像头224。
具体实施方式
40.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
41.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“竖向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
42.在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
43.本发明提供了一种基于远程视觉反馈控制的高自由度机器人作业系统，在一种优选实施方式中，该作业系统包括现场设备端、以及与现场设备端通过图传通信链接相连的远程控制端，远程操作人员可在远程控制端通过远程全程全向视觉观察现场设备端的作业状态、移动状态、以及周围作业空间的障碍状态，并反馈控制现场设备端的移动和作业。
44.其中，现场设备端包括现场作业机器人和现场全程全向视觉设备，现场作业机器
人可采用机械臂型机器人，或者具有机械臂的轮式、足式、吸附攀爬式移动机器人，或具有机械臂的无人机型飞行机器人等远程作业设备。本发明主要以现场作业机器人为机械臂型机器人为实施例进行说明，其他机器人方式均可按本发明的原理类推而得。
45.本发明可用于复杂、崎岖、封闭式多障碍作业空间中，图1所示为用于船舶洗舱的实施例。现阶段，船舶洗舱主要依靠人工喷洗，擦拭污渍。其工作环境恶劣，有些船舱还存放有危险有毒物品，要保证清洗人员和物资安全，急需一种机器人代替人工。作业船舱的舱口100狭小，船舱内部作业空间及地面结构均十分复杂，各空间面积体积分割不一，支撑柱/斜柱101、管道102等多种障碍纵横交错，还有楼梯103，有些地面还铺设有直径约20厘米的横向加热管104，再加上20-60mpa高压水流溅射积水等等，机器人作业难度极大。常规的地面移动型机器人难以完成该复杂环境作业，如太小太轻的设计，虽便于穿越障碍缝隙，但不能承受作业反冲力负载；如其体型体重可与人体相当的设计，虽能承受作业反冲力负载，但难以像人体那样在复杂障碍之间变形、攀爬、翻越、钻过障碍。常规的无人机型飞行机器人也不适用，能承受数千克以上负载的无人机翼展一般在一米以上，在复杂分割阻挡的封闭船舱空间难以稳定避障飞行，极易发生碰撞，造成设备毁损。
46.本实施例的现场作业机器人采用固定安装的机械臂型机器人，为增加机械臂末端的负载能力及运动刚性(避免作业时反作用力引起弹性晃动而降低作业精度)，本实施例中现场作业机器人为一种三体式复合结构型机械臂。
47.具体地，现场作业机器人包括安装于舱口100的基座110、安装于基座110上的基柱120、安装于基柱120末端的多级机械臂、以及安装在最后一级机械臂末端的作业臂140，最后一级机械臂的末端称为基点135，作业臂140安装在基点135上。图1所示为设置十四级机械臂，从基柱120侧向作业臂140侧依次为为第一级机械臂1301......第十四级机械臂13014，第十四级机械臂13014为最后一级机械臂。在作业臂140和每级机械臂的关节处逐级安装有现场全程全向视觉设备，由现场全程全向视觉设备对该级机械臂提供所需的无死角全向视野。
48.其中，基座110是极大负载的高精度刚体，其能够承受极大扭矩且不发生位移、形变等。在一种实施方式中，基座110为固定安装于舱口100的无自由度的固定型基座；在另一实施方式中，基座110为具有自由度的移动型基座，移动型基座包括一个能够远程控制的移动平台111、以及安装在移动平台11上的连接基座112，移动平台111包括移动车辆式平台、移动机器人平台或无人机平台等，移动型基座具有1至3个自由度以上。需要说明的是，当舱口100尺寸较大现场作业机器人可直接进入时，基座110可安装在船舱底部。
49.其中，基柱120是大负载的高精度刚体，其能够承受大扭矩，且位移和形变极小，可忽略不计。在本发明中，基柱120包括固定安装于基座110上的立柱121、能够在立柱121侧面竖向移动的滑动座122、以及与滑动座122通过转动关节123转动连接的伸缩斜柱124，基柱120具有两个及以上的自由度(至少包括一个移动副和一个转动副)。在本实施方式中，伸缩斜柱124由两段及以上可伸缩机械臂组成，可伸缩机械臂有套筒式、轨道滑动式等多种结构，为现有技术，不再详述。开始作业时，通过控制滑动座122竖向运动及转动关节123动作，可避开楼梯103，将伸缩斜柱124从舱外由舱口100全部伸入舱内；完成作业后，再全部收回出舱。
50.本发明的每级机械臂的结构相同，每级机械臂的尺寸可相同或不同。本发明以第
一级机械臂1301为例进行说明，每级机械臂均包括一个横向旋转关节131、一段延伸后臂132、一个纵向旋转关节133和一段延伸前臂134，下一级机械臂的横向旋转关节131与上一级机械臂的延伸前臂134连接，第一级机械臂1301的延伸后臂132通过横向旋转关节131与伸缩斜柱124末端转动连接。通过控制纵向旋转关节133、延伸后臂132和延伸前臂134，机械臂可纵向伸直或折叠；再加上通过控制横向旋转关节131，使得多级机械臂能够在三维作业空间逐段扭折“蛇行”，实现在复杂障碍空间中多平面扭曲穿越，从而实现复杂三维障碍空间避障。同时，机械臂逐级之字形折叠后，可将超长的多级机械臂收缩至较小尺寸，使其在作业时可从舱口100逐级伸入，开展洗舱工作。
51.在本发明中，作业臂140采用与人体手臂相似的结构，包括与最后一级机械臂13014通过肩关节141转动连接的上臂142、与上臂通过肘关节143转动连接的下臂144、以及与下臂144通过腕关节145转动连接的机械手146。机械手146与腕关节145可拆卸连接，使得机械手146可以更换，在高压水冲洗作业时，采用高压水枪夹具型的机械手1461，在擦拭时，采用具有擦拭头的机械手1462等等。作业臂140采用与人体手臂相似的结构，使得在远程控制端可采用人体体感设备或人体动作视觉识别设备，远程操作人员可通过其手臂移动，形象、直观、高效地控制作业臂140现场作业。
52.在图1所示的复杂、崎岖、封闭式多障碍作业空间中，从基柱120到作业臂140末端的机械手146，第四级机械臂1304、第八机械臂1308、第十四级机械臂13014的动作受到其运动平面的斜柱101和管道102限制，无法直接到达，通过使第四级机械臂1304弯折，避开斜柱101障碍，第八机械臂1308弯折，避开管道102障碍，第十四级机械臂13014弯折，绕过管道102障碍，最终在复杂障碍空间中多平面“蛇行”式扭曲穿越到达清洗作业位置，然后通过作业臂140进行清洗作业。通过本发明，复杂障碍场景内洗舱任务获得了超长型、多关节高自由度的高级机械臂解。
53.本发明的现场全程全向视觉设备是在现场复杂障碍空间，为穿越重重障碍，使得多级机械臂纵向逐级每个关节在各级横向360
°
范围内都可视的一种多级全向成像系统，经过视觉处理后，在图1所示的复杂障碍空间中从基座110到作业臂140末端的机械手146形成一个纵向全程视野无死角、逐级横向360
°
也无死角的可视通道，使每级机械臂在其周围多障碍作业空间中的由周围障碍所限制的移动位置均在视野之中，从而使远程操作人员具有全程全向避障观察能力。
54.具体地，如图2所示，机械臂各关节处逐级安装现场全程全向视觉设备，实时感知舱内视野。为简明起见，本实施例只示出了用于其中四级机械臂的三级全向视觉设备，其余级机械臂上的全向视觉设备以此类推。图2所示的四级机械臂分别是第n级机械臂210(n为大于等于0的整数)、与第n级机械臂210末端通过第n 1级关节211相连的第n 1级机械臂212、与第n 1级机械臂212末端通过第n 2级关节213相连的第n 2级机械臂214、以及与第n 2级机械臂214末端通过第n 3级关节215相连的第n 3级机械臂216。第n 1级关节211、第n 2级关节213和第n 3级关节215均采用两个自由度的旋转关节，即可同时在其横向左右、上下旋转一定角度。
55.第n 1级机械臂212所需的现场全程全向视觉设备220包括多个摄像头，比如四个摄像头221、222、223和224，多个摄像头构成360
°
环绕视觉。四个摄像头对称或近对称安装在第n 1级机械臂212的起始处的横截面上的四面，每个摄像头的水平视场角为180度，摄像
头光轴从第n 1级机械臂212外偏并朝向第n 2级关节213，满足横向360
°
环绕视觉缝合的要求，经过环绕视觉缝合处理后，构成四个摄像头360
°
环绕视觉，为第n 1级机械臂212提供横向360
°
无死角的前向视野。
56.同理，第n 2级机械臂214所需的现场全程全向视觉设备230的四个摄像头安装在第n 2级机械臂214起始处的横截面上的四面，保证第n 2级机械臂214移动所需前向视野。再同理，第n 3级机械臂216所需的无死角全向视野由现场全程全向视觉设备240提供。这种摄像头逐级前向视野，从基座110经过各级机械臂，最终到末端机械手146，保证各级机械臂移动无视觉死角，解决了远程操作在复杂障碍环境下的视觉感知问题。优选地，360
°
横向环绕视觉是360
°
横向立体环绕视觉，更有利于操作人员感知现场障碍的大小及距离。
57.需要说明的是，现场全程全向视觉设备无需在各级机械臂的关节处都配备摄像头。比如在场景中以及机械臂上的部分位置安装摄像头，即可监视在一个控制周期内多级机械臂的可移动位置，无需每级机械臂都安装摄像头；又比如，当机械臂的关节限制在固定角度内运动时，机械臂移动角度外的障碍物可无需观察，进而删减了监视这些无需观察角度的摄像头；再比如，当机械臂某段长度过长、过宽或有角度，从而造成该级机械臂移动有盲区，根据需要在该级机械臂视觉盲区额外添加摄像头。另外，现场全程全向视觉设备可根据实际场景进行更换摄像头，比如在黑暗场景下更换为夜视红外摄像头，也可搭载其他辅助模块辅助远程操作员对场景感知；又比如加装声音模块，捕捉现场音频数据。
58.在本发明中，远程控制端包括显示设备和操作输入设备。显示设备包括至少一个独立显示器或头戴式显示器，用于远程操作人员观察现场设备端的运动以及周围作业空间场景实况，显示设备显示的现场画面可以使用各摄像头切换模式、也可拼接成可选多路摄像头的同时显示模式、也可根据捕捉到的画面在其上加入识别系统，视觉增强等计算器视觉相关操作，并可基于此为基础使用人工智能控制。操作输入设备包括至少一个操作平台(比如触摸屏、键盘、鼠标)、和/或操作手柄和/或远程体感同步控制器，用以获取远程操作人员对现场设备端的操控指令。优选同时设置操作平台、操作手柄和远程体感同步控制器，操作输入设备在特定场景的实施例为带显示屏的操作器，把现场作业机器人以及现场全程全向视觉设备合并在一台机器上。
59.在本发明中，图传通信链接包括图像传输链接和数据传输链接，图传通信链接的介质包含使用包括光缆、网线、无线图传的传输方式。
60.其中，图像传输链接用于将本发明的全程全向视觉的图像信号从现场设备端传输到远程控制端。为使远程操作人员准确地观察感知现场的快速运动的机械臂，图像传输链接需要使用无延迟或极低延迟的图传方法。在一个高质量实施例中，图像传输链接采用下述系列专利pct/cn2015/084897“一种非因果预测的图像和视频编码、解码方法中的非因果视频预测编码方法”和专利申请pct/cn2015/080054“基于变换域传输高清视频的方法”的无压缩高清视频传输方法，图传延迟在1毫秒之下，该高质量实施例使得从现场景象到远程视觉的总延迟可满足mr(混合现实)或vr(虚拟现实)视觉的要求，同时满足现场高速移动下高精度控制所要求的极低总延迟的要求；在另一个降低质量的实施例中，图像传输链接采用只有视频帧内预测的低延迟图传压缩图传，图传延迟在数个毫秒的；在再另一个质量更低的实施例中，图像传输链接采用具有视频帧间预测的压缩图传，图传延迟在数十毫秒。前述的图传延迟是指从现场设备端摄像头的输出视频信号到远程端显示设备的输入视频信
号之间的所有传输及处理延迟，通常包括图传发射设备延迟、空口或有线传播延迟以及图传接收设备延迟等。
61.其中，数据传输链接是现场设备端和远程控制端之间的双向数据传输链接，数据传输链接包括从现场设备端传输到远程控制端的正向数据传输链接、以及从远程设备端传输到现场控制端的反向数据传输链接，正向数据传输链接用于将现场设备端的状态信息传输到远程设备端，而反向数据传输链接用于将远程设备端的控制信息传输到现场设备端。
62.在所述优选实施例中，本发明的作业系统的工作步骤如下：
63.1)现场人员通过基座110将现场作业机器人移动到舱口100附近，远程操作员通过远程控制端的显示设备确认现场作业机器人周围环境；
64.2)从现场作业机器人靠近基座110的第一级机械臂1301开始，远程操作员根据各级机械臂的摄像头画面通过操作输入设备控制对应级机械臂动作；
65.3)远程操作员根据现场全程全向视觉设备通过数据传输链接传输来的现场视频，逐级控制机械臂动作，直到把现场作业机器人和机械手146移动到船舱内需清理位置；
66.4)远程操作员根据现场全程全向视觉设备传输来的现场视频，通过远程控制端操作输入设备的远程体感同步控制器来控制末端机械手146展开清理作业；
67.5)使现场作业机器人继续动作，通过各级机械臂的摄像头数据，观察船舱内需清理位置，进行清理直到完成洗舱工作。
68.在本说明书的描述中，参考术语“优选的实施方式”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
69.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。