1.本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种用于组合换刀系统的四轴机器人。
背景技术：
2.在实际应用中，需要按照实际需求将不同规格的刀具隔圈从各个位置的拾取和摆放回相应位置，此过程之前是靠人工操作或机械手一次抓取1个刀具隔圈进行，费时费力，效率低下，且易出错。
技术实现要素：
3.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于组合换刀系统的四轴机器人。
4.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
5.一种用于组合换刀系统的四轴机器人，包括水平横向运动组件a和水平横向运动组件b，所述水平横向运动组件a和水平横向运动组件b之间设有竖直运动组件，竖直运动组件通过圆周旋转运动组件分别与水平横向运动组件a和水平横向运动组件b相连，竖直运动组件的输出端安装有端拾组件。
6.优选地，所述水平横向运动组件a包括框架组件a，框架组件a上分别安装有导向组件a和驱动传动系统a，导向组件a上设置移动组件，驱动传动系统a输出端与移动组件相连，移动组件与圆周旋转运动组件相连。
7.优选地，所述圆周旋转运动组件包括驱动传动系统b，旋转组件a和旋转组件b，驱动传动系统b通过旋转组件a和旋转组件b驱动竖直运动组件旋转。
8.优选地，所述竖直运动组件包括框架组件b，框架组件b上安装有驱动传动系统c，驱动传动系统c通过传动系统连接导向组件b，导向组件b与端拾组件相连。
9.优选地，所述端拾组件包括框架组件c和端拾机构，框架组件c上分别安装有驱动传动系统d和导向组件c，驱动传动系统d驱动端拾机构沿导向组件c移动。
10.优选地，所述水平横向运动组件b包括框架组件d和基体组件，框架组件d上分别安装有驱动传动系统e和导向组件d，驱动传动系统e驱动基体组件沿导向组件d直线移动。
11.优选地，所述驱动传动系统a、驱动传动系统b、驱动传动系统c、驱动传动系统d和驱动传动系统e包括电机、减速器、联轴器及传动系统，所述传动系统采用丝杠传动、带传动或者齿轮齿条传动中的一种。
12.优选地，所述导向组件a、导向组件b、导向组件c和导向组件d采用微型滚珠衬套导向组件、导向轮与导向轴组成的导向轮组形式的导向组件或者直线导轨导向组件中的一种。
13.优选地，所述驱动传动系统a和驱动传动系统e采用微型滚珠衬套导向组件、导向轮与导向轴组成的导向轮组形式的导向组件或者直线导轨导向组件中的一种。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过水平横向运动组件a和水平横
向运动组件b驱动竖直运动组件和其上的圆周旋转运动组件以及端拾组件一起水平移动，实现其水平位置的调节，竖直运动组件驱动圆周旋转运动组件以及端拾组件在竖向方向的位置，圆周旋转运动组件驱动端拾组件在水平面内的转动，端拾组件对刀具隔圈进行拾取，通过在多位置、多角度调节，提高端拾组件的灵活性，实现在各个位置取放。
附图说明
15.为了更具体直观地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简要介绍。
16.图1是本发明实施例主视结构示意图；
17.图2是本发明实施例左视结构示意图。
18.图中：水平横向运动组件a100、框架组件a101、导向组件a102、驱动传动系统a103、移动组件104、圆周旋转运动组件200、驱动传动系统b201、旋转组件a202、旋转组件b203、竖直运动组件300、框架组件b301、传动系统302、导向组件b303、驱动传动系统c304、端拾组件400、框架组件c401、导向组件c402、驱动传动系统d403、端拾机构404、水平横向运动组件b500、驱动传动系统e501、框架组件d502、导向组件d503、基体组件504。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.参照图1-2，一种用于组合换刀系统的四轴机器人，包括水平横向运动组件a100和水平横向运动组件b500，水平横向运动组件a100和水平横向运动组件b500之间设有竖直运动组件300，竖直运动组件300通过圆周旋转运动组件200分别与水平横向运动组件a100和水平横向运动组件b500相连，竖直运动组件300的输出端安装有端拾组件400。
21.本实施方案中，水平横向运动组件a100包括框架组件a101，框架组件a101上分别安装有导向组件a102和驱动传动系统a103，导向组件a102上设置移动组件104，驱动传动系统a103输出端与移动组件104相连，移动组件104与圆周旋转运动组件200相连。
22.本实施方案中，圆周旋转运动组件200包括驱动传动系统b201，旋转组件a202和旋转组件b203，驱动传动系统b201通过旋转组件a202和旋转组件b203驱动竖直运动组件300旋转。
23.本实施方案中，竖直运动组件300包括框架组件b301，框架组件b301上安装有驱动传动系统c304，驱动传动系统c304通过传动系统302连接导向组件b303，导向组件b303与端拾组件400相连。
24.本实施方案中，端拾组件400包括框架组件c401和端拾机构404，框架组件c401上分别安装有驱动传动系统d403和导向组件c402，驱动传动系统d403驱动端拾机构404沿导向组件c402移动。
25.本实施方案中，水平横向运动组件b500包括框架组件d502和基体组件504，框架组件d502上分别安装有驱动传动系统e501和导向组件d503，驱动传动系统e501驱动基体组件504沿导向组件d503直线移动。
26.本实施方案中，驱动传动系统a103、驱动传动系统b201、驱动传动系统c304、驱动
传动系统d403和驱动传动系统e501包括电机、减速器、联轴器及传动系统，传动系统采用丝杠传动、带传动或者齿轮齿条传动中的一种。
27.本实施方案中，导向组件a102、导向组件b303、导向组件c402和导向组件d503采用微型滚珠衬套导向组件、导向轮与导向轴组成的导向轮组形式的导向组件或者直线导轨导向组件中的一种。
28.本实施方案中，驱动传动系统a103和驱动传动系统e501采用微型滚珠衬套导向组件、导向轮与导向轴组成的导向轮组形式的导向组件或者直线导轨导向组件中的一种。
29.本案中，水平横向运动组件a100和水平横向运动组件b500驱动竖直运动组件300和其上的圆周旋转运动组件200以及端拾组件400一起水平移动，实现其水平位置的调节，竖直运动组件300驱动圆周旋转运动组件200以及端拾组件400在竖向方向的位置，圆周旋转运动组件200驱动端拾组件400在水平面内的转动，端拾组件400对刀具隔圈进行拾取，通过在多位置、多角度调节，提高端拾组件400的灵活性，实现在各个位置取放。
30.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。