技术特征：
1.一种用于组合换刀系统的四轴机器人，包括水平横向运动组件a(100)和水平横向运动组件b(500)，其特征在于，所述水平横向运动组件a(100)和水平横向运动组件b(500)之间设有竖直运动组件(300)，竖直运动组件(300)通过圆周旋转运动组件(200)分别与水平横向运动组件a(100)和水平横向运动组件b(500)相连，竖直运动组件(300)的输出端安装有端拾组件(400)。2.根据权利要求1所述的一种用于组合换刀系统的四轴机器人，其特征在于，所述水平横向运动组件a(100)包括框架组件a(101)，框架组件a(101)上分别安装有导向组件a(102)和驱动传动系统a(103)，导向组件a(102)上设置移动组件(104)，驱动传动系统a(103)输出端与移动组件(104)相连，移动组件(104)与圆周旋转运动组件(200)相连。3.根据权利要求2所述的一种用于组合换刀系统的四轴机器人，其特征在于，所述圆周旋转运动组件(200)包括驱动传动系统b(201)，旋转组件a(202)和旋转组件b(203)，驱动传动系统b(201)通过旋转组件a(202)和旋转组件b(203)驱动竖直运动组件(300)旋转。4.根据权利要求3所述的一种用于组合换刀系统的四轴机器人，其特征在于，所述竖直运动组件(300)包括框架组件b(301)，框架组件b(301)上安装有驱动传动系统c(304)，驱动传动系统c(304)通过传动系统(302)连接导向组件b(303)，导向组件b(303)与端拾组件(400)相连。5.根据权利要求4所述的一种用于组合换刀系统的四轴机器人，其特征在于，所述端拾组件(400)包括框架组件c(401)和端拾机构(404)，框架组件c(401)上分别安装有驱动传动系统d(403)和导向组件c(402)，驱动传动系统d(403)驱动端拾机构(404)沿导向组件c(402)移动。6.根据权利要求5所述的一种用于组合换刀系统的四轴机器人，其特征在于，所述水平横向运动组件b(500)包括框架组件d(502)和基体组件(504)，框架组件d(502)上分别安装有驱动传动系统e(501)和导向组件d(503)，驱动传动系统e(501)驱动基体组件(504)沿导向组件d(503)直线移动。7.根据权利要求6所述的一种用于组合换刀系统的四轴机器人，其特征在于，所述驱动传动系统a(103)、驱动传动系统b(201)、驱动传动系统c(304)、驱动传动系统d(403)和驱动传动系统e(501)包括电机、减速器、联轴器及传动系统，所述传动系统采用丝杠传动、带传动或者齿轮齿条传动中的一种。8.根据权利要求7所述的一种用于组合换刀系统的四轴机器人，其特征在于，所述导向组件a(102)、导向组件b(303)、导向组件c(402)和导向组件d(503)采用微型滚珠衬套导向组件、导向轮与导向轴组成的导向轮组形式的导向组件或者直线导轨导向组件中的一种。9.根据权利要求8所述的一种用于组合换刀系统的四轴机器人，其特征在于，所述驱动传动系统a(103)和驱动传动系统e(501)采用微型滚珠衬套导向组件、导向轮与导向轴组成的导向轮组形式的导向组件或者直线导轨导向组件中的一种。
技术总结
本发明公开了一种用于组合换刀系统的四轴机器人，包括水平横向运动组件a和水平横向运动组件b，所述水平横向运动组件a和水平横向运动组件b之间设有竖直运动组件，竖直运动组件通过圆周旋转运动组件分别与水平横向运动组件a和水平横向运动组件b相连。本发明通过水平横向运动组件a和水平横向运动组件b驱动竖直运动组件和其上的圆周旋转运动组件以及端拾组件一起水平移动，实现其水平位置的调节，竖直运动组件驱动圆周旋转运动组件以及端拾组件在竖向方向的位置，圆周旋转运动组件驱动端拾组件在水平面内的转动，端拾组件对刀具隔圈进行拾取，通过在多位置、多角度调节，提高端拾组件的灵活性，实现在各个位置取放。实现在各个位置取放。实现在各个位置取放。
技术研发人员：马锐 王雷 张磊 崔尹杰 李小龙 温海深 许强 陈洋
受保护的技术使用者：苏州博实慧源智能科技有限责任公司
技术研发日：2023.07.18
技术公布日：2023/10/10