1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种内镜夹持器。
背景技术：
2.社会的快速发展，促进了机械人行业的普及，随着而来的，手术机器人也得到了快速发展。手术机器人主要采用主机(也称为工控机)与机械臂相结合的方式，通过主机和机械臂控制器对机械臂的运动位姿进行控制，机械臂末端的手术工具进行操作，减少医生的疲劳，也减少人为对患者治疗所带来的误差。这其中手术机器人主机会通过系统进行控制，如何更精准的对患者病灶部位进行操作呢，这就会涉及到导航定位功能。定位导航会用到定位标记点与相机相结合的方式，通过不同坐标系之间的转换关系进行定位。
3.手术机器人操作者在手术之前需要对标记点进行定位来确定内镜的空间坐标，进而对患者脑内的血块的位置进行空间定位，一般通过内镜、内镜夹持器和相机的配合来实现定位，现有的内镜夹持器在夹持内镜之后，一方面，由于内镜所在的空间角度不同，导致相机和标定板的位置无法对应，相机拍摄不到标定板上的标记点，就需要在内镜角度固定的前提下，调节标记点在相机下的位置，但是现有内镜夹持器无法调节标定板的转动角度，只能调节相机的位置，存在标定的坐标不精确以及操作不便的问题。另一方面，现有的内镜夹持器中标定板与调节部是螺纹连接，由于螺纹的切入点不能固定，导致标定板的位置发生偏移，影响手术机器人操作者的操作空间，导致操作不便的问题。
4.综上，现有的内镜夹持器存在标定的坐标不精确以及操作不便，导致工作效率低的问题。
技术实现要素：
5.为了解决上述问题，本实用新型提供一种内镜夹持器，以解决现有的内镜夹持器存在标定的坐标不精确以及操作不便，导致工作效率低的问题。
6.根据本实用新型的第一方面，提供了一种内镜夹持器，包括：夹持部，内镜安装在夹持部的第一端；调节部，调节部位于夹持部的上方，调节部的第一端与夹持部的第二端转动连接，调节部的第二端端部设有环形凸齿部，且，调节部的第二端端部设有第一连接孔，第一连接孔位于环形凸齿部的中部，且第一连接孔沿调节部长度方向；标定板，标定板的第一端端面设有环形凹齿部，环形凹齿部与环形凸齿部配合，在环形凹齿部上设有第二连接孔，第二连接孔沿标定板第一端面的垂直方向，且第一孔延伸至标定板第二端的端面上；固定部，标定板通过固定部与调节部连接。
7.可选地，夹持部包括第一转动手柄和夹持件；第一转动手柄垂直插装在夹持件的第一端，且第一转动手柄和夹持件的第一端转动连接，内镜安装在夹持件的第一端，并通过第一转动手柄顶紧内镜，夹持件的第二端与调节部的第一端转动连接。
8.可选地，夹持件的第一端设有一侧开口的夹持口，夹持件第一端的两侧端面上分别设有第三连接孔和第四连接孔，夹持口位于第三连接孔和第四连接孔的中部，第三连接
孔和第四连接孔对应设置。
9.可选地，夹持口中固定安装有内镜，第一转动手柄的第一端穿过第三连接孔或第四连接孔并延伸至夹持口中，并顶紧内镜。
10.可选地，调节部包括第二转动手柄和调节柱；调节柱的第一端设有第五连接孔，夹持件的第二端设有第六连接孔，第二转动手柄的第一端依次穿过第五连接孔和第六连接孔，使得调节柱的第一端和夹持件的第二端转动连接。
11.可选地，环形凸齿部中凸齿的个数为3-8个。
12.可选地，固定部的第一端依次穿过第二连接孔和第一连接孔，并通过固定部的第二端，使得调节部和标定板固定，标定板与调节部相互垂直设置。
13.可选地，标定板具有与标定板第一端端面对应设置的第二端端面，第二端端面上设有标识物。
14.可选地，夹持部还包括顶紧件，顶紧件位于夹持口中，顶紧件与第一转动手柄的第一端垂直可拆卸连接。
15.可选地，顶紧件与第三连接孔或第四连接孔相对设置。
16.通过本实用新型的内镜夹持器，一方面，通过调节部的第一端与夹持部的第二端转动连接，可解决当相机和标定板的位置无法对应，相机拍摄不到标定板上的标记点的位置时，可通过夹持部和调节部之间的转动连接，进而调节标定板在相机下的位置，无需调节相机的位置，使得标定的坐标精确，解决了现有的内镜夹持器存在标定的坐标不精确以及操作不便，导致工作效率低的问题，另一方面，通过环形凸齿部和环形凹齿部的配合限位，以及固定部对调节部和标定板的连接，使得标定板在预设的位置，不会发生偏移的情况，进而不会影响手术机器人操作者的操作空间，进一步解决了现有的内镜夹持器存在操作不便，导致工作效率低的问题。同时本实用新型也提高了工作效率。
附图说明
17.图1为根据本实用新型提供的一种内镜夹持器的整体的结构示意图；
18.图2为根据本实用新型提供的一种内镜夹持器中调节部和标定板组合的结构示意图；
19.图3为根据本实用新型提供的一种内镜夹持器中标定板的结构示意图；
20.图4为根据本实用新型提供的一种内镜夹持器中调节部的结构示意图；
21.图5为根据本实用新型提供的一种内镜夹持器中夹持部和调节部组合的第一视角的结构示意图；
22.图6为根据本实用新型提供的一种内镜夹持器中夹持部和调节部组合的第二视角结构示意图。
23.附图标记列表：
24.10、夹持部；11、第一转动手柄；12、夹持件；121、夹持口；122、第三连接孔；123、第四连接孔；123、第六连接孔；13、顶紧件；20、调节部；21、环形凸齿部；22、第一连接孔；22、第二转动手柄；25、调节柱；25、第五连接孔；30、标定板；31、环形凹齿部；32、第二连接孔；33、标识物；40、固定部。
具体实施方式
25.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。
26.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
27.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
28.参照图1至图3，本实用新型提供一种内镜夹持器，可以解决现有的内镜夹持器存在标定的坐标不精确以及操作不便，导致工作效率低的问题。
29.本实用新型提供的内镜夹持器包括夹持部10、调节部20、标定板30和固定部40，内镜安装在夹持部10的第一端；调节部20位于夹持部10的上方，调节部20的第一端与夹持部10的第二端转动连接，调节部20的第二端端部设有环形凸齿部21，且，调节部20的第二端端部设有第一连接孔22，第一连接孔22位于环形凸齿部21的中部，且第一连接孔22沿调节部20长度方向；标定板30的第一端端面设有环形凹齿部31，环形凹齿部31与环形凸齿部21配合，在环形凹齿部31上设有第二连接孔32，第二连接孔32沿标定板30第一端面的垂直方向，且第一孔延伸至标定板30第二端的端面上。
30.本实用新型提供的内镜夹持器，一方面，通过调节部20的第一端与夹持部10的第二端转动连接，可解决当相机和标定板30的位置无法对应，相机拍摄不到标定板30上的标记点的位置时，可通过夹持部10和调节部20之间的转动连接，进而调节标定板30在相机下的位置，无需调节相机的位置，使得标定的坐标精确，解决了现有的内镜夹持器存在标定的坐标不精确以及操作不便，导致工作效率低的问题；另一方面，通过环形凸齿部21和环形凹齿部31的配合限位，以及固定部40对调节部20和标定板30的连接，使得标定板30在预设的位置，不会发生偏移的情况，进而不会影响手术机器人操作者的操作空间，进一步解决了现有的内镜夹持器存在操作不便，导致工作效率低的问题。同时本实用新型也提高了工作效率。
31.其中，也可根据手术机器人操作者的左手或右手的操作习惯，来调节标定板30与调节部20的相对位置，进而使得手术机器人操作者在使用内镜夹持器时操作方便。提高工作效率。
32.参照图1，可选地，夹持部10包括第一转动手柄11和夹持件12；第一转动手柄11垂直插装在夹持件12的第一端，且第一转动手柄11和夹持件12的第一端转动连接，内镜安装在夹持件12的第一端，并通过第一转动手柄11顶紧内镜，夹持件12的第二端与调节部20的第一端转动连接。
33.其中，将内镜放置在夹持件12的第一端，再通过旋拧第一转动手柄11，来实现对内镜的顶紧。
34.参照图5至图6，可选地，夹持件12的第一端设有一侧开口的夹持口121，夹持件12
第一端的两侧端面上分别设有第三连接孔122和第四连接孔123，夹持口121位于第三连接孔122和第四连接孔123的中部，第三连接孔122和第四连接孔123对应设置。
35.具体地，夹持件12的第一端具有第一面、第二面和第三面，第二面和第三面对应设置，第一面、第二面与第三面之间形成夹持口121，在第二面和第三面上分别设有第三连接孔122和第四连接孔123。
36.其中，夹持口121用于放置内镜。内镜的直径为4mm-6mm，在此不作限制。
37.参照图5至图6，可选地，夹持口121中固定安装有内镜，第一转动手柄11的第一端穿过第三连接孔122或第四连接孔123并延伸至夹持口121中，并顶紧内镜。
38.其中，可根据内镜的直径，旋拧第一转动手柄11的第二端，使得第一转动手柄11的第一端顶紧内镜。
39.参照图1至图4，可选地，调节部20包括第二转动手柄23和调节柱24；调节柱24的第一端设有第五连接孔25，夹持件12的第二端设有第六连接孔124，第二转动手柄23的第一端依次穿过第五连接孔25和第六连接孔124，使得调节柱24的第一端和夹持件12的第二端转动连接。
40.其中，通过调节柱24与夹持件12的第二端转动连接，可实现当相机和标定板30的位置无法对应，相机拍摄不到标定板30上的标记点的位置时，可通过调节柱24与夹持件12的第二端转动连接，进而调节标定板30在相机下的位置，无需调节相机的位置，避免了标定坐标不精确的情况。
41.参照图4，可选地，环形凸齿部21中凸齿的个数为3-8个。
42.其中，环形凸齿部21中凸齿的个数少于3个会存在环形凸齿部21与环形凹齿部31之间连接不稳定的问题，环形凸齿部21中凸齿的个数大于8个会增加加工难度。
43.参照图1，可选的，固定部40的第一端依次穿过第二连接孔32和第一连接孔22，并通过固定部40的第二端，使得调节部20和标定板30固定，标定板30与调节部20相互垂直设置。
44.其中，通过旋拧固定部40的第二端，使固定部40依次穿过第二连接孔32和第一连接孔22，将调节部20和标定板30之间固定。
45.参照图1，可选地，标定板30具有与标定板30第一端端面对应设置的第二端端面，第二端端面上设有标识物33。
46.其中，标识物33为具有多个角点特征的图案。标识物33的图案形状按照标准而设定。在此不作限制。
47.参照图1，可选地，夹持部10还包括顶紧件13，顶紧件13位于夹持口121中，顶紧件13与第一转动手柄11的第一端垂直可拆卸连接。
48.其中，顶紧件13的作用是增大与内镜的接触面积，使得顶紧效果更好。
49.参照图1至6，可选地，顶紧件13与第三连接孔122或第四连接孔123相对设置。
50.综上，本实施例提供的内镜夹持器，一方面，通过调节部20的第一端与夹持部10的第二端转动连接，可解决当相机和标定板30的位置无法对应，相机拍摄不到标定板30上的标记点的位置时，可通过夹持部10和调节部20之间的转动连接，进而调节标定板30在相机下的位置，无需调节相机的位置，使得标定的坐标精确，解决了现有的内镜夹持器存在标定的坐标不精确以及操作不便，导致工作效率低的问题；另一方面，通过环形凸齿部21和环形
凹齿部31的配合限位，以及固定部40对调节部20和标定板30的连接，使得标定板30在预设的位置，不会发生偏移的情况，进而不会影响手术机器人操作者的操作空间，进一步解决了现有的内镜夹持器存在操作不便，导致工作效率低的问题。同时本实用新型也提高了工作效率。
51.上文通过附图和优选实施例对本实用新型进行了详细展示和说明，然而本实用新型不限于这些已揭示的实施例，基与上述实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述实施例中的技术特征得到本实用新型更多的实施例，这些实施例也在本实用新型的保护范围之内。