1.本发明涉及仿生微型扑翼飞行器技术领域，特别是指一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器
背景技术：
2.微型扑翼飞行器是一种模仿自然界中的鸟类或昆虫等生物拍动翅膀来产生升力的仿生飞行器。扑翼运动的优势在于能够进行空中盘旋、侦查，同时能够在复杂的环境下调整飞行方式保持自身稳定，也能利用滑翔模式在消耗很少的能量下长距离飞行。扑翼飞行具有高度灵活性和高自由性，体现在鸟类翅膀和尾翼具有多个自由度，能够根据情况快速调整羽翼形状或拍打幅值，这也是固定翼和旋翼飞行器很难达到的。
3.仿生微型扑翼飞行器是通过模拟鸟类或昆虫的构造与飞行方式，进而设计的一种飞行器，它的能量利用率高、翼展较小，但集各种飞行性能于一体，其特有的仿生性以及飞行灵活性，使其在避开物体飞行方面有很大的优势。
4.在微型尺度下，与固定翼飞行器的定常升力相比，扑翼产生的非定常升力要大得多，其在推进效率方面也比旋翼飞行器要高，因此研制出像鸟或昆虫一样机动且灵活的飞行器已经成为无人机发展的重要方向。
5.现有技术中对于微型扑翼飞行器的转向通常采用三舵机加线轮转向结构，使用了三个数字舵机分别控制三轴角度。
6.普渡大学邓新燕等人在《一种大型无尾扑翼蜂鸟机器人》一文中提出了仿生蜂鸟飞行器，该飞行器通过两个伺服电机分别控制两个翅膀的扑动，又通过120
°
扇形齿轮和翅膀固定连杆使得翅膀同时煽动，又在两个固定连杆根部分别加入了一个扭簧，用于限制翅膀扑动角度，并能减少扑动能量损耗。但是该机构通过调节两个电机转动速度控制姿态，对外界干扰的敏感度很高，稳定性很差。
技术实现要素：
7.本发明提供了一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，以解决现有技术中微型扑翼飞行器通过两个电机转动速度控制姿态，对外界干扰的敏感度很高，稳定性差的技术问题。
8.本发明提供的技术方案如下：
9.本发明的一个目的在于提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，所述微型扑翼飞行器包括框架、传动机构和转向机构；
10.所述传动机构安装在所述框架上，用于驱动所述微型扑翼飞行器的一对柔性翼往复扑动；
11.所述转向机构包括转向机构支架、数字舵机和直线舵机，所述数字舵机固定所述直接舵机，所述转向机构支架与所述框架之间安装球笼型万向节；
12.其中，所述数字舵机被配置为相对所述转向机构支架沿第一方向往复摆动，所述
直线舵机包括直线舵机臂，所述直线舵机臂被配置为相对所述转向机构支架沿第二方向往复运动；
13.所述直线舵机臂上固定第一转向直杆，所述第一转向直杆的两端分别固定第一方向控制滑块和第二方向控制滑块；
14.所述第一方向控制滑块上安装第二转向直杆，所述第二方向控制滑块上安装第三转向直杆，所述第二转向直杆和所述第三转向直杆平行布置，并且所述第二转向直杆与所述框架固定，所述第三转向直杆与所述框架固定；
15.当所述数字舵机相对所述转向机构支架沿第一方向往复摆动时，带动所述第一转向直杆偏转，所述第一转向直杆通过所述第二转向直杆和所述第三转向直杆驱动所述框架进行偏航转向；
16.当所述直线舵机臂相对所述转向机构支架沿第二方向往复运动时，带动所述第一转向直杆往复运动，所述第一转向直杆通过所述第二转向直杆和所述第三转向直杆驱动所述框架进行俯仰转向。
17.在一个较佳的实施例中，所述框架包括第一安装板和第二安装板；
18.所述传动机构包括无刷电机和三级齿轮机构，所述三级齿轮机构至少包括一线齿轮，所述线齿轮上偏心固定一主动线轮；
19.在所述第一安装板和所述第二安装板之间以转动的方式安装第一从动线轮和第二从动线轮，所述主动线轮与所述第一从动线轮之间安装第一驱动线，所述主动线轮与所述第二从动线轮之间安装第二驱动线；
20.当所述线齿轮转动时，所述线齿轮带动所述主动线轮绕所述线齿轮中心做圆周运动，所述主动线轮通过所述第一驱动线驱动所述第一从动线轮旋转，或者所述主动线轮通过所述第二驱动线驱动所述第二从动线轮旋转；
21.所述第一从动线轮和所述第二从动线轮之间安装“8”字形同步线；当所述第一从动线轮旋转时，所述“8”字形同步线带动所述第二从动线轮同步旋转；当所述第二从动线轮旋转时，所述“8”字形同步线带动所述第一从动线轮同步旋转。
22.在一个较佳的实施例中，所述第一驱动线与所述第二驱动线处于不同的层面。
23.在一个较佳的实施例中，所述第一从动线轮上固定第一翼杆，所述第二从动线轮上固定第二翼杆；
24.一对柔性翼包括第一柔性翼和第二柔性翼，所述第一柔性翼安装在所述第一翼杆和第二转向直杆上，所述第二柔性翼安装在所述第二翼杆和第三转向直杆上；
25.当所述第一从动线轮和所述第二从动线轮同步旋转时，驱动所述第一柔性翼和所述第二柔性翼同步往复扑动。
26.在一个较佳的实施例中，所述三级齿轮机构还包括电机齿轮和双层齿轮；
27.所述电机齿轮固定在所述无刷电机的输出轴上，所述双层齿轮的下层齿轮与所述电机齿轮啮合，所述双层齿轮的上层齿轮与所述线齿轮啮合。
28.在一个较佳的实施例中，所述第一安装板和所述第二安装板之间通过支柱固定。
29.在一个较佳的实施例中，所述球笼型万向节包括万向球，以及安装在所述万向球上的球笼；
30.所述万向球固定在所述转向机构支架上，所述万向球嵌入到所述球笼内，所述球
笼上设置连接块，所述连接块与所述框架固定，使所述框架相对所述转向机构支架实现三轴转动。
31.在一个较佳的实施例中，所述转向机构支架包括第一支架臂和第二支架臂，所述数字舵机包括数字舵机臂和数字舵机安装轴，所述数字舵机与所述数字舵机臂以相对转动的方式连接；
32.所述第二支架臂与所述数字舵机臂固定，所述第一支架臂与所述数字舵机安装轴以相对转动的方式连接；
33.当所述数字舵机驱动所述数字舵机臂旋转时，所述数字舵机相对所述转向机构支架沿第一方向往复摆动。
34.在一个较佳的实施例中，所述直线舵机包括直线舵机座，所述直线舵机座与所述数字舵机固定。
35.在一个较佳的实施例中，所述微型扑翼飞行器还包括底座、第一直杆和第二直杆；
36.所述底座与所述第一直杆的一端固定，所述底座与所述第二直杆的一端固定，所述第一直杆的另一端与所述转向机构支架固定，所述第二直杆的另一端与所述转向机构支架固定。
37.本发明上述技术方案，与现有技术相比至少具有如下有益效果：
38.本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，使用球笼型万向节和两个舵机进行转向控制，实现俯仰、偏航角度的调整，可以精准控制机头的俯仰角以及偏航角，不仅可以实现减重，且可以在微型扑翼飞行器飞行时保持重心稳定、
39.本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，解决了微型扑翼飞行器无法稳定控制微型扑翼飞行器的重心，微型扑翼飞行器使用过多舵机超重的问题，为仿甲虫微型扑翼飞行器的精准飞行控制奠定了良好基础。
40.本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，针对传动转向结构无法实现灵活转向且重量较大的问题，利用双舵机配合方向控制滑块，实现了良好的微型扑翼飞行器转向控制，可在各种需要精准方向控制的场景进行稳定飞行，大大减少了转向结构的抖动以及方向控制不精准的问题，具有较大的实用效益。
41.本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，将双舵机控制机构合并为转向直杆配合两个方向控制滑块，实现准确控制俯仰转向角度、偏航转向角度以及转向的快速响应。
42.本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，对于传动机构，采用三级齿轮减速以及线齿轮、主动线轮和双从动线轮配合的线传动设计，最大程度提高一对柔性翼的扑动角度，达到接近180
°
的稳定扑动效果。
43.本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，使用双舵机转向控制替代了三舵机的冗余控制结构，对控制结构部分进行了减重处理，并且控制效果更加灵活。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
的附图。
45.图1是本发明一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器的整体结构示意图。
46.图2是本发明传动机构和框架装配的结构示意图。
47.图3是本发明三级齿轮机构的结构示意图。
48.图4是本发明传动机构上安装第一驱动线、第二驱动线和“8”字形同步线的俯视图。
49.图5是本发明第一翼杆和第二翼杆第一扑动状态的示意图。
50.图6是本发明“8”字形同步线带动第一翼杆和第二翼杆同步进行第一扑动状态的示意图。
51.图7是本发明第一翼杆和第二翼杆第二扑动状态的示意图。
52.图8是本发明“8”字形同步线带动第一翼杆和第二翼杆同步进行第二扑动状态的示意图。
53.图9是本发明第一翼杆和第二翼杆第三扑动状态的示意图。
54.图10是本发明“8”字形同步线带动第一翼杆和第二翼杆同步进行第三扑动状态的示意图。
55.图11是本发明第一翼杆和第二翼杆第四扑动状态的示意图。
56.图12是本发明“8”字形同步线带动第一翼杆和第二翼杆同步进行第四扑动状态的示意图。
57.图13是本发明转向机构的结构示意图。
58.图14是本发明球笼型万向节的结构示意图。
具体实施方式
59.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
60.除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的器件或者物件涵盖出现在该词后面列举的器件或者物件及其等同，而不排除其他器件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
61.需要说明的是，本发明中使用的“上”、“下”、“左”、“右”“前”“后”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
62.如图1所示，根据本发明的实施例，一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器包括框架1、传动机构2、转向机构3、第一翼杆4、第二翼杆5、第一柔性翼6和第二柔性翼7。
63.结合图2、图3和图4，传动机构2安装在框架1上，用于驱动微型扑翼飞行器的一对柔性翼(第一柔性翼6和第二柔性翼7)往复扑动。
64.具体地，框架1包括第一安装板101和第二安装板102。第一安装板101和第二安装板102之间通过支柱103固定。在一个优选的实施例中，第一安装板101、第二安装板102和支柱103采用碳纤维材料制备，进一步地第一安装板101和第二安装板采用框架结构，以减轻微型扑翼飞行器的重量。
65.传动机构2包括无刷电机201和三级齿轮机构。三级齿轮机构包括一线齿轮204、电机齿轮202和双层齿轮203。电机齿轮202固定在无刷电机201的输出轴上，双层齿轮203的下层齿轮2031与电机齿轮202啮合，双层齿轮203的上层齿轮2032与线齿轮204啮合。无刷电机201的本体固定在第一安装板101上。
66.当无刷电机201的输出轴旋转时，驱动电机齿轮202旋转，带动双层齿轮203旋转，从而带动线齿轮204转动。
67.本发明采用三级齿轮机构对无刷电机201进行减速传动，使扑动频率达到20hz以上，满足飞行器正常飞行的要求。
68.根据本发明的实施例，线齿轮204上偏心固定一主动线轮205。在第一安装板101和第二安装板102之间以转动的方式安装第一从动线轮206和第二从动线轮207。主动线轮205与第一从动线轮206之间安装第一驱动线208，主动线轮205与第二从动线轮207之间安装第二驱动线209。
69.具体地，第一从动线轮206上开设第一驱动凹槽2061，第一驱动线208的一端缠绕在第一驱动凹槽2061内，第一驱动线208的另一端套设在主动线轮205上。第二从动线轮207上开设第二驱动凹槽2071，第二驱动线209的一端缠绕在第二驱动凹槽2071内，第二驱动线209的另一端套设在主动线轮205上。
70.在一个优选的实施例中，第一驱动线208与第二驱动线209处于不同的层面，第一驱动线208靠近线齿轮204，第二驱动线209远离线齿轮204，如图4所示。
71.第一从动线轮206和第二从动线轮207之间安装“8”字形同步线210，如图6、图8、图10和图12所示。具体地，第一从动线轮206上开设第一同步凹槽2062，第二从动线轮207上开设第二同步凹槽2072，8”字形同步线210作为同步带安装在一从动线轮206的第一同步凹槽2062和第二从动线轮207的第二同步凹槽2072内。
72.第一从动线轮206上固定第一翼杆4，第二从动线轮207上固定第二翼杆5。具体地，第一从动线轮206开设安装孔，第一翼杆4插入第一从动线轮206的安装孔内固定，第二从动线轮207开设安装孔，第二翼杆5插入第二从动线轮207的安装孔内固定。
73.结合图5至图12，下面对本发明传动机构2线传动实现第一翼杆4和第二翼杆5扑动的过程进行说明。
74.根据本发明的实施例，当无刷电机201的输出轴旋转，驱动电机齿轮202旋转带动双层齿轮203旋转，从而带动线齿轮204转动时，线齿轮204带动主动线轮205绕线齿轮中心o做圆周运动。
75.主动线轮205通过第一驱动线208驱动第一从动线轮206旋转，或者主动线轮205通过第二驱动线209驱动第二从动线轮207旋转。当第一从动线轮206旋转时，“8”字形同步线210带动第二从动线轮207同步旋转；当第二从动线轮207旋转时，“8”字形同步线210带动第一从动线轮206同步旋转。
76.本实施例中，示例性的线齿轮204沿顺时针方向旋转(如图5、图7。图9和图11中的
箭头a所示)。在一些实施例中线齿轮204可以沿逆时针方向旋转，具体根据实际情况进行选择。
77.如图5和图6所示，主动线轮205由最高位置转动至最右侧的过程中，主动线轮205牵引第一驱动线208，第一驱动线208承受拉力。第一驱动线208缠绕在第一驱动凹槽2061内的一端逐渐释放，牵引第一从动线轮206旋转，第一从动线轮206带动第一翼杆4向上扑动(如图5箭头b所示)，同时“8”字形同步线210带动第二从动线轮207同步旋转，第二从动线轮207带动第二翼杆5向上扑动，第一翼杆4和第二翼杆5同步向上扑动(第一扑动状态)，如图6所示。
78.第二从动线轮207带动第二翼杆5向上扑动的过程中，第二驱动线209不承受拉力，并且第二从动线轮207缠绕在第二从动线轮207的第二驱动凹槽2071内的一端，进一步逐渐缠绕在第二从动线轮207的第二驱动凹槽2071内。
79.如图7和图8所示，主动线轮205由最右侧转动至最低位置的过程中，主动线轮205牵引第二驱动线209，第二驱动线209承受拉力。第二驱动线209缠绕在第二驱动凹槽2071内的一端逐渐释放，牵引第二从动线轮207旋转，第二从动线轮207带动第二翼杆5向下扑动(如图7箭头c所示)，同时“8”字形同步线210带动第一从动线轮206同步旋转，第一从动线轮206带动第一翼杆4向下扑动，第一翼杆4和第二翼杆5同步向下扑动(第二扑动状态)，如图8所示。
80.第一从动线轮206带动第一翼杆4向下扑动的过程中，第一驱动线208不承受拉力，并且第一从动线轮206缠绕在第一从动线轮206的第一驱动凹槽2061内的一端，进一步逐渐缠绕在第一从动线轮206的第一驱动凹槽2061内。
81.如图9和图10所示，主动线轮205由最低位置转动至最左侧的过程中，主动线轮205牵引第二驱动线209，第二驱动线209承受拉力。第二驱动线209缠绕在第二驱动凹槽2071内的一端逐渐释放，牵引第二从动线轮207旋转，第二从动线轮207带动第二翼杆5向下扑动(如图9箭头d所示)，同时“8”字形同步线210带动第一从动线轮206同步旋转，第一从动线轮206带动第一翼杆4向下扑动，第一翼杆4和第二翼杆5同步向下扑动(第三扑动状态)，如图10所示。
82.第一从动线轮206带动第一翼杆4向下扑动的过程中，第一驱动线208不承受拉力，并且第一从动线轮206缠绕在第一从动线轮206的第一驱动凹槽2061内的一端，进一步逐渐缠绕在第一从动线轮206的第一驱动凹槽2061内。
83.如图11和图12所示，主动线轮205由最左侧转动至最高位置的过程中，主动线轮205牵引第一驱动线208，第一驱动线208承受拉力。第一驱动线208缠绕在第一驱动凹槽2061内的一端逐渐释放，牵引第一从动线轮206旋转，第一从动线轮206带动第一翼杆4向上扑动(如图5箭头e所示)，同时“8”字形同步线210带动第二从动线轮207同步旋转，第二从动线轮207带动第二翼杆5向上扑动，第一翼杆4和第二翼杆5同步向上扑动(第四扑动状态)，如图12所示。
84.第二从动线轮207带动第二翼杆5向上扑动的过程中，第二驱动线209不承受拉力，并且第二从动线轮207缠绕在第二从动线轮207的第二驱动凹槽2071内的一端，进一步逐渐缠绕在第二从动线轮207的第二驱动凹槽2071内。
85.由此循环往复，第一翼杆4和第二翼杆5的上下往复扑动。本发明传动机构2以线传
动的方式驱动第一翼杆4和第二翼杆5的上下往复扑动，由于线传动柔性材料的优势，可以使第一翼杆4和第二翼杆5的扑动角度，达到接近180
°
的稳定扑动效果。
86.结合图1、图13和图14，根据本发明的实施例，转向机构3包括转向机构支架301、数字舵机302和直线舵机306。
87.转向机构支架301与框架1之间安装球笼型万向节314。具体地，球笼型万向节包括万向球(图中未示出)，以及安装在万向球上的球笼3141。万向球固定在转向机构支架301上，万向球嵌入到球笼3141内，球笼3141上设置连接3142块，连接块3142与框架1固定，使框架1相对转向机构支架301实现三轴转动(三轴六自由度)。
88.本发明转向机构支架301与框架1之间通过球笼型万向节314连接，实现三轴转动，有效解决转向机构支架301与框架1之间不存在连接，导致的不稳定的抖动问题，保证微型扑翼飞行器俯仰、偏航转向时方向可控。
89.进一步地，球笼3141的连接块3142与框架1的第二安装板102固定。更进一步地，第二安装板102上开安装槽1021，球笼3141的连接块3142插入到第二安装板102的安装槽1021内。
90.数字舵机302固定直接舵机306，具体地，直线舵机306包括直线舵机座307，直线舵机座307与数字舵机302固定。
91.根据本发明的实施例，数字舵机302被配置为相对转向机构支架301沿第一方向往复摆动(如图1和图13中箭头f所示)。直线舵机306包括直线舵机臂308，直线舵机臂308被配置为相对转向机构支架301沿第二方向往复运动(如图13中箭头g所示)。
92.具体地，转向机构支架301包括第一支架臂304和第二支架臂305，数字舵机302包括数字舵机臂303和数字舵机安装轴3021，数字舵机302与数字舵机臂303以相对转动的方式连接，数字舵机302与数字舵机安装轴3021固定。
93.第二支架臂305与数字舵机臂303固定，第一支架臂304与数字舵机安装轴3021以相对转动的方式连接。具体地，第一支架臂304开设轴承槽3041，数字舵机安装轴3021与轴承槽3041之间安装轴承，使第一支架臂304与数字舵机安装轴3021以相对转动的方式连接，从而实现数字舵机302与第一支架臂304相对转动。
94.当数字舵机302驱动数字舵机臂303旋转时，数字舵机302相对转向机构支架301沿第一方向往复摆动(如图1和图13中箭头f所示)。
95.结合图1、图2和图3，直线舵机臂308上固定第一转向直杆309，第一转向直杆309的两端分别固定第一方向控制滑块310和第二方向控制滑块311。第一方向控制滑块310上安装第二转向直杆312，第二方向控制滑块311上安装第三转向直杆313，第二转向直杆312和第三转向直杆313平行布置，并且第二转向直杆312与框架1固定，第三转向直杆313与框架1固定。
96.具体地，第二转向直杆312与框架1的第二安装板102固定，第三转向直杆313与框架1的第二安装板102固定。进一步地，第二安装板102上开设第一孔1022和第二孔1023，第二转向直杆312插入第一孔1022内将第二转向直杆312与第二安装板102固定，第三转向直杆313插入第二孔1023内将第三转向直杆313与第二安装板102固定。
97.在一个实施例中，第一方向控制滑块310与第二转向直杆312固定，第二方向控制滑块311与第三转向直杆313固定。
98.在一些优选的实施例中，第二转向直杆312插入第一方向控制滑块310内，并且第二转向直杆312与第一方向控制滑块310之间留有微小的间隙；第三转向直杆313插入第二方向控制滑块311内，并且第三转向直杆313与第二方向控制滑块311之间留有微小的间隙。第二转向直杆312与第一方向控制滑块310之间留有微小的间隙，使第一方向控制滑块310在第二转向直杆312上有微小位移；第三转向直杆313与第二方向控制滑块311之间留有微小的间隙，使第二方向控制滑块311在第三转向直杆313上有微小位移，保证微型扑翼飞行器正常转向，不受卡顿。
99.当数字舵机302相对转向机构支架301沿第一方向往复摆动时(如图1和图13中箭头f所示)，带动第一转向直杆309偏转(如图1和图13中箭头h所示)，第一转向直杆309通过第二转向直杆312和第三转向直杆313驱动框架1进行偏航转向。
100.举例来说，如图1和图13所示，当框架1(机头)需要向左侧偏航转向时，数字舵机302相对转向机构支架301沿第一方向摆动，第一转向直杆309偏转(如图1和图13中箭头h所示)，驱动第二方向控制滑块311推动第三转向直杆313，第一方向控制滑块310拉动第二转向直杆312，从而使第二安装板102向左侧偏转，实现框架1(机头)向左侧偏航转向。第二安装板102向左侧偏转的同时，第二安装板102通过球笼型万向节314相对转向机构支架301反生偏转。框架1(机头)需要向右侧偏航转向时，与框架1(机头)需要向左侧偏航转向的过程相反，这里不再赘述。
101.当直线舵机臂308相对转向机构支架301沿第二方向往复运动时(如图13中箭头g所示)，带动第一转向直杆309往复运动，第一转向直杆309通过第二转向直杆312和第三转向直杆313驱动框架1进行俯仰转向。
102.举例来说，如图1和图13所示，当框架1(机头)需要上仰时，直线舵机臂308相对转向机构支架301沿第二方向往复运动时(如图13中箭头g所示)，带动第一转向直杆309运动，第一转向直杆309带动第二转向直杆312和第三转向直杆313向下运动(图1中垂直于纸面的方向向内运动)，第二转向直杆312和第三转向直杆313带动第二安装板102向上偏转(图1中垂直于纸面的方向向外运动)，实现框架1(机头)上仰。第二安装板102向上偏转的同时，第二安装板102通过球笼型万向节314相对转向机构支架301反生偏转。框架1(机头)俯冲时，与框架1(机头)上仰的过程相反，这里不再赘述。
103.如图1所示，根据本发明的实施例，一对柔性翼包括第一柔性翼6和第二柔性翼7。第一柔性翼6安装在第一翼杆4和第二转向直杆312上，第二柔性翼7安装在第二翼杆5和第三转向直杆313上。
104.进一步地，第一柔性翼6与第一翼杆4固定，第一柔性翼6套设在第二转向直杆312上。第二柔性翼7与第二翼杆5固定，第二柔性翼7套设在第三转向直杆313上。
105.当第一从动线轮206和第二从动线轮207同步旋转时，驱动第一翼杆4和第二翼杆5同步往复扑动，第一翼杆4和第二翼杆5带动第一柔性翼6和第二柔性翼7同步往复扑动，第一柔性翼6相对第二转向直杆312转动，第二柔性翼7相对第三转向直杆313转动。
106.当框架1(机头)左右偏航转向时，第一柔性翼6相对第二转向直杆312滑动，第二柔性翼7相对第三转向直杆313滑动。
107.如图13和图14所示，根据本发明的实施例，微型扑翼飞行器还包括底座316、第一直杆317和第二直杆318。底座316与第一直杆317的一端固定，底座316与第二直杆318的一
端固定，第一直杆317的另一端与转向机构支架301固定，第二直杆318的另一端与转向机构支架301固定。
108.进一步地，转向机构支架301开设两个第三孔315，第一直杆317和第二直杆318分别插入转向机构支架301的两个第三孔315固定。底座316用于安装电池和控制电路板，通过控制电路板控制微型扑翼飞行器的飞行。电池用于对控制电路板、无刷电机201、数字舵机302以及直线舵机臂308供电。
109.有以下几点需要说明：
110.(1)本发明实施例附图只涉及到与本发明实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。
111.(2)为了清晰起见，在用于描述本发明的实施例的附图中，层或区域的厚度被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。可以理解，当诸如层、膜、区域或基板之类的器件被称作位于另一器件“上”或“下”时，该器件可以“直接”位于另一器件“上”或“下”或者可以存在中间器件。
112.(3)在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。
113.以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。