1.本发明涉及航天运载领域中的智能翻转对接领域，特别涉及一种火箭起竖架翻转对接装置及其对接方法。
背景技术：
2.在当前运载火箭翻转对接领域中，目前采用的对接方式大多为推装方式。推装对接方式的定位精度受限于运输车的导航精度，其调整定位依赖于运输车的上装机构，对翻转对接装置本身来说，受制约的方面较多。由于无法一次性满足精准定位，推装对接涉及由粗定位到精定位的过渡，在此期间，还会出现往复推装的情况，耗费的时间较长。在推装过程中，涉及的主要工作包括推装油缸的伸出、过渡轨安装、定高调平等，人员参与度较高，会耗费较大的人力物力，且效率低下。
技术实现要素：
3.本发明的目的在于提供一种火箭起竖架翻转对接装置及其对接方法，以解决现有的翻转对接领域中调整定位不可靠、耗时耗力、效率低下的问题。。
4.本发明提供一种火箭起竖架翻转对接装置，包括翻转对接底座、翻转对接块、回转组件、起竖油缸组件和液压卡盘机构；
5.所述翻转对接底座为起竖架起竖翻转过程中主抗扭机构，材料选用高强度钢；
6.所述翻转对接块设置在翻转对接装置的左右两侧，对称布置，翻转对接块的底部与所述翻转对接底座连接；所述翻转对接块上平面预留与起竖架的连接孔位以及液压卡盘机构的连接孔位，内腔设置有与起竖油缸上支点的接口；
7.所述回转组件为起竖架的起竖翻转原点，设置在所述翻转对接底座的左右两侧，对称布置，回转组件的底部与阵地地基固连；
8.所述起竖油缸组件为起竖架起竖过程中的动力源，设置在所述翻转对接装置的左右两侧，对称布置；所述起竖油缸组件活塞杆上支点与翻转对接块内腔预留接口铰接，底座与阵地地基固连；
9.所述液压卡盘机构用于在起竖架翻转对接过程中进行调整定位，设置在翻转对接装置的左右两侧，对称布置。
10.进一步的，所述液压卡盘机构包括外壳、安装座、卡爪、槽盘、防尘圈、导向套、卡爪运动油缸、连接座和升降油缸；
11.所述外壳与所述翻转对接块上表面通过螺栓螺接；所述安装座底部与所述翻转对接块内腔通过螺栓螺接；所述卡爪安装在槽盘上，槽盘保证卡爪运动的同步性；所述槽盘与卡爪运动油缸上表面螺接；所述防尘圈和导向套设置于外壳与槽盘及卡爪运动油缸之间；所述卡爪运动油缸与连接座通过螺栓螺接；所述升降油缸上支点与连接座底部接口通过螺栓螺接，下支点与安装座上部接口通过螺栓螺接。
12.本发明的另一个技术方案提供一种上述的火箭起竖架翻转对接装置的对接方法，
包括如下步骤：
13.s1、运输车开至发射区，进行倒车准备工作，并将车体调整至高位；
14.s2、运输车高位倒车，到达预定位置后，解除运输车与起竖架的左右及前后约束，此时起竖架与翻转对接装置对接面留有一定高度；
15.s3、液压卡盘机构的升降油缸带动卡盘上升，直至两边卡爪穿入起竖架大直径孔中；
16.s4、液压卡盘机构的卡爪运动油缸带动卡爪同时向外胀紧，快速的完成起竖架在水平面内的调整定位；
17.s5、泄出液压卡盘机构的升降油缸液压油，运输车带动起竖架下降，直至起竖架与翻转对接装置对接面贴合；最后拧上螺栓，完成起竖架与翻转对接装置的最终固定；
18.s6、运输车降至低位，驶离。
19.本发明提供的火箭起竖架翻转对接装置及其对接方法取得的有益效果是：
20.本发明提出了一种火箭起竖架翻转对接装置及其对接方法，该装置通过液压卡盘胀紧的方式，完成对起竖架的调整定位。这种对接方式可做到短时间内对起竖架的精准调姿定位，增加了对接的可靠性及效率，同时减少了对接时间以及人力的参与度。从一定程度上，还可降低安全风险。
附图说明
21.下面结合附图对发明作进一步说明：
22.图1是本发明实施例的起竖架翻转对接系统组成示意图；
23.图2是本发明实施例的翻转对接装置结构示意图；
24.图3是本发明实施例的液压卡盘机构结构示意图；
25.图4是本发明实施例的起竖架翻转对接流程示意图。
具体实施方式
26.以下结合附图和具体实施例对本发明提出的火箭起竖架翻转对接装置及其对接方法作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
27.本发明的核心思想在于，本发明提出了一种火箭起竖架翻转对接装置及其对接方法，该装置通过液压卡盘胀紧的方式，完成对起竖架的调整定位。这种对接方式可做到短时间内对起竖架的精准调姿定位，增加了对接的可靠性及效率，同时减少了对接时间以及人力的参与度。从一定程度上，还可降低安全风险。
28.翻转对接装置1、起竖架2和运输车3。
29.图2所示为本发明实施例的翻转对接装置结构示意图，包括液压卡盘机构101、翻转对接块102、翻转对接底座103、回转组件104和起竖油缸组件105；
30.翻转对接底座103为起竖架起竖翻转过程中主抗扭机构，材料选用高强度钢；
31.翻转对接块102设置在翻转对接装置1的左右两侧，对称布置，底部与翻转对接底座103连接。翻转对接块102上平面预留与起竖架2的连接孔位以及液压卡盘机构101的连接
孔位，内腔设置有与起竖油缸组件105上支点的接口；
32.回转组件104为起竖架2的起竖翻转原点，设置在翻转对接底座103的左右两侧，对称布置，底部与阵地地基固连；
33.起竖油缸组件105为起竖架2起竖过程中的动力源，设置在翻转对接装置1的左右两侧，对称布置。起竖油缸组件105活塞杆上支点与翻转对接块102内腔预留接口铰接，底座与阵地地基固连；
34.液压卡盘机构101可实现起竖架2翻转对接过程中调整定位功能，设置在翻转对接装置1的左右两侧，对称布置。
35.图3所示为本发明实施例的液压卡盘机构结构示意图，包括卡爪10101、槽盘10102、防尘圈10103、导向套10104、外壳10105、卡爪运动油缸10106、连接座10107、升降油缸10108和安装座10109；
36.参见图3，外壳10105与翻转对接块102上表面通过螺栓螺接；安装座10109底部与翻转对接块102内腔通过螺栓螺接；卡爪10101安装在槽盘10102上，槽盘10102保证卡爪10101运动的同步性；槽盘10102与卡爪运动油缸10106上表面螺接；防尘圈10103和导向套10104设置于外壳10105与槽盘10102及卡爪运动油缸10106之间；卡爪运动油缸10106与连接座10107通过螺栓螺接；升降油缸10108上支点与连接座10107底部接口通过螺栓螺接，下支点与安装座10109上部接口通过螺栓螺接。
37.图4所示为本发明实施例的起竖架翻转对接流程示意图；
38.参见图4，使用上述一种火箭起竖架翻转对接方法，具体步骤如下：
39.s1、首先，将运输车3开至发射区，进行倒车准备工作，并将车体调整至高位；
40.s2、然后，运输车3高位倒车，到达预定位置后，解除运输车3与起竖架2的左右及前后约束。此时起竖架2与翻转对接装置1对接面留有一定高度；
41.s3、接着，液压卡盘机构101的升降油缸10108带动槽盘10102上升，直至两边卡爪10101穿入起竖架2大直径孔中；
42.s4、液压卡盘机构101的卡爪运动油缸10106带动卡爪10101同时向外胀紧，快速的完成起竖架2在水平面内的调整定位；
43.s5、随后，泄出液压卡盘机构101的升降油缸10108液压油，运输车3带动起竖架2下降，直至起竖架2与翻转对接装置1对接面贴合。最后拧上螺栓，完成起竖架2与翻转对接装置1的最终固定；
44.s6、最后，运输车3降至低位，驶离。
45.本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。