1.本发明涉及智能线控底盘安全技术领域，特别是涉及一种线控底盘制动冗余控制系统及方法。
背景技术：
2.未来汽车产业的发展主题是电动化、智能化、网联化及共享化，然而传统的车辆底盘由于操作单元与执行单元之间以机械结构进行连接，导致车辆底盘响应时间慢、精度差且存在较大的能量损耗，无法实现对车辆精确、快速的控制，这就对车辆底盘控制提出了更高的要求。以电信号代替机械信号进行信息传输的线控底盘其核心在于可实现“人机解耦”；这种线控底盘具备高精度、高响应速度的优势，将成为未来车辆底盘的发展趋势。
3.智能线控底盘以电子元器件和总线取代了传统的机械部件对执行机构进行控制，大大弥补了传统车辆底盘响应时间慢、精度差等不足，但是仍然存在一些问题：
4.1.由于电子元器件易出现故障且使用寿命有限，故有必要对其进行安全冗余设计。现有技术中采用双轮边电机和双制动器的底盘，其安全冗余方法成本高昂，不仅不能有效减轻车辆质量，而且绝大多数情况下冗余设备无法发挥作用，造成资源浪费。
5.2.现有线控底盘域在安全冗余方面大多只考虑控制器、制动器的失效冗余问题，较少考虑到线控底盘总线受到物理性破坏或因其他原因发生失效时的车辆安全冗余问题。
6.3.目前大部分车辆不具备四轮独立转向功能，为车辆提供制动力的部件在出现异常时无法额外提供制动力使车辆制动。
技术实现要素：
7.本发明的目的是提供一种线控底盘制动冗余控制系统及方法，可确保线控底盘电子元器件失效时车辆仍能进行制动。
8.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
9.一种线控底盘制动冗余控制系统，所述控制系统与车辆的制动踏板连接；所述控制系统包括：数据采集单元、线控制动单元、故障检测单元、电子控制单元、通信单元、供电单元、备份控制单元、备份电源单元、线控转向单元和线控驱动单元；
10.所述数据采集单元与所述制动踏板连接，所述数据采集单元用于采集压力数据和位移数据；
11.所述故障检测单元与所述线控制动单元、电子控制单元和供电单元通过总线连接；所述通信单元与所述故障检测单元和电子控制单元连接；所述故障检测单元用于检测所述线控制动单元、电子控制单元、供电单元和/或总线是否发生故障；
12.所述备份控制单元与所述数据采集单元、电子控制单元、通信单元和故障检测单元连接；所述电子控制单元与所述线控制动单元、线控转向单元、线控驱动单元、通信单元和供电单元连接；所述供电单元、所述备份电源单元均与所述线控转向单元、线控驱动单元和线控制动单元连接；
13.所述备份控制单元用于：
14.当所述总线发生故障时，通过所述通信单元获取线控制动单元、电子控制单元或供电单元的状态信息；
15.当所述总线未发生故障时，所述线控制动单元、电子控制单元、供电单元一种及以上发生故障时，通过所述总线获取线控制动单元、电子控制单元和/或供电单元的状态信息；所述状态信息为发生故障或未发生故障；
16.当所述总线的状态信息为发生故障时，将所述压力数据和位移数据通过通信单元发送至电子控制单元；
17.当所述线控制动单元、电子控制单元、供电单元和总线均未发生故障时，或当所述供电单元的状态信息为发生故障时，或当所述线控制动单元的状态信息为发生故障时，将所述压力数据和位移数据发送至电子控制单元；
18.当所述电子控制单元的状态信息为发生故障时，根据所述压力数据和位移数据生成第二控制信号；
19.所述电子控制单元用于根据所述压力数据、位移数据生成第一控制信号；根据所述压力数据、位移数据和供电单元的状态信息生成第三控制信号；根据所述压力数据、位移数据和线控制动单元的状态信息生成第四控制信号；
20.所述供电单元用于根据所述第一控制信号、或第二控制信号、或第四控制信号为所述线控转向单元、线控驱动单元和线控制动单元分配电压；所述备份电源单元用于根据所述第三控制信号为所述线控转向单元、线控驱动单元和线控制动单元分配电压；所述线控转向单元、线控驱动单元和线控制动单元用于根据所述第一控制信号、或第二控制信号、或第三控制信号、或第四控制信号进行转向、驱动和制动。
21.可选地，所述线控制动单元包括两个前轮制动模块和两个后轮制动模块；所述线控转向单元包括两个前轮转向电机和两个后轮转向电机；所述线控驱动单元包括两个前轮驱动电机和两个后轮驱动电机；所述第四控制信号包括第一控制指令、第二控制指令和第三控制指令；
22.当所述线控制动单元的状态信息为发生故障时；其中，当前轮制动模块或后轮制动模块的状态信息为发生故障时，所述备份控制单元用于将所述压力数据和位移数据发送至电子控制单元；所述电子控制单元用于根据所述压力数据、位移数据、和前轮制动模块的状态信息或后轮制动模块的状态信息生成第三控制指令；所述供电单元用于根据所述第三控制指令为后轮制动模块或前轮制动模块分配电压；所述后轮制动模块或前轮制动模块用于根据所述第三控制指令进行制动；
23.其中，当前轮制动模块的状态信息和后轮制动模块的状态信息均为发生故障时，所述备份控制单元用于将所述压力数据和位移数据发送至电子控制单元；所述电子控制单元用于对当前车速与制动速度阈值进行判别；
24.当当前车速大于制动速度阈值，所述电子控制单元用于生成第一控制指令控制前轮转向电机和后轮转向电机以使前轮和后轮向相反方向旋转相同角度；所述供电单元根据第一控制指令为所述前轮转向电机和后轮转向电机分配电压；所述前轮转向电机和后轮转向电机用于根据所述第一控制指令进行转向；
25.当当前车速小于等于制动速度阈值，所述电子控制单元用于生成第二控制指令控
制后轮转向电机以使后轮向相反方向旋转相同角度；所述供电单元根据第二控制指令为所述后轮转向电机和前轮驱动电机分配电压；所述后轮转向电机用于根据所述第二控制指令进行转向；所述前轮驱动电机用于根据所述第二控制指令进行反向旋转产生负扭矩提供制动力。
26.可选地，当所述线控制动单元、电子控制单元、供电单元和总线的状态信息有一种以上为发生故障时，所述电子控制单元或备份控制单元根据状态信息生成第五控制信号控制所述供电单元、线控驱动单元、线控制动单元和线控转向单元。
27.可选地，所述通信单元包括故障通信模块、供电通信模块、电子控制通信模块、备份控制通信模块、线控制动通信模块、线控转向通信模块和线控驱动通信模块；各通信模块均互相连接；所述故障通信模块与故障检测单元连接；所述供电通信模块与供电单元连接；所述电子控制通信模块与电子控制单元连接；所述备份控制通信模块与备份控制单元连接；所述线控制动通信模块与线控制动单元连接；所述线控转向通信模块与线控转向单元连接；所述线控驱动通信模块与线控驱动单元连接。
28.可选地，所述供电单元和备份电源单元均与所述数据采集单元、故障检测单元、电子控制单元、通信单元和备份控制单元连接，所述供电单元和备份电源单元均用于给所述数据采集单元、故障检测单元、电子控制单元、通信单元和备份控制单元供电。
29.为实现上述目的，本发明还提供了如下方案：
30.一种线控底盘制动冗余控制方法，所述控制方法应用于上述的线控底盘制动冗余控制系统；所述控制方法包括：
31.基于数据采集单元采集压力数据和位移数据；
32.基于故障检测单元检测线控制动单元、电子控制单元、供电单元或总线是否发生故障；
33.当所述线控制动单元、电子控制单元、供电单元或总线一种及以上发生故障时，基于备份控制单元通过所述通信单元获取线控制动单元、电子控制单元、供电单元和总线的状态信息；所述状态信息为发生故障或未发生故障；
34.当所述电子控制单元的状态信息为发生故障时，基于备份控制单元根据所述压力数据和位移数据生成第二控制信号；
35.当总线的状态信息为发生故障时，或当所述线控制动单元、电子控制单元、供电单元和总线均未发生故障时，基于所述电子控制单元根据压力数据、位移数据生成第一控制信号；
36.当所述供电单元的状态信息为发生故障时，基于所述电子控制单元根据所述压力数据、位移数据和供电单元的状态信息生成第三控制信号；
37.基于所述电子控制单元根据所述压力数据、位移数据和线控制动单元的状态信息生成第四控制信号；
38.基于供电单元根据所述第一控制信号、或第二控制信号、或第四控制信号为所述线控转向单元、线控驱动单元和线控制动单元分配电压；
39.基于备份电源单元根据所述第三控制信号为所述线控转向单元、线控驱动单元和线控制动单元分配电压；
40.分别基于线控转向单元、线控驱动单元和线控制动单元根据所述第一控制信号、
或第二控制信号、或第三控制信号、或第四控制信号进行转向、驱动和制动。
41.可选地，所述控制方法还包括：
42.线控制动单元包括两个前轮制动模块和两个后轮制动模块；线控转向单元包括两个前轮转向电机和两个后轮转向电机；所述线控驱动单元包括两个前轮驱动电机和两个后轮驱动电机；第四控制信号包括第一控制指令、第二控制指令和第三控制指令；当前轮制动模块或后轮制动模块的状态信息为发生故障时，基于电子控制单元根据所述压力数据、位移数据、和前轮制动模块的状态信息或后轮制动模块的状态信息生成第三控制指令；
43.基于供电单元根据所述第三控制指令为后轮制动模块或前轮制动模块分配电压；
44.基于后轮制动模块或前轮制动模块根据所述第三控制指令进行制动；
45.当前轮制动模块的状态信息和后轮制动模块的状态信息均为发生故障时，基于电子控制单元对当前车速与制动速度阈值进行判别；
46.当当前车速大于制动速度阈值，基于电子控制单元生成第一控制指令控制前轮转向电机和后轮转向电机以使前轮和后轮向相反方向旋转相同角度；
47.基于供电单元根据第一控制指令为所述前轮转向电机和后轮转向电机分配电压；
48.基于所述前轮转向电机和后轮转向电机根据所述第一控制指令进行转向；
49.当当前车速小于等于制动速度阈值，基于电子控制单元生成第二控制指令控制后轮转向电机以使后轮向相反方向旋转相同角度；
50.基于供电单元根据第二控制指令为所述后轮转向电机和前轮驱动电机分配电压；
51.基于所述后轮转向电机根据所述第二控制指令进行转向；基于所述前轮驱动电机用于根据所述第二控制指令进行反向旋转产生负扭矩提供制动力。
52.可选地，所述控制方法还包括：
53.当所述线控制动单元、电子控制单元、供电单元和总线的状态信息有一种以上为发生故障时，基于所述电子控制单元或备份控制单元根据状态信息生成第五控制信号控制所述供电单元、线控驱动单元、线控制动单元和线控转向单元。
54.根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
55.本发明公开了一种线控底盘制动冗余控制系统及方法，通过数据采集单元采集压力数据和位移数据；通过故障检测单元来检测所述线控制动单元、电子控制单元、供电单元和/或总线是否发生故障；当线控制动单元、电子控制单元、供电单元和/或总线某个器件或某些器件发生故障时，备份控制单元或电子控制单元根据某个器件或某些器件的状态信息、压力数据和位移数据分别得到不同的控制信号；供电单元根据第一控制信号、或第二控制信号、或第四控制信号为线控转向单元、线控驱动单元和线控制动单元分配电压；备份电源单元根据所述第三控制信号为线控转向单元、线控驱动单元和线控制动单元分配电压；线控转向单元、线控驱动单元和线控制动单元根据所述第一控制信号、或第二控制信号、或第三控制信号、或第四控制信号进行转向、驱动和制动。
56.与现有智能线控底盘域在安全冗余方面只考虑控制器和制动器的失效冗余设计相比，本发明通过硬件冗余的方式确保线控底盘电子元器件失效时车辆仍能进行制动。
57.与现有智能线控底盘在制动器发生失效后无法提供较大的制动力对车辆进行制动相比，本发明通过使用通信单元、备份控制单元、备份电源和四轮独立的线控转向系统，在智能线控底盘的电子控制单元、线控制动单元、总线和/或供电单元失效时仍能对车辆进
行控制，实现智能线控底盘的制动安全冗余。
附图说明
58.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
59.图1为本发明线控底盘制动冗余控制系统的结构示意图；
60.图2为本发明线控底盘的外观示意图；
61.图3为本发明线控底盘制动冗余控制系统的具体实施例执行流程示意图。
62.符号说明：
63.线控底盘-100，线控转向单元-101，线控制动单元-102，制动踏板-103，故障检测单元-104，电子控制单元-105，通信单元-106，电池管理单元-107，线控驱动单元-108，备份控制单元-109，备份控制通信模块-110，总线-111，电子控制单元的通信子模块-a、b、c、d、e、f，故障检测单元的通信子模块-b0、e、f0、g，供电通信模块-f1，线控驱动单元的通信子模块-a1、a2、a3、a4，线控制动单元的通信子模块-b1、b2、b3、b4，线控转向单元的通信子模块-c1、c2、c3、c4。
具体实施方式
64.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
65.本发明的目的是提供一种线控底盘制动冗余控制系统及方法，可确保线控底盘电子元器件失效时车辆仍能进行制动。
66.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
67.如图1和图2所示，本发明线控底盘制动冗余控制系统与车辆的制动踏板103连接；所述控制系统包括：数据采集单元、线控制动单元102、故障检测单元104、电子控制单元105、通信单元106、供电单元、备份控制单元109、备份电源单元、线控转向单元101和线控驱动单元108。
68.所述数据采集单元与所述制动踏板103连接，所述数据采集单元用于采集压力数据和位移数据。
69.所述故障检测单元104与所述线控制动单元102、电子控制单元105和供电单元通过总线111连接；所述通信单元106与所述故障检测单元104和电子控制单元105连接；所述故障检测单元104用于检测所述线控制动单元102、电子控制单元105、供电单元和/或总线111是否发生故障。
70.所述备份控制单元109与所述数据采集单元、电子控制单元105、通信单元106和故障检测单元104连接；所述电子控制单元105与所述线控制动单元102、线控转向单元101、线
控驱动单元108、通信单元106和供电单元连接；所述供电单元、所述备份电源单元均与所述线控转向单元101、线控驱动单元108和线控制动单元102连接。
71.所述备份控制单元109用于：
72.当所述总线发生故障时，通过所述通信单元106获取线控制动单元102、电子控制单元105或供电单元的状态信息；
73.当所述总线未发生故障时，所述线控制动单元102、电子控制单元105、供电单元一种及以上发生故障时，通过所述总线111获取线控制动单元102、电子控制单元105、供电单元的状态信息；所述状态信息为发生故障或未发生故障；
74.当所述总线111的状态信息为发生故障时，将所述压力数据和位移数据通过通信单元106发送至电子控制单元105；
75.当所述线控制动单元102、电子控制单元105、供电单元和总线111均未发生故障时，或当所述供电单元的状态信息为发生故障时，或当所述线控制动单元102的状态信息为发生故障时，将所述压力数据和位移数据发送至电子控制单元105；
76.当所述电子控制单元105的状态信息为发生故障时，根据所述压力数据和位移数据生成第二控制信号。
77.所述电子控制单元105用于根据所述压力数据、位移数据生成第一控制信号；根据所述压力数据、位移数据和供电单元的状态信息生成第三控制信号；根据所述压力数据、位移数据和线控制动单元102的状态信息生成第四控制信号。
78.所述供电单元用于根据所述第一控制信号、或第二控制信号、或第四控制信号为所述线控转向单元101、线控驱动单元108和线控制动单元102分配电压；所述备份电源单元用于根据所述第三控制信号为所述线控转向单元101、线控驱动单元108和线控制动单元102分配电压；所述线控转向单元101、线控驱动单元108和线控制动单元102用于根据所述第一控制信号、或第二控制信号、或第三控制信号、或第四控制信号进行转向、驱动和制动。
79.其中，电池管理单元107包括所述供电单元和备份电源单元。
80.进一步地，所述线控制动单元102包括两个前轮制动模块和两个后轮制动模块；所述线控转向单元101包括两个前轮转向电机和两个后轮转向电机；所述线控驱动单元108包括两个前轮驱动电机和两个后轮驱动电机；所述第四控制信号包括第一控制指令、第二控制指令和第三控制指令。两个前轮制动模块和两个后轮制动模块均为电子机械制动器；电子机械制动器优选为电子制动emb；电子制动emb具有制动响应时间快、结构简单的优点。
81.当所述线控制动单元102的状态信息为发生故障时；其中，当前轮制动模块或后轮制动模块的状态信息为发生故障时，所述备份控制单元109用于将所述压力数据和位移数据发送至电子控制单元105；所述电子控制单元105用于根据所述压力数据、位移数据、和前轮制动模块的状态信息或后轮制动模块的状态信息生成第三控制指令；所述供电单元用于根据所述第三控制指令为后轮制动模块或前轮制动模块分配电压；所述后轮制动模块或前轮制动模块用于根据所述第三控制指令进行制动。
82.其中，当前轮制动模块的状态信息和后轮制动模块的状态信息均为发生故障时，所述备份控制单元109用于将所述压力数据和位移数据发送至电子控制单元105；所述电子控制单元105用于对当前车速与制动速度阈值进行判别。
83.当当前车速大于制动速度阈值，所述电子控制单元105用于生成第一控制指令控
制前轮转向电机和后轮转向电机以使前轮和后轮向相反方向旋转相同角度；所述供电单元根据第一控制指令为所述前轮转向电机和后轮转向电机分配电压；所述前轮转向电机和后轮转向电机用于根据所述第一控制指令进行转向。
84.当当前车速小于等于制动速度阈值，所述电子控制单元105用于生成第二控制指令控制后轮转向电机以使后轮向相反方向旋转相同角度；所述供电单元根据第二控制指令为所述后轮转向电机和前轮驱动电机分配电压；所述后轮转向电机用于根据所述第二控制指令进行转向；所述前轮驱动电机进行反向旋转产生负扭矩提供制动力。其中，所述前轮驱动电机具体根据第二控制指令更改工作方式，在前轮原方向旋转的带动下反向旋转产生负扭矩为车辆提供部分制动力。
85.此外，当所述线控制动单元102、电子控制单元105、供电单元和总线111的状态信息有一种以上为发生故障时，所述电子控制单元105或备份控制单元109根据状态信息生成第五控制信号控制所述供电单元、线控驱动单元108、线控制动单元102和线控转向单元101。
86.所述通信单元106包括故障通信模块、供电通信模块、电子控制通信模块、备份控制通信模块110、线控制动通信模块、线控转向通信模块和线控驱动通信模块；各通信模块均互相连接；所述故障通信模块与故障检测单元104连接；所述供电通信模块与供电单元连接；所述电子控制通信模块与电子控制单元105连接；所述备份控制通信模块110与备份控制单元109连接；所述线控制动通信模块与线控制动单元102连接；所述线控转向通信模块与线控转向单元101连接；所述线控驱动通信模块与线控驱动单元108连接。
87.所述电子控制通信模块包括六个通信子模块：a、b、c、d、e、f。所述故障检测通信模块包括四个通信子模块：b0、e、f0、g。所述线控驱动通信模块包括四个通信子模块：a1、a2、a3、a4。所述线控制动通信模块包括四个通信子模块：b1、b2、b3、b4。所述线控转向通信模块包括四个通信子模块：c1、c2、c3、c4。所述供电通信子模块f1应用于供电单元；当供电电源出现故障时，所述供电通信子模块f1同时可应用于所述备份电源单元。上述通信模块或通信子模块均为wifi信号装置。
88.所述供电单元和备份电源单元均与所述数据采集单元、故障检测单元104、电子控制单元105、通信单元106和备份控制单元109连接，所述供电单元和备份电源单元均用于给所述数据采集单元、故障检测单元104、电子控制单元105、通信单元106和备份控制单元109供电。
89.具体实施例
90.如图3所示，通过数据采集单元采集压力数据和位移数据；同时通过故障检测单元104检测发生故障的器件。
91.当没有器件发生故障时、或当供电单元发生故障时、或当线控制动单元102发生故障时，备份控制单元109将压力数据和位移数据发送至电子控制单元105，电子控制单元105根据器件故障信息分别生成第一控制信号、或第三控制信号、或第四控制信号。
92.当电子控制单元105发生故障时，备份控制单元109根据压力数据和位移数据生成第二控制信号。
93.供电单元根据所述第一控制信号、或第二控制信号、或第四控制信号分配电压；所述备份电源单元根据所述第三控制信号分配电压。
94.线控转向单元101、线控驱动单元108和线控制动单元102根据所述第一控制信号、或第二控制信号、或第三控制信号、或第四控制信号进行转向、驱动和制动。
95.为实现上述目的，本发明还提供了如下方案：
96.一种线控底盘制动冗余控制方法应用于上述的线控底盘制动冗余控制系统；所述控制方法包括：
97.s1：基于数据采集单元采集压力数据和位移数据。
98.s2：基于故障检测单元104检测线控制动单元102、电子控制单元105、供电单元或总线111是否发生故障。
99.s3：当所述线控制动单元102、电子控制单元105、供电单元或总线111一种及以上发生故障时，基于备份控制单元109通过所述通信单元106获取线控制动单元102、电子控制单元105、供电单元和总线111的状态信息；所述状态信息为发生故障或未发生故障。
100.其中，s3还包括：
101.s301：当所述电子控制单元105的状态信息为发生故障时，基于备份控制单元109根据所述压力数据和位移数据生成第二控制信号。
102.s302：当总线111的状态信息为发生故障时，或当所述线控制动单元102、电子控制单元105、供电单元和总线111均未发生故障时，基于所述电子控制单元105根据压力数据、位移数据生成第一控制信号。
103.s303：当所述供电单元的状态信息为发生故障时，基于所述电子控制单元105根据所述压力数据、位移数据和供电单元的状态信息生成第三控制信号。
104.s304：基于所述电子控制单元105根据所述压力数据、位移数据和线控制动单元102的状态信息生成第四控制信号。
105.s4：基于供电单元根据所述第一控制信号、或第二控制信号、或第四控制信号为所述线控转向单元101、线控驱动单元108和线控制动单元102分配电压。
106.s5：基于备份电源单元根据所述第三控制信号为所述线控转向单元101、线控驱动单元108和线控制动单元102分配电压。
107.s6：分别基于线控转向单元101、线控驱动单元108和线控制动单元102根据所述第一控制信号、或第二控制信号、或第三控制信号、或第四控制信号进行转向、驱动和制动。
108.进一步地，所述控制方法还包括：
109.线控制动单元102包括两个前轮制动模块和两个后轮制动模块；线控转向单元101包括两个前轮转向电机和两个后轮转向电机；所述线控驱动单元包括两个前轮驱动电机和两个后轮驱动电机；第四控制信号包括第一控制指令、第二控制指令和第三控制指令；当前轮制动模块或后轮制动模块的状态信息为发生故障时，基于电子控制单元105根据所述压力数据、位移数据、和前轮制动模块的状态信息或后轮制动模块的状态信息生成第三控制指令。
110.基于供电单元根据所述第三控制指令为后轮制动模块或前轮制动模块分配电压。
111.基于后轮制动模块或前轮制动模块根据所述第三控制指令进行制动。
112.当前轮制动模块的状态信息和后轮制动模块的状态信息均为发生故障时，基于电子控制单元105对当前车速与制动速度阈值进行判别。
113.当当前车速大于制动速度阈值，基于电子控制单元105生成第一控制指令控制前
轮转向电机和后轮转向电机以使前轮和后轮向相反方向旋转相同角度。
114.基于供电单元根据第二控制指令为所述后轮转向电机和前轮驱动电机分配电压。
115.基于所述前轮转向电机和后轮转向电机根据所述第一控制指令进行转向。
116.当当前车速小于等于制动速度阈值，基于电子控制单元105生成第二控制指令控制后轮转向电机以使后轮向相反方向旋转相同角度。
117.基于供电单元根据第二控制指令为所述后轮转向电机和前轮驱动电机分配电压。
118.基于所述后轮转向电机根据所述第二控制指令进行转向；基于所述前轮驱动电机用于根据所述第二控制指令进行反向旋转产生负扭矩提供制动力。
119.此外，所述控制方法还包括：
120.当所述线控制动单元102、电子控制单元105、供电单元和总线111的状态信息有一种以上为发生故障时，基于所述电子控制单元105或备份控制单元109根据状态信息生成第五控制信号控制所述供电单元、线控驱动单元108、线控制动单元102和线控转向单元101。
121.本发明在线控底盘100的总线111失效的冗余方案中，通过成本较低的wifi信号装置实现线控底盘100中各器件间的数据传输，保证车辆在总线111失效时仍然能按驾驶员的制动意图进行制动。
122.本发明在电子控制单元105失效的冗余方案中，备份控制单元109在电子控制单元105正常工作时不对数据采集单元采集的数据进行处理，只将数据采集单元采集的数据发送给电子控制单元105；在电子控制单元105失效时才根据数据采集单元采集的数据向各参与制动的器件发送控制指令，降低了对底层控制器的要求。
123.本发明在供电单元失效的冗余方案中，通过备份电源单元向各参与制动的器件供电，保证车辆制动时底盘域各参与制动的器件能正常工作。
124.本发明采用四轮布置电子机械制动器可缩短制动响应时间，通过布置四个转向电机实现车辆四个车轮的独立转向。在线控制动单元102失效的冗余方案中，可通过轮毂驱动电机和未失效车轮的emb提供制动力，即使在四个车轮的emb都失效的危险情况下仍能利用左、右车轮旋转一定角度使轮胎与地面滑动摩擦提供紧急制动力。
125.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的系统相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见系统部分说明即可。
126.本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。