1.本技术涉及智能清洁技术领域，尤其涉及一种清洁系统及集尘控制方法。
背景技术：
2.清洁机器人现已被广泛使用，其体积小、智能化的特点深受人们的青睐。与手动或是通过吸尘器清理垃圾相同，人们也需要对清洁机器人中所收集的垃圾进行处理。为了减少处理垃圾的频率，可以通过与清洁机器人配套的基站对清洁机器人中的垃圾进行自动收集。
3.相关技术中，在基站对垃圾进行自动收集时，会对其中的垃圾收集器(用于收集存储清洁机器人中的垃圾)进行在位检测，若检测到垃圾收集器没有在位，通常是关闭风机，以避免基站在没有的垃圾收集器状态下开始收集垃圾，垃圾进入基站中的风机造成机器损坏，产生安全事故。
4.但是，相关技术提供的方案将产生冲击电流而影响风机使用寿命，同时也会存在安全隐患。
5.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现要素：
6.本技术的目的在于提供一种清洁系统及集尘控制方法，至少一定程度上避免风机产生冲击电流情况的发生，并能够提升清洁系统的安全性。
7.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
8.根据本技术的第一个方面，提供一种清洁系统，包括：基站和清洁设备，其中，上述清洁设备包括用于存储垃圾的尘盒，上述基站包括：在位检测模块、控制模块、垃圾收集器、风机以及舱门；其中，上述垃圾收集器放置于上述基站的腔体中，并用于收集上述尘盒中的垃圾，上述舱门用于封闭上述腔体；上述在位检测模块，用于：确定上述垃圾收集器是否在位、确定上述舱门是否在位，以及确定上述清洁设备是否在位；上述控制模块，用于：若上述垃圾收集器、上述舱门和上述清洁设备中至少一个没有在位，则控制上述风机以预备功率工作，其中，上述预备功率小于集尘功率，上述风机以上述集尘功率工作以使上述垃圾收集器收集上述尘盒中的垃圾。
9.在本技术一个实施例中，上述控制模块还用于：若上述垃圾收集器、上述舱门和上述清洁设备均在位，则控制上述风机以上述集尘功率工作。
10.在本技术一个实施例中，上述在位检测模块包括：第一检测器，其中，上述基站还包括基站框架，上述基站框架与上述舱门配合以形成上述腔体，上述第一检测器设置在基站框架或上述舱门上，用于检测上述舱门是否闭合；其中，在上述舱门闭合的情况下，上述舱门在位；在舱门未闭合的情况下，上述舱门未在位。
11.在本技术一个实施例中，上述在位检测模块包括：第二检测器，其中，上述第二检测器设置于上述腔体内壁，用于检测上述垃圾收集器是否在位于上述腔体内。
12.在本技术一个实施例中，上述在位检测模块包括：导通检测单元；上述导通检测单元，用于：检测上述清洁设备的第一充电接口与上述基站的第二充电接口之间是否导通；其中，在上述第一充电接口与上述第二充电接口导通的情况下，上述清洁设备在位；在第一充电接口与上述第二充电接口未导通的情况下，上述清洁设备未在位。
13.在本技术一个实施例中，上述系统还包括：通知模块；其中，上述通知模块包括：第一通知单元；当上述垃圾收集器、上述舱门和上述清洁设备中至少一个没有在位，上述第一通知单元，用于：通过上述基站显示或以语音方式输出没有在位的通知。
14.在本技术一个实施例中，上述系统还包括：通知模块；其中，上述通知模块包括：第二通知单元；当上述垃圾收集器、上述舱门和上述清洁设备中至少一个没有在位，上述第二通知单元，用于：将没有在位的通知发送至客户端。
15.根据本技术的第二个方面，提供一种清洁系统，包括：基站和清洁设备，其中，上述清洁设备包括用于存储垃圾的尘盒，上述基站包括：在位检测模块、控制模块、垃圾收集器以及风机；其中，上述垃圾收集器放置于上述基站的腔体中，并用于收集上述尘盒中的垃圾；上述在位检测模块，用于：确定上述垃圾收集器是否在位；当上述清洁设备停靠在上述基站时，若上述垃圾收集器没有在位，则上述控制模块控制上述风机以预备功率工作，其中，上述预备功率小于集尘功率，上述风机以上述集尘功率工作以使上述垃圾收集器收集上述尘盒中的垃圾。
16.根据本技术的第三个方面，提供一种集尘控制方法，应用于包括基站和清洁设备的清洁系统，包括：对上述清洁设备、上述基站的垃圾收集器和上述基站的舱门中的至少一个进行在位检测，其中，上述垃圾收集器放置于上述基站的腔体中，并用于收集上述清洁设备的尘盒中的垃圾，上述舱门用于封闭上述腔体；若检测到上述清洁设备、上述垃圾收集器和上述舱门中至少一个未在位，则控制风机以预备功率工作，其中，上述预备功率小于上述风机的集尘功率，上述风机以上述集尘功率工作以使上述垃圾收集器收集上述尘盒中的垃圾。
17.在本技术一个实施例中，上述方法还包括：若上述垃圾收集器、上述舱门和上述清洁设备均在位，则控制上述风机以上述集尘功率工作。
18.在本技术一个实施例中，对上述垃圾收集器进行在位检测，包括：通过第一检测器，检测上述垃圾收集器是否在位于上述腔体；对上述基站进行在位检测，包括：通过第二检测器，检测上述舱门是否封闭上述腔体；对上述清洁设备进行在位检测，包括：检测上述清洁设备的第一充电接口与上述基站的第二充电接口之间是否导通。
19.在本技术一个实施例中，上述方法还包括：若检测到上述清洁设备、上述垃圾收集器和上述舱门中至少一个未在位，则确定未在位部件；通过上述基站显示或以语音方式输出上述未在位部件的通知；或者，将上述未在位部件的通知发送至客户端。
20.本技术的实施例所提供的清洁系统及集尘控制方法，具备以下技术效果：
21.在本技术实施例提供的清洁系统，包括：基站和清洁设备。其中，清洁设备包括：用于存储垃圾的尘盒，基站包括：在位检测模块、控制模块、垃圾收集器、风机以及舱门。垃圾收集器置于基站的腔体中，用于收集尘盒中的垃圾，舱门用于封闭腔体。在位检测模块用于
确定垃圾收集器、舱门以及清洁设备是否在位。若垃圾收集器、舱门和清洁设备中至少一个没有在位，控制模块则控制风机以预备功率工作。其中，预备功率小于集尘功率，风机以集尘功率工作以使垃圾收集器收集尘盒中的垃圾。基站中的风机在以集尘功率工作之前以预备功率工作，从而在正式集尘时能够缓步提升电流，可以避免冲击电流的产生。可见，本技术方案避免了冲击电流所造成的影响，有利于提高清洁系统的清洁效率与安全性能。
22.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
23.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1示出了本技术一示例性的实施例提供的清洁系统的示意图；
25.图2示出了本技术一示例性的实施例提供的基站的示意图；
26.图3示意性示出了本技术一示例性的实施例提供的集尘控制方法的流程图；
27.图4示出了本技术一示例性的实施例提供的清洁设备在位的示意图；
28.图5示出了本技术一示例性的实施例提供的垃圾收集器安装在位的示意图；
29.图6示出了本技术一示例性的实施例提供的舱门闭合在位的示意图；
30.图7示出了本技术一示例性的实施例提供的在位检测的流程图。
具体实施方式
31.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例方式作进一步地详细描述。
32.下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
33.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
34.现有的清洁机器人受体积限制和内部器件空间限制，其尘盒的尺寸无法进一步加大，用户便需要频繁地更换尘盒并进行清洁。不方便的同时，还会使用户在处理尘盒中的垃圾时容易接触过敏源，造成过敏、呼吸道感染等问题。
35.现有的j9九游会真人的解决方案是为清洁机器人配套一个基站，通过基站来收集清洁机器人尘盒中的垃圾，并且让基站进行自动集尘。为此，基站中需要配置有风机和垃圾收集器(用于收
集并存储清洁机器人的尘盒中的垃圾)，而且需要进行垃圾收集器的在位检测，避免基站在没有垃圾收集器的状态下开始集尘，否则垃圾会进入风机，造成机器损坏，进而产生安全事故。
36.现有的在位检测方法，一般是当检测到垃圾收集器没有安装时则关闭风机。但是这种方式会使得风机在以集尘功率开始工作时，对风机中的电机进行瞬间的供电，产生冲击电流。因为电机也是一种感性负载，在电机启动的一瞬间，由于电机定子和转子之间相对运动的速度几乎为0，即没有切割磁场的运动，就不会在电路中产生反电动势(互感电压为0)，忽略线圈自感的作用。此时，几乎所有的电压都加在了电路的电阻上，但由于电阻很小，因此电流会非常大，而大电流的冲击会缩减风机电机的寿命，同时也会存在安全隐患。
37.为解决冲击电流所造成的影响，本技术提供了一种清洁系统，下面，将结合附图及实施例对本示例实施方式中的清洁系统进行更详细的说明。
38.其中，图1示出了清洁系统的示意图。参考图1，清洁系统10包括清洁设备11和基站12。其中，基站12包括中框1、舱门2、第二充电接口6以及风机8。中框1为基站12的壳体框架，舱门2所封闭的腔体中内置有垃圾收集器(尘袋/尘盒)，清洁设备11包括第一充电接口7。
39.图2示出了基站的示意图。参考图2，基站12中包括舱门2、垃圾收集器3、第一检测器4，以及第二检测器5。
40.图3示意性示出了根据本技术一示例性的实施例中集尘控制方法的流程图。以下结合清洁系统10的结构对集尘控制方法实施例进行详细介绍：
41.s301，对清洁设备、基站的垃圾收集器和基站的舱门中的至少一个进行在位检测，其中，垃圾收集器放置于基站的腔体中，并用于收集清洁设备的尘盒中的垃圾，舱门用于封闭腔体。
42.在示例性的实施例中，参考图1所示的清洁系统的示意图，清洁系统10包括清洁设备11以及与清洁设备配套使用的基站12。其中，清洁设备11可以为智能扫地/清洁机器人。基站12与清洁设备11配合后，基站12可以为清洁设备11进行充电。以及，在清洁过程中，基站12的腔体中的垃圾收集器可以提供集尘功能，来收集清洁设备11的尘盒中的垃圾。
43.在示例性的实施例中，基站12可通过其中的在位检测模块实现本实施例中对舱门2、垃圾收集器3以及清洁设备11的在位检测过程。具体地，通过在位检测模块中的导通检测单元对上述清洁设备11进行在位检测。
44.参考图1，清洁设备11设置有第一充电接口7，基站12设置有第二充电接口6，本实施例中，上述导通检测单元检测上述第一充电接口7与上述第二充电接口6之间是否导通，在上述第一充电接口7与上述第二充电接口6之间导通的情况下则可以说明清洁设备在位，反之，在上述第一充电接口7与上述第二充电接口6之间没有电流导通的情况下则说明清洁设备未在位。其中，图4示出了清洁设备在位的示意图，清洁设备11在位的情况下，清洁设备11进入基站12并稳定存储在基站中，且第一充电接口7与第二充电接口6导通。
45.在示例性的实施例中，参考图2，上述基站12的腔体通过舱门2实现封闭。其中，舱门2可以是其中的一个侧边与基站中框1旋转连接，舱门2也可以是其中两个对边与中框1通过轨道连接，即以推拉门的形式与中框1连接，或者是其他种类的连接方式，总之能够通过舱门2实现上述腔体的开启/闭合即可，图2所给出的连接方式为旋转连接。需要说明的是，在舱门2闭合实现舱体封闭的情况下，说明舱门2在位，基站11的腔体内部放置有上述垃圾
收集器的情况下说明垃圾收集器在位。以下分别介绍通过第一检测器4对基站12的舱门2的在位检测实施例，以及第二检测器5对基站12的垃圾收集器3的在位检测实施例。
46.在示例性的实施例中，如图2所示，此情况下，舱门2的目标侧边的对侧与中框1旋转连接，在基站中框1与舱门2的目标侧边的交界面处配置有第一检测器4。在目标侧边与中框1交接的情况下，上述第一检测器4则可以检测到舱门2已在位，即舱门2闭合腔体封闭。示例性的，图6示出了舱门闭合在位的示意图，此时舱门2已闭合，即舱门2的目标侧边与中框1交接，封闭住了用于安放垃圾收集器3的腔体，第二检测器4便会识别到舱门2已在位。
47.在示例性的实施例中，继续参考图2，垃圾收集器3与腔体嵌合的一侧配置有第二检测器5，以对垃圾收集器3是否在腔体内且稳固放置进行在位检测。参考图5所示的垃圾收集器安装在位的示意图，此时垃圾收集器3已在腔体内部嵌合，即垃圾收集器3的其中一侧已与中框1交接，第一检测器5便会识别到垃圾收集器3已安装在位。
48.在示例性的实施例中，参考图2，基站12还包括风机8，其中，风机8配置于内置有垃圾收集器的腔体的相邻腔体中。在风机8处于集尘功率的情况下，驱动清洁设备11进行清洁操作，并将收集到的灰尘垃圾吸入垃圾收集器3，从而实现垃圾自动收集的功能。
49.在示例性的实施例中，参考图7所示的在位检测的流程图，首先执行s710：基站运行，然后执行s720：基站通过在位检测模块进行在位检测，即上述实施例中对舱门2、垃圾收集器3以及清洁设备11的在位检测，也就是执行s730、s750以及s760(以上三个部件的在位检测并无既定顺序，图7仅为示例)。当上述三个部件均在位时，执行s770，风机8便可开始以集尘功率进行集尘工作，将清洁设备11的尘盒中的垃圾集入垃圾收集器3中。在风机进行集尘工作的同时，基站中的在位检测模块仍在进行着在位检测，即继续执行s720，以随时对上述部件未在位时的情况进行处理。
50.s302，若检测到清洁设备、垃圾收集器和舱门中至少一个未在位，则控制风机以预备功率工作，其中，预备功率小于风机的集尘功率，风机以集尘功率工作以使垃圾收集器收集尘盒中的垃圾。
51.在示例性的实施例中，在经过上述在位检测之后，若发现清洁设备11、舱门2或垃圾收集器3中至少有一个没有在位，则集尘工作不能正常工作。因为，当清洁设备11未在位时，基站12没有集尘对象，开启风机会浪费电力；当舱门2未在位时，外界环境可能会对其中的部件造成损坏，并且舱门能够避免基站中外露的风机对宠物和儿童造成伤害；当垃圾收集器3未在位时，若基站12开始集尘，则清洁设备11中的垃圾会被吸入风机中，从而对风机造成损坏。因此，若基站12在集尘过程中发现存在上述部件不在位的情况，则需控制风机使集尘工作暂停。在相关技术中，若检测到上述部件(如，垃圾收集器)没有在位时，则会立即关闭风机以停止集尘工作，但是这种方式会使风机在重新启动进行集尘工作时产生瞬间的供电，从而使风机的电机中产生冲击电流。
52.在示例性的实施例中，为了避免上述冲击电流的产生，当检测到清洁设备11、舱门2或垃圾收集器3中至少有一个没有在位时，可以给风机8加上一个数值远小于集尘功率的功率，即上述预备功率。此时，风机的定子与转子仍相对转动，但该功率下工作的风机8不足以驱动集尘过程，即结束集尘工作。如图7中所示，若执行s730、s750或s760时结果为否，则执行s740：控制风机以预备功率工作。同样，继续执行s720，以当检测到三个部件均在位的情况下，再控制风机以集尘功率工作。从而，风机8在以集尘功率工作之前，已经以预备功率
进行了预运行，进而起到缓冲作用。这样，以预备功率运行的风机8的电路中会有持续稳定的微小电流通过，避免风机8瞬间启动时，冲击电流所造成的风机损伤以及安全隐患。
53.在示例性的实施例中，若检测到清洁设备11、垃圾收集器3和舱门2中至少一个未在位时，还可以通过基站来发送具体哪些部件没有在位的通知，该通知的输出方式可以是在基站中进行灯光信号、语音信号的提示等等，或者可以向用户的移动终端发送通知。这样便可以实现清洁系统与用户之间的智能交互，提高清洁工作的效率。
54.在示例性的实施例中，本技术还提供了另一种可选的清洁系统，该清洁系统包括：
55.基站和清洁设备，其中，清洁设备包括用于存储垃圾的尘盒，基站包括：在位检测模块、控制模块、垃圾收集器以及风机；其中，垃圾收集器放置于基站的腔体中，并用于收集尘盒中的垃圾。
56.在位检测模块，用于：确定垃圾收集器是否在位。
57.当清洁设备停靠在基站时，若垃圾收集器没有在位，则控制模块控制风机以预备功率工作，其中，预备功率小于集尘功率，风机以集尘功率工作以使垃圾收集器收集尘盒中的垃圾。
58.在示例性的实施例中，上述清洁系统可以不对舱门2进行在位检测，只对基站12中的垃圾收集器3进行在位检测，当清洁设备11停靠在基站12时，若通过第二检测器5检测到垃圾收集器3没有在位，则控制基站12中的风机以预备功率工作。
59.在示例性的实施例中，在本技术所提供的在位检测相关内容中，可以对在位检测模块中检测器的数量进行适应性的增加或减少，例如，在位检测模块不仅仅只适用于对垃圾收集器、舱门以及清洁设备的检测，还可以根据实际情况增加在位检测模块中检测器的数量，以对其他需要进行在位检测的部件通过在位检测模块进行检测；或是增加每个部件所对应检测器的数量以更加精确地实现在位检测，如使用两个以上的第二检测器5对垃圾收集器3进行在位检测；或是同上述清洁系统中，减少在位检测模块中检测器的数量，不对舱门2进行在位检测，等等。
60.本技术提供的清洁系统及集尘控制方法，通过对各个关键部件的在位检测，以及在不同的在位情况下对风机工作功率进行转换，避免了冲击电流所造成的一系列影响，并可以对不同的在位情况输出对应的通知，实现了清洁工作的智能化，提高了清洁系统的清洁效率与安全性能。
61.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
62.在本技术中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或顺序；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
63.本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本技术的限制。
64.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何
熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，依本技术权利要求所作的等同变化，仍属本技术所涵盖的范围。