1.本技术涉及擦窗机器人脱困领域，具体涉及一种擦窗机器人脱困方法及芯片。
背景技术：
2.擦窗机器人是指通过自身的真空装置吸附于窗户玻璃上，利用智能控制算法实现窗户上智能清洁的机器人。由于擦窗机器人多用于高楼层擦窗或室外擦窗，因此擦窗机器人能否稳固地吸附于窗户玻璃上对擦窗机器人的安全性影响较大。目前擦窗机器人存在受窗户边框限制，在擦窗机器人为脱离窗户边框限制时容易被顶出窗户边框导致擦窗机器人出现无法稳固吸附于窗户玻璃上的问题，尤其是方形履带结构的擦窗机器人，当履带结构与窗户边框平行且两者距离过近时，受限于窗户边框而不能够通过旋转擦窗机器人机身实现脱困，按照现有技术手段的常规脱困方法控制擦窗机器人采取前进或后退的方式进行脱困，会存在擦窗机器人的履带结构扔难以摆脱边框的限制。
技术实现要素：
3.本技术提供了一种擦窗机器人脱困方法及芯片，具体技术方案如下：一种擦窗机器人脱困方法，所述擦窗机器人包括上履带结构和下履带结构，上履带结构与下履带结构平行设置，所述擦窗机器人脱困方法，具体包括：控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困；其中，第一速度为第二速度与预设速度系数的乘积；所述预设速度系数大于0且小于1；其中，所述擦窗机器人在进行弧形移动脱困前和进行弧形移动脱困后与窗户左右两侧边框的距离保持不变。
4.进一步地，所述擦窗机器人脱困方法，在控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行前，还包括：确定擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧或者是下履带结构所在侧；当擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧，则将擦窗机器人的下履带结构的速度配置为第一速度，将擦窗机器人的上履带结构的速度配置为第二速度；当擦窗机器人被困侧为下履带结构所在侧，则将擦窗机器人的上履带结构的速度配置为第一速度，将擦窗机器人的下履带结构的速度配置为第二速度。
5.进一步地，所述确定擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧或者是下履带结构所在侧，具体包括：获取擦窗机器人的上履带结构对应电流值，同时获取擦窗机器人的下履带结构对应电流值；比较上履带结构对应电流值和下履带结构对应电流值的大小；当上履带结构对应电流值大于下履带结构对应电流值，则确定擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧；当下履带结构对应电流值大于上履带结构对应电流值，则确定擦窗机器人被困侧为下履带结构所在侧。
6.进一步地，所述擦窗机器人脱困方法，在控制擦窗机器人的上履带结构和下履带分别以第一速度和第二速度同向差速运行前，还包括：控制擦窗机器人执行左右边框安全距离保持流程，使得擦窗机器人与窗户左侧边框和窗户右侧边框保持安全距离；其中，所述
控制擦窗机器人执行左右边框安全距离保持流程，具体包括：控制擦窗机器人朝第一方向移动第一距离，移动过程中控制擦窗机器人执行第一方向的边框检测，根据第一方向的边框检测结果控制擦窗机器人停止朝第一方向移动，并记录擦窗机器人在第一方向上实际移动的第二距离；擦窗机器人停止朝第一方向移动后，控制擦窗机器人朝第二方向移动第三距离，移动过程中控制擦窗机器人执行第二方向的边框检测，根据第二方向的边框检测结果控制擦窗机器人停止朝第二方向移动，并记录擦窗机器人在第二方向上实际移动的第四距离；其中，第三距离等于第一距离和第二距离的和值；擦窗机器人停止朝第二方向移动后，基于第一方向上的边框检测结果控制擦窗机器人朝第一方向或第二方向移动第五距离，实现擦窗机器人与窗户左侧边框和窗户右侧边框保持安全距离；其中，第一方向和第二方向为相反方向，当第一方向为窗户左侧边框所在方向，则第二方向为窗户右侧边框所在方向，当第一方向为窗户右侧边框所在方向，则第二方向为窗户左侧所在方向。
7.进一步地，所述基于第一方向上的边框检测结果控制擦窗机器人朝第一方向或第二方向移动第五距离，具体包括：当第一方向上的边框检测结果为第一方向上存在边框，则控制擦窗机器人朝第一方向移动第五距离，所述第五距离配置为等于第四距离的二分之一；当第一方向上的边框检测结果为第一方向上不存在边框，则控制擦窗机器人朝第二方向移动第五距离，所述第五距离配置为等于第一距离的二分之一。
8.进一步地，所述控制擦窗机器人的上履带结构和下履带分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困，具体包括：基于上履带结构和下履带结构之间的垂线距离计算配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径；基于所述第五距离配置擦窗机器人的水平移动限定距离；基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度；基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度；计算配置为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度与配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径的乘积作为擦窗机器人朝第一方向移动的第六距离；计算配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度与配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径的乘积作为擦窗机器人朝第二方向移动的第七距离；控制擦窗机器人先朝第一方向弧形移动第六距离，再控制擦窗机器人朝第二方向弧形移动第七距离，然后控制擦窗机器人朝第一方向弧形移动第六距离，实现擦窗机器人进行弧形移动脱困；其中，所述基于所述第五距离配置擦窗机器人的水平移动限定距离，具体包括：将擦窗机器人的水平移动限定距离配置为小于或等于第五距离的距离值。
9.进一步地，所述基于上履带结构和下履带结构之间的垂线距离计算配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径，具体包括：将上履带结构与下履带结构之间的垂线距离作为第一被除数；将数值1与预设速度系数的差值作为第一除数；将第一被除数和第一除数的商计算为等于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径。
10.进一步地，所述基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度，具体包括：将水平移动限定距离与数值2的乘积作为第二被除数，将配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径作为第二除数；计算第二被除数与第二除数的商的反正弦函数值作为配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度。
11.进一步地，所述基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度，具体包括：将水平移动限定距离作为第三被除数，将配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径作为第三除数；计算第三被除数与第三除数的商的反正弦函数值作为配置为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度。
12.进一步地，所述第六距离在第一方向上的投影长度等于所述第七距离在第二方向上的投影长度的二分之一，使得擦窗机器人在进行弧形移动脱困前和进行弧形移动脱困后与窗户左右两侧边框的距离保持不变。
13.本技术还公开一种芯片，内部存储有计算机程序，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如前所述的擦窗机器人脱困方法。
14.本技术所述的擦窗机器人脱困方法及芯片，通过将上履带结构和下履带结构配置为同向差速，使得擦窗机器人能够进行弧形移动，通过小弧度弧形挪动使得擦窗机器人的履带结构远离窗户边框，有效解决了擦窗机器人受限于窗户边框的问题，尤其是针对擦窗机器人的履带结构与窗户边框平行时的受限情况。
附图说明
15.图1为本技术一种实施例所述擦窗机器人的底部示意图。
16.图2为本技术一种实施例所述擦窗机器人脱困方法的流程示意图。
17.图3为本技术一种实施例所述擦窗机器人脱困的轨迹示意图。
实施方式
18.下面将结合附图，对本技术实施例进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本技术，并不用于限定本技术。
19.本技术提供一种擦窗机器人脱困方法，旨在解决目前方形的履带结构的擦窗机器人在窗户边框位置受困时，若采用旋转的方式脱困会存在被窗户边框顶出，导致擦窗机器人在窗户上吸附稳固性和安全性较差的问题。具体地，如图1所示，本技术中所述擦窗机器人是指机体形状为方形或四边形的擦窗机器人，所述擦窗机器人的机身底部1设有上履带结构2和下履带结构3，所述上履带结构2和所述下履带结构3平行设置。优选地，所述擦窗机器人的机身底部还可以是设置有悬崖检测传感器4，用于检测一些无边框的窗户边缘，避免擦窗机器人在移动过程中由于没有窗户边框的阻挡而移动至边缘位置导致从窗户上脱离。
20.具体地，如图2所示，所述擦窗机器人脱困方法，具体包括：控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困；其中，第一速度为第二速度与预设速度系数的乘积；所述预设速度系数大于0且小于1；其中，所述擦窗机器人在进行弧形移动脱困前和进行弧形移动脱困后与窗户左右两侧边框的距离保持不变。其中，所述同向差速是指上履带结构和下履带结构的以相同方向、不同速度转动运行。本实施方式通过将上履带结构和下履带结构配置为同向差速，使得擦窗机器人能够进行弧形移动，通过小弧度圆弧形挪动使得擦窗机器人的履带结构远离窗户边缘，有效解决了擦窗机器人受限于窗户边框的问题，尤其是针对性解决了擦窗机器人的履带结构与窗户边框平行时的受限情况。通过使得擦窗机器人在进行弧形移动脱困前和进
行弧形移动脱困后与窗户左右两侧边框的距离保持不变，有效规避了因进行上下窗户边框脱困时陷入窗户左右两侧边框限制的问题。
21.作为其中一种实施方式，所述擦窗机器人脱困方法，在控制擦窗机器人的上履带结构和下履带分别以第一速度和第二速度同向差速运行前，还包括：确定擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧或者是下履带结构所在侧；当擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧，则将擦窗机器人的下履带结构的速度配置为第一速度，将擦窗机器人的上履带结构的速度配置为第二速度；当擦窗机器人被困侧为下履带结构所在侧，则将擦窗机器人的上履带结构的速度配置为第一速度，将擦窗机器人的下履带结构的速度配置为第二速度。其中，所述擦窗机器人被困侧是指擦窗机器人的上履带结构与下履带结构中与窗户边框之间距离更近的一侧。本实施方式通过确定擦窗机器人的被困侧，将擦窗机器人被困侧的履带结构配置为更大的第二速度，使得擦窗机器人的弧形移动能够朝远离窗户边框的方向进行，实现擦窗机器人弧形移动脱困。
22.作为其中一种实施方式，所述确定擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧或者是下履带结构所在侧，具体包括：获取擦窗机器人的上履带结构对应电流值，同时获取擦窗机器人的下履带结构对应电流值；比较上履带结构对应电流值和下履带结构对应电流值的大小；当上履带结构对应电流值大于下履带结构对应电流值，则确定擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧；当下履带结构对应电流值大于上履带结构对应电流值，则确定擦窗机器人被困侧为下履带结构所在侧。本实施方式的擦窗机器人被困侧确定原理，是基于擦窗机器人被困时靠近于窗户边框的一侧履带结构在旋转移动时所受到的阻力会更大，导致履带结构所对应的电流更大的原理。因此，本实施方式中通过检测上履带结构对应电流值和下履带结构对应电流值的大小低成本实现对擦窗机器人被困的窗户边框方向进行精准确定。
23.作为其中一种实施方式，所述擦窗机器人脱困方法，在控制擦窗机器人的上履带结构和下履带分别以第一速度和第二速度同向差速运行前，还包括：控制擦窗机器人执行左右边框安全距离保持流程，使得擦窗机器人与窗户左侧边框和窗户右侧边框保持安全距离；其中，所述控制擦窗机器人执行左右边框安全距离保持流程，具体包括：控制擦窗机器人朝第一方向移动第一距离，移动过程中控制擦窗机器人执行第一方向上的边框检测，根据第一方向上的边框检测结果控制擦窗机器人停止朝第一方向移动，并记录擦窗机器人在第一方向上实际移动的第二距离；所述第一距离是基于窗户尺寸、擦窗机器人尺寸以及预设擦窗机器人与窗户边框的安全距离设定的距离值，用于限定擦窗机器人与左右两侧窗户边框所需保持的安全距离。本步骤所述边框检测用于检测窗户边框的存在与否，所述边框检测的方法可以是但不限于基于擦窗机器人机身上的碰撞传感器实现，或者是，基于擦窗机器人移动过程中上履带结构和下履带结构分别对应的电流是否发生跳变来实现擦窗机器人是否与窗户边框发生碰撞的检测。相应地，当擦窗机器人与窗户边框发生碰撞，即边框检测结果为存在窗户边框。其中，所述根据第一方向上的边框检测结果控制擦窗机器人停止朝第一方向移动，具体包括：当第一方向上的边框检测结果为擦窗机器人的第一方向上存在边框，则控制擦窗机器人停止朝第一方向移动；当第一方向上的边框检测结果为未检测到擦窗机器人的第一方向上存在边框，则控制擦窗机器人继续朝第一方向移动，直至第一方向上的边框检测结果为擦窗机器人的第一方向上存在边框或者是擦窗机器人在第一方向上的实际移动距离达到第一距离时，控制擦窗机器人停止朝第一方
向移动。
24.擦窗机器人停止朝第一方向移动后，控制擦窗机器人朝第二方向移动第三距离，移动过程中控制擦窗机器人执行第二方向上的边框检测，根据第二方向上的边框检测结果控制擦窗机器人停止朝第二方向移动，并记录擦窗机器人在第二方向上实际移动的第四距离；其中，第三距离等于第一距离和第二距离的和值；具体地，本步骤将擦窗机器人朝第二方向移动的距离限定为第三距离，且使得第三距离等于第一距离和第二距离的和值，以使得擦窗机器人朝第二方向移动第二距离后回到初始位置，再继续朝第二方向移动第一距离，相当于擦窗机器人由出发初始位置出发朝第二方向移动第一距离，使得擦窗机器人以初始位置为基准分别朝第一方向和第二方向移动第一距离，以检测擦窗机器人的第一距离内的左右两侧是否存在边框。其中，所述根据第二方向上的边框检测结果控制擦窗机器人停止朝第二方向移动，具体包括：当第二方向上的边框检测结果为擦窗机器人的第二方向上存在边框，则控制擦窗机器人停止朝第二方向移动；当第二方向上的边框检测结果为未检测到擦窗机器人的第二方向上存在边框，则控制擦窗机器人继续朝第二方向移动，直至第二方向上的边框检测结果为擦窗机器人的第二方向上存在边框或者是擦窗机器人在第二方向上的实际移动距离达到第三距离时，控制擦窗机器人停止朝第二方向移动。
25.机器人停止朝第二方向移动后，基于第一方向上的边框检测结果控制擦窗机器人朝第一方向或第二方向移动第五距离，实现擦窗机器人与窗户左侧边框和窗户右侧边框保持安全距离；其中，第一方向和第二方向为相反方向，当第一方向为窗户左侧边框所在方向，则第二方向为窗户右侧边框所在方向，当第一方向为窗户右侧边框所在方向，则第二方向为窗户左侧所在方向。所述第五距离基于擦窗机器人在第一方向上和第二方向上的实际移动距离确定，所述第五距离用于控制擦窗机器人与左侧和右侧的边框保持安全距离。本实施方式基于擦窗机器人在第一方向上边框检测结果，相应地控制擦窗机器人的移动方向以及移动距离，以保证擦窗机器人能够与左右侧的边框保持安全距离。
26.作为其中一种实施方式，所述基于第一方向上的边框检测结果控制擦窗机器人朝第一方向或第二方向移动第五距离，具体包括：当第一方向上的边框检测结果为第一方向上存在边框，则控制擦窗机器人朝第一方向移动第五距离，所述第五距离配置为等于第四距离的二分之一。当第一方向上的边框检测结果为第一方向上不存在边框，则控制擦窗机器人朝第二方向移动第五距离，所述第五距离配置为等于第一距离的二分之一。本实施方式中基于擦窗机器人在第一方向上移动过程中边框检测结果切换擦窗机器人第五距离的移动方向，并依据擦窗机器人的移动方向相应地调节第五距离，以保证擦窗机器人与第一方向侧边框及第二方向侧边框保持安全距离。
27.作为其中一种实施方式，所述控制擦窗机器人的上履带结构和下履带分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困，具体包括：基于上履带结构和下履带结构之间的垂线距离计算配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径；基于所述第五距离配置擦窗机器人的水平移动限定距离；基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度；基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度；计算配置为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度与配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径的乘积作为擦窗机器人朝第一
方向移动的第六距离；计算配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度与配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径的乘积作为擦窗机器人朝第二方向移动的第七距离；控制擦窗机器人先朝第一方向弧形移动第六距离，再控制擦窗机器人朝第二方向弧形移动第七距离，然后控制擦窗机器人朝第一方向弧形移动第六距离，实现擦窗机器人以其机身外的一个点为圆心进行弧形移动脱困。
28.其中，所述基于所述第五距离配置擦窗机器人的水平移动限定距离，具体包括：将擦窗机器人的水平移动限定距离配置为小于或等于第五距离的距离值。需要说明的是，所述水平移动限定距离的具体限定可依据于用户对擦窗机器人的脱困需求进行相应的设定，通常水平移动限定距离越大则擦窗机器人脱困时水平移动距离越大，弧形移动的弧度越大，相应地脱困速度也会越快，但是为了防止擦窗机器人因水平移动限定距离过大导致擦窗机器人在执行脱困时超出左侧或右侧的安全距离导致擦窗机器人与左侧或右侧的边框发生碰撞而顶出，故本实施方式中将校正水平距离限定为小于或等于所述第五距离，以保证擦窗机器人脱困时与左侧边框和右侧边框保持安全距离。
29.作为其中一种实施方式，所述基于上履带结构和下履带结构之间的垂线距离计算配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径，具体包括：将上履带结构与下履带结构之间的垂线距离作为第一被除数；将数值1与预设速度系数的差值作为第一除数；将第一被除数和第一除数的商计算为等于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径。由于上履带结构与下履带结构之间的垂线距离随着擦窗机器人的生产而成为固定值，所述配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径的大小调节可通过所述预设速度系数实现，所述预设速度系数用于表征上履带结构和下履带结构之间配置的速度比，当预设速度系数越接近数值1时则上履带结构和下履带结构之间的速度差越小，擦窗机器人实现的弧形往返移动半径相应的变大，擦窗机器人移动幅度相应变小。本实施方式提供的弧形移动半径的计算方法，擦窗机器人弧形移动半径的配置调节可通过预设速度系数的调节实现。
30.作为其中一种实施方式，所述基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度，具体包括：将水平移动限定距离与数值2的乘积作为第二被除数，将配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径作为第二除数；计算第二被除数与第二除数的商的反正弦函数值作为配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度。
31.作为其中一种实施方式，所述基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度，具体包括：将水平移动限定距离作为第三被除数，将配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径作为第三除数；计算第三被除数与第三除数的商的反正弦函数值作为配置为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度。本实施方式将线速度为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度配置为线速度为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度的两倍。
32.作为其中一种实施方式，所述第六距离在第一方向上的投影长度等于所述第七距离在第二方向上的投影长度的二分之一，即擦窗机器人进行弧形移动脱困过程中每一次朝第一方向的水平移动距离等于朝第二方向的水平移动距离的二分之一，使得擦窗机器人经过弧形移动脱困后所处位置与擦窗机器人脱困前所处位置与窗户左右两侧边框的距离相同。本实施方式通过擦窗机器人经过弧形移动脱困后所处位置与擦窗机器人脱困前所处位
置与窗户左右两侧边框的距离相同，使得擦窗机器人脱困保证了擦窗机器人所处位置与窗户左右两侧边框保持安全距离，避免了因脱困而受困的问题，将脱困的位置变化对擦窗工作的影响最小化。
33.作为其中一种实施方式，所述擦窗机器人的被困侧为擦窗机器人的下履带结构所在侧，为了使得擦窗机器人实现脱困，将擦窗机器人的下履带结构配置为第二速度，将擦窗机器人的上履带结构配置为第一速度，第一速度为第二速度和预设速度系数的乘积。图3出示了擦窗机器人下履带结构所在侧为擦窗机器人被困侧时，擦窗机器人进行边框脱困的轨迹，在该实施方式中所述第一方向为左，所述第二方向为右。如图3所示，控制擦窗机器人先朝左弧形移动第六距离，该一段轨迹如图3中d1所示弧形，所述第六距离在水平方向上的投影距离为l4；再控制擦窗机器人朝右弧形移动第七距离，该一段轨迹如图3中d2所示弧形，所述第七距离在水平方向上的投影距离为l4的两倍；然后控制擦窗机器人朝第一方向弧形移动第六距离，该一段轨迹如图3中d3所示弧形，实现擦窗机器人小幅度弧形脱困。擦窗机器人通过弧形脱困后使得擦窗机器人在竖直方向上朝上移动了竖直距离l
edge
。该竖直方向上移动的竖直距离l
edge
通过配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径结合水平移动限定距离计算得出。
34.本技术还提供一种芯片，内部存储有计算机程序，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如前任意一项实施方式所述的擦窗机器人脱困方法。
35.显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。如果实施例中出现“第一”、“第二”、“第三”等术语，是为了便于相关特征的区分，不能理解为指示或暗示其相对重要性、次序的先后或者技术特征的数量。
36.本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器（processor）执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
37.需要说明的是流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括 一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所述出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
38.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。