技术特征：
1.一种擦窗机器人脱困方法，其特征在于，所述擦窗机器人包括上履带结构和下履带结构，上履带结构与下履带结构平行设置，所述擦窗机器人脱困方法，具体包括：控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困；其中，第一速度为第二速度与预设速度系数的乘积；所述预设速度系数大于0且小于1。2.根据权利要求1所述的擦窗机器人脱困方法，其特征在于，所述擦窗机器人脱困方法，在控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行前，还包括：确定擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧或者是下履带结构所在侧；当擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧，则将擦窗机器人的下履带结构的速度配置为第一速度，将擦窗机器人的上履带结构的速度配置为第二速度；当擦窗机器人被困侧为下履带结构所在侧，则将擦窗机器人的上履带结构的速度配置为第一速度，将擦窗机器人的下履带结构的速度配置为第二速度。3.根据权利要求2所述的擦窗机器人脱困方法，其特征在于，所述确定擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧或者是下履带结构所在侧，具体包括：获取擦窗机器人的上履带结构对应电流值，同时获取擦窗机器人的下履带结构对应电流值；比较上履带结构对应电流值和下履带结构对应电流值的大小；当上履带结构对应电流值大于下履带结构对应电流值，则确定擦窗机器人被困侧为上履带结构所在侧；当下履带结构对应电流值大于上履带结构对应电流值，则确定擦窗机器人被困侧为下履带结构所在侧。4.根据权利要求3所述的擦窗机器人脱困方法，其特征在于，所述擦窗机器人脱困方法，在控制擦窗机器人的上履带结构和下履带分别以第一速度和第二速度同向差速运行前，还包括：控制擦窗机器人执行左右边框安全距离保持流程，使得擦窗机器人与窗户左侧边框和窗户右侧边框保持安全距离；其中，所述控制擦窗机器人执行左右边框安全距离保持流程，具体包括：控制擦窗机器人朝第一方向移动第一距离，移动过程中控制擦窗机器人执行第一方向的边框检测，根据第一方向的边框检测结果控制擦窗机器人停止朝第一方向移动，并记录擦窗机器人在第一方向上实际移动的第二距离；擦窗机器人停止朝第一方向移动后，控制擦窗机器人朝第二方向移动第三距离，移动过程中控制擦窗机器人执行第二方向的边框检测，根据第二方向的边框检测结果控制擦窗机器人停止朝第二方向移动，并记录擦窗机器人在第二方向上实际移动的第四距离；其中，第三距离等于第一距离和第二距离的和值；擦窗机器人停止朝第二方向移动后，基于第一方向上的边框检测结果控制擦窗机器人朝第一方向或第二方向移动第五距离，实现擦窗机器人与窗户左侧边框和窗户右侧边框保持安全距离；其中，第一方向和第二方向为相反方向，当第一方向为窗户左侧边框所在方向，则第二方向为窗户右侧边框所在方向，当第一方向为窗户右侧边框所在方向，则第二方向为窗户
左侧所在方向。5.根据权利要求4所述的擦窗机器人脱困方法，其特征在于，所述基于第一方向上的边框检测结果控制擦窗机器人朝第一方向或第二方向移动第五距离，具体包括：当第一方向上的边框检测结果为第一方向上存在边框，则控制擦窗机器人朝第一方向移动第五距离，所述第五距离配置为等于第四距离的二分之一；当第一方向上的边框检测结果为第一方向上不存在边框，则控制擦窗机器人朝第二方向移动第五距离，所述第五距离配置为等于第一距离的二分之一。6.根据权利要求5所述的擦窗机器人脱困方法，其特征在于，所述控制擦窗机器人的上履带结构和下履带分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困，具体包括：基于上履带结构和下履带结构之间的垂线距离计算配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径；基于所述第五距离配置擦窗机器人的水平移动限定距离；基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度；基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度；计算配置为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度与配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径的乘积作为擦窗机器人朝第一方向移动的第六距离；计算配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度与配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径的乘积作为擦窗机器人朝第二方向移动的第七距离；控制擦窗机器人先朝第一方向弧形移动第六距离，再控制擦窗机器人朝第二方向弧形移动第七距离，然后控制擦窗机器人朝第一方向弧形移动第六距离，实现擦窗机器人进行弧形移动脱困；其中，所述基于所述第五距离配置擦窗机器人的水平移动限定距离，具体包括：将擦窗机器人的水平移动限定距离配置为小于或等于第五距离的距离值。7.根据权利要求6所述的擦窗机器人脱困方法，其特征在于，所述基于上履带结构和下履带结构之间的垂线距离计算配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径，具体包括：将上履带结构与下履带结构之间的垂线距离作为第一被除数；将数值1与预设速度系数的差值作为第一除数；将第一被除数和第一除数的商计算为等于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径。8.根据权利要求6所述的擦窗机器人脱困方法，其特征在于，所述基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度，具体包括：将水平移动限定距离与数值2的乘积作为第二被除数，将配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径作为第二除数；计算第二被除数与第二除数的商的反正弦函数值作为配置为第一速度的履带结构所转动的第一圆心角弧度。9.根据权利要求8所述的擦窗机器人脱困方法，其特征在于，所述基于配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径和水平移动限定距离计算配置为第二速度的履带结构所转动
的第二圆心角弧度，具体包括：将水平移动限定距离作为第三被除数，将配置为第二速度的履带结构的弧形移动半径作为第三除数；计算第三被除数与第三除数的商的反正弦函数值作为配置为第二速度的履带结构所转动的第二圆心角弧度。10.根据权利要求9所述的擦窗机器人脱困方法，其特征在于，所述第六距离在第一方向上的投影长度等于所述第七距离在第二方向上的投影长度的二分之一，使得擦窗机器人在进行弧形移动脱困前和进行弧形移动脱困后与窗户左右两侧边框的距离保持不变。11.一种芯片，内部存储有计算机程序，其特征在于，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至10任意一项所述的擦窗机器人脱困方法。
技术总结
本申请公开一种擦窗机器人脱困方法及芯片，所述擦窗机器人包括上履带结构和下履带结构，上履带结构与下履带结构平行设置，所述擦窗机器人脱困方法，具体包括：控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困；其中，第一速度为第二速度与预设速度系数的乘积；所述预设速度系数大于0且小于1。本申请通过弧形挪动使得擦窗机器人的履带结构小幅度远离窗户边缘，优化脱困效果。优化脱困效果。优化脱困效果。
技术研发人员：梁铧杰 王悦林 赖钦伟
受保护的技术使用者：珠海一微半导体股份有限公司
技术研发日：2023.07.06
技术公布日：2023/10/10