1.本发明涉及三轮车技术领域，尤其涉及一种三轮电动车摇摆智能自平衡控制系统。
背景技术：
2.目前，三轮车以其独有的机动性与灵活性受到广大消费者的喜爱，尤其是在城市交通越来越拥堵的今天，三轮车机动性好，灵活性强，能够在一些汽车不能行驶的道路上灵活行驶，因此三轮车被人们广泛的接受。同时，随着城市物流快递行业的发展，快递员大多采用三轮车作为运输工具，三轮车能够提升邮件的投递速度，更好的为客户服务。
3.如申请号为cn2014207797725的专利，该专利公开了一种一字三轮电动平板车，包括车身、车把、前轮、后轮及车座，所述的车身的中部设置有车座，车身的前部设置有前轮及车把，车把上设置有刹车，车身的尾部设置有后轮。在三轮车行驶时，后轮为驱动轮，前轮为转向轮。
4.由于一般三轮车的前轮和后轮都安装在同一车身或架体上，导致三轮车若需要转弯，需较大的转弯半径，且在速度较快时，容易发生摇摆，导致车辆发生侧翻。
技术实现要素：
5.本发明的目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种能够自动对摇摆产生的惯性进行修复，使得车辆能够平稳的行驶的三轮电动车摇摆智能自平衡控制系统。
6.本发明的技术方案：一种三轮电动车摇摆智能自平衡控制系统，包括：
7.用于移动和支撑的车架模块；
8.用于驱动车架模块移动的动力模块；
9.在发生摇摆时的进行移动的惯性偏移模块；
10.用于对惯性惯性偏移模块进行检测的偏移检测模块；
11.用于对产生的摇摆进行平衡的自平衡模块；
12.用于复位后，使得自平衡模块复位的修正模块。
13.优选的，车架模块包括车架、支撑架、前轮组和后轮组；支撑架设置在车架上；前轮组设置在车架上；后轮组设置在支撑架上；动力模块设置在支撑架上，且动力模块与后轮组驱动连接。
14.优选的，支撑架上设置有支撑杆、支撑杆上设置有自平衡模块；惯性偏移模块、偏移检测模块和修正模块均设置在自平衡模块内。
15.优选的，自动平衡模块包括第一平衡组件和第二平衡组件；修正模块与第一平衡组件和第二平衡组件均控制连接；偏移检测模块与修正模块通讯连接。
16.优选的，支撑架上设置有支撑板；第一平衡组件包括高速电机、转动盘、平衡块和转动轴；转动轴设置有两个，两个转动轴均设置在高速电机上，转动轴与支撑板转动连接；高速电机的输出端与转动盘连接；转动盘上设置有多个安装槽；平衡块设置有多个，多个平
衡块分别嵌入设置在安装槽内，且可拆连接。
17.优选的，第二平衡组件包括配重块和滑轨；滑轨设置在支撑架上；配重块滑动设置在滑轨上；滑轨上设置有用于驱动配重块移动的移动机构。
18.优选的，移动机构包括驱动组件、丝杆和滑轮；滑轮设置有多个，滑轮设置在配重块的下端，滑轮的下端与滑轨滑动连接；驱动组件设置在配重块上，驱动组件的输出端与丝杆连接，丝杆与配重块螺纹连接。
19.优选的，支撑架的上端设置有车厢。
20.与现有技术相比，本发明具有如下有益的技术效果：
21.本发明中，当车辆在行驶过程中发生摇摆时，会导致车架和支撑架发生倾斜时，由于车辆具有一定的速度，从而在支撑架发生摇摆时，会带动自平衡模块内的惯性偏移模块发生移动，而惯性偏移模块的移动量，则会被偏移检测模块检测到，并通过自平衡模块判断出需进行平衡，使其启动第一平衡组件，使得第一平衡组件对支撑板进行支撑，支撑板对支撑架和车架产生平衡力，使得车身平稳，且同时启动第二平衡组件，使得配重块的位置发生变化，使得配重块朝向远离倾斜方向的一侧移动，增加该侧的重心，对抗偏移产生的力，使得车架模块恢复到平衡，使其能够平稳的行驶；当车辆停止或平稳行驶时，则修正模块会驱动移动机构移动，使得移动机构驱动配重块复位，且第一平衡组件处于待机状态，从而保证车架模块能够平稳的行驶，只有在车架和支撑架发生摇摆，产生偏移惯性的时候才会启动第一平衡组件和第二平衡组件，从而能够保证车辆正常行驶，防止其发生侧翻。
附图说明
22.图1为本发明中实施例的结构示意图；
23.图2为本发明中实施例的结构剖视图；
24.图3为图2中a处的局部放大结构示意图；
25.图4为本发明中实施例的系统结构示意图。
26.附图标记：1、车架；2、支撑架；3、支撑杆；4、自平衡模块；5、第一平衡组件；501、高速电机；502、转动盘；503、平衡块；504、转动轴；6、支撑板；7、配重块；8、滑轨；9、移动机构；901、驱动组件；902、丝杆；10、车厢。
具体实施方式
27.实施例一
28.如图1-图4所示，本发明提出的一种三轮电动车摇摆智能自平衡控制系统，包括：
29.用于移动和支撑的车架模块；
30.用于驱动车架模块移动的动力模块；
31.在发生摇摆时的进行移动的惯性偏移模块；
32.用于对惯性惯性偏移模块进行检测的偏移检测模块；
33.用于对产生的摇摆进行平衡的自平衡模块；
34.用于复位后，使得自平衡模块复位的修正模块。
35.车架模块包括车架1、支撑架2、前轮组和后轮组；支撑架2设置在车架1上；前轮组设置在车架1上；后轮组设置在支撑架2上；动力模块设置在支撑架2上，且动力模块与后轮
组驱动连接。
36.支撑架2上设置有支撑杆3、支撑杆3上设置有自平衡模块4；惯性偏移模块、偏移检测模块和修正模块均设置在自平衡模块4内。
37.自动平衡模块包括第一平衡组件5和第二平衡组件；修正模块与第一平衡组件5和第二平衡组件均控制连接；偏移检测模块与修正模块通讯连接。
38.支撑架2的上端设置有车厢10。
39.本实施例中，当车辆在行驶过程中发生摇摆时，会导致车架1和支撑架2发生倾斜时，由于车辆具有一定的速度，从而在支撑架2发生摇摆时，会带动自平衡模块4内的惯性偏移模块发生移动，而惯性偏移模块的移动量，则会被偏移检测模块检测到，并通过自平衡模块判断出需进行平衡，使其启动第一平衡组件5，使得第一平衡组件5对支撑板6进行支撑，支撑板6对支撑架2和车架1产生平衡力，使得车身平稳，且同时启动第二平衡组件，使得配重块7的位置发生变化，使得配重块7朝向远离倾斜方向的一侧移动，增加该侧的重心，对抗偏移产生的力，使得车架模块恢复到平衡，使其能够平稳的行驶；当车辆停止或平稳行驶时，则修正模块会驱动移动机构9移动，使得移动机构9驱动配重块7复位，且第一平衡组件5处于待机状态，从而保证车架模块能够平稳的行驶，只有在车架1和支撑架2发生摇摆，产生偏移惯性的时候才会启动第一平衡组件和第二平衡组件，从而能够保证车辆正常行驶，防止其发生侧翻。
40.实施例二
41.如图1-图4所示，本发明提出的一种三轮电动车摇摆智能自平衡控制系统，相较于实施例一，本实施例中支撑架2上设置有支撑板6；第一平衡组件5包括高速电机501、转动盘502、平衡块503和转动轴504；转动轴504设置有两个，两个转动轴504均设置在高速电机501上，转动轴504与支撑板6转动连接；高速电机501的输出端与转动盘502连接；转动盘502上设置有多个安装槽；平衡块503设置有多个，多个平衡块503分别嵌入设置在安装槽内，且可拆连接。
42.本实施例中，在进行平衡时，通过高速电机501驱动转动盘502转动，转动盘502带动平衡块503移动，从而产生陀螺仪效应，从而能够对支撑板6进行支撑，支撑板6对支撑架2进行支撑，从而使得车架1好支撑架2保持平衡，防止发生侧翻，通过调节转速能够根据实际情况进行自动调节。
43.实施例三
44.如图1-图4所示，本发明提出的一种三轮电动车摇摆智能自平衡控制系统，相较于实施例一或实施例二，本实施例中第二平衡组件包括配重块7和滑轨8；滑轨8设置在支撑架2上；配重块7滑动设置在滑轨8上；滑轨8上设置有用于驱动配重块7移动的移动机构9。移动机构9包括驱动组件901、丝杆902和滑轮；滑轮设置有多个，滑轮设置在配重块7的下端，滑轮的下端与滑轨8滑动连接；驱动组件901设置在配重块7上，驱动组件901的输出端与丝杆902连接，丝杆902与配重块7螺纹连接。
45.本实施例中，当车架模块发生摆动，导致车架1和支撑架2朝向一个方向倾斜时，驱动组件901驱动丝杆902转动，丝杆902驱动配重块7移动，使得配重块7朝向远离倾斜的方向移动，增加另一个的配重，从而能够使得车架1和支撑架2恢复到平衡状态，配重块7的位置将在行驶中随着偏移检测模块检测到的数据进行实时调整，当车辆停止或平稳行驶时，则
驱动配重块7移动的中点的重心处，保持车辆整体平衡，滑轨8对配重块7进行支撑和导向，滑轮能够方便配重块7移动，从而能够调节车架模块的整体重心，防止车架1和支撑架2发生倾斜侧翻。
46.上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本发明宗旨的前提下还可以作出各种变化。