1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种安全策略的汽车线控底盘控制方法、设备及存储介质。
背景技术：
2.随着汽车智能化的迅速发展，智能驾驶技术越来越多的应用在重型汽车驾驶场景中。其中，智能重型汽车在干线物流、港口、矿区等场景的应用逐渐广泛。重型汽车线控底盘是智能重型汽车的重要组成部分，该部分需要接受来自智能驾驶系统的控制指令，并快速、精准、安全的执行控制指令。
3.然而，目前的重型汽车线控底盘，在软件层面缺乏系统性的安全控制逻辑和方法。当出现通信网络不稳定、智能驾驶系统发生错误指令等问题时，无法快速安全的进行响应。
4.针对上述缺陷，亟需一种安全策略的汽车线控底盘控制方法、设备及存储介质，以解决上述问题。
技术实现要素：
5.本技术提供一种安全策略的汽车线控底盘控制方法、设备及存储介质，用以解决智能驾驶中容易发生指令错误的问题。
6.第一方面，本技术提供一种安全策略的汽车线控底盘控制方法，用于线控底盘域控制器，所述方法包括：获取智能驾驶域控制器发送的报文校验信号、使能指令和控制指令，获取执行器发送的状态信号；其中，所述使能指令用于指示控制指令是否有效，所述报文校验信号用于指示所述智能驾驶域控制器与所述线控底盘域控制器之间的通讯路线是否正常，所述状态信号用于指示执行器是否正常运行；根据所述报文校验信号和所述使能指令判断所述控制指令是否有效；若有效，根据所述控制指令和所述状态信号确定驾驶模式。
7.在一种可能的设计中，所述根据所述报文校验信号和使能指令判断所述控制指令是否有效，包括：根据报文校验信号确定所述智能驾驶域控制器与所述线控底盘域控制器之间的通讯路线是否正常；若否，进入驾驶员模式，根据驾驶员控制台发送的执行器控制指令，将所述执行器控制指令发送至对应的执行器；若是，判断所述使能指令是否为上升沿触发状态，若是，确定控制指令有效。
8.在一种可能的设计中，所述报文校验信号包括报文数据、报文计数数据、报文标识以及第一校验和，所述第一校验和为智能驾驶域控制器将所述报文数据、报文计数数据和报文标识根据预设规则获取的值，所述根据报文校验信号确定所述智能驾驶域控制器与所述线控底盘域控制器之间的通讯路线是否正常，包括：
对所述报文数据、报文计数数据和报文标识根据所述预设规则进行处理获取第二校验和；若所述第二校验和与所述第一校验和相等，则确定所述智能驾驶域控制器与所述线控底盘域控制器之间的通讯路线正常；若所述第二校验和与所述第一校验和不相等，则确定所述智能驾驶域控制器与所述线控底盘域控制器之间的通讯路线异常。
9.在一种可能的设计中，所述线控底盘域控制器接收智能驾驶域控制器按照预设周期持续发送的报文校验信号，所述报文计数数据按照预设计数规则进行计数，在所述确定所述智能驾驶域控制器与所述线控底盘域控制器之间的通讯路线异常之后，所述方法还包括：根据上一周期发送的报文校验信号获取上一周期的报文计数数据；若所述上一周期的报文计数数据与当前的报文计数数据相同，确定异常类别为通讯超时；若所述上一周期的报文计数数据与所述当前的报文计数数据不相同，且，所述上一周期的报文计数数据与所述当前的报文计数数据不符合所述预设计数规则，确定所述异常类别为通讯错误；将所述异常类别发送至所述驾驶员控制台。
10.在一种可能的设计中，所述控制指令包括全功能控制请求和仅速度控制请求，所述执行器包括转向执行器、制动执行器、驱动执行器和传动执行器；所述根据所述控制指令和所述状态信号，确定驾驶模式，包括：若所述控制指令指示为所述全功能控制请求，且所述执行器的状态信号均指示状态正常，确定所述驾驶模式为全功能模式；若所述控制指令指示为所述全功能控制请求，且所述转向执行器的状态信号指示状态异常，所述制动执行器、驱动执行器、传动执行器的状态信号指示状态正常，确定所述驾驶模式为仅速度模式；若所述控制指令指示为所述仅速度控制请求，且所述制动执行器、驱动执行器、传动执行器的状态信号指示执行器状态正常，确定所述驾驶模式为仅速度模式；若所述控制指令指示为所述仅速度控制请求或全自动控制请求，且所述制动执行器、驱动执行器、传动执行器的状态信号中存在状态信号指示状态异常，确定所述驾驶模式为驾驶员模式。
11.在一种可能的设计中，在所述确定驾驶模式之后，所述方法包括：若所述驾驶模式为全功能模式，向所述智能驾驶域控制器发送第一模式确认信号，获取所述智能驾驶域控制器发送的第一执行器控制指令，将所述第一执行器控制指令发送至对应的执行器；其中，所述第一模式确认信号用于指示当前驾驶模式为全功能模式，所述第一执行器控制指令为转向执行器控制指令、制动执行器控制指令、驱动执行器控制指令和传动执行器控制指令中的一种或多种；若所述驾驶模式为仅速度模式，向所述智能驾驶域控制器发送第二模式确认信号，获取所述智能驾驶域控制器发送的第二执行器控制指令，将所述第二执行器控制指令发送至对应的执行器，其中，所述第二模式确认信号用于指示当前驾驶模式为仅速度模式，
所述第二执行器控制指令为制动执行器控制指令、驱动执行器控制指令或传动执行器控制指令中的一种或多种。
12.在一种可能的设计中，在获取所述第一执行器控制指令/第二执行器控制指令之前，所述方法包括：根据所述报文校验信号和使能指令判断所述第一执行器控制指令/第二执行器控制指令是否有效，若确定所述第一执行器控制指令/第二执行器控制指令无效，退出当前驾驶模式，进入驾驶员模式；若接收到驾驶员发送的执行器控制指令，则退出当前驾驶模式，进入驾驶员模式。
13.第二方面，本技术提供一种安全策略的汽车线控底盘控制设备，用于线控底盘域控制器，包括：获取模块，用于获取智能驾驶域控制器发送的报文校验信号、使能指令和控制指令，获取执行器发送的状态信号；其中，所述使能指令用于指示控制指令是否有效，所述报文校验信号用于指示所述智能驾驶域控制器与所述线控底盘域控制器之间的通讯路线是否正常，所述状态信号用于指示执行器是否正常运行；确定模块，用于根据所述报文校验信号和所述使能指令判断所述控制指令是否有效；若有效，根据所述控制指令和所述状态信号确定驾驶模式。
14.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现安全策略的汽车线控底盘控制方法。
15.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现安全策略的汽车线控底盘控制方法。
16.本技术提供的安全策略的汽车线控底盘控制方法、设备及存储介质，通过根据报文校验信号和使能指令判断控制指令是否有效，在控制指令有效时，根据控制指令和状态信号确定驾驶模式，完成驾驶模式的确定和切换。实现了如下技术效果：本技术根据报文校验信号和使能指令判断控制指令是否有效，减少了控制指令的出错率；在控制指令有效的状态下，根据控制指令和状态信号确定驾驶模式，完成驾驶模式的确定和切换，提高了驾驶模式在确定和切换时的行车安全；通过线控底盘域控制器将智能驾驶域控制器和执行器之间隔离，可以通过标准化通信协议实现对线控底盘的控制，对不同性能智能驾驶域控制器具备适用性，避免了智能驾驶域控制器与执行器之间复杂的校验流程。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本技术实施例提供的安全策略的汽车线控底盘控制方法的应用场景图；图2为本技术实施例提供的安全策略的汽车线控底盘控制方法的流程示意图一；图3为本技术实施例提供的安全策略的汽车线控底盘控制方法的流程示意图二；图4为本技术实施例提供的使能指令和控制指令的信号示意图；图5为本技术实施例提供的安全策略的汽车线控底盘控制设备的结构示意图；图6为本技术实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
19.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.需要说明的是，本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示例子、例证或说明。本技术中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
21.需要说明的是，本发明的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
22.需要说明的是，本技术实施例中的“在
……
时”，可以为在某种情况发生的瞬时，也可以为在某种情况发生后的一段时间内，本技术实施例对此不作具体限定。
23.下面结合附图对本技术实施例提供的安全策略的汽车线控底盘控制方法详细地介绍。
24.图1为本技术实施例提供的安全策略的汽车线控底盘控制方法的场景示意图。如图1，本技术方法用于线控底盘域控制器，可以用于载货汽车、自卸汽车、牵引车、专用汽车、客车、半挂车等。其中线控底盘域控制器包括端对端保护单元、接管控制单元、模式控制单元。
25.其中模式控制单元通过端对端保护单元与智能驾驶域控制器连接、执行器、驾驶员控制台；智能驾驶域控制器按照预设周期持续向端对端保护单元发送的报文校验信号，其中报文校验信号包括报文数据、报文计数数据、报文标识以及第一校验和，其中的报文计数数据按照预设计数规则进行计数；同时还向端对端保护单元使能指令和控制指令，端对端保护单元端对端保护单元用于根据报文校验信号确定智能驾驶域控制器与线控底盘域控制器之间的通讯路线是否正常、还用于根据报文校验信号和使能指令判断控制指令是否有效；并且，在通讯路线正常且控制指令有效时，将控制指令发送至模式控制单元；模式控制单元通过接管控制单元与驾驶员控制台连接，用于接收驾驶员发送的执行器控制指令获取驾驶员发送的执行器控制指令，具体的，驾驶员发送的执行器控制指令，包括驾驶员转动力矩、制动踏板信号、油门踏板信号、缓速器手柄挡位信号，该信号都存在
设计阈值，当线控底盘在自动驾驶状态时，任意信号超过该阈值并持续一定时间后，接管控制单元会将该信息发送给模式控制单元。
26.其中模式控制单元还与各个执行器连接，用于接收各个执行器的状态信号，还用于向各个执行器发送执行器控制指令；其中执行器包括转向执行器、制动执行器、驱动执行器、传动执行器等，其中制动执行器包括行车制动执行器、驻车制动执行器和缓速器制动执行器。每个执行器上连接有相应的执行器传感器和子控制器。传感器用于监测相应执行器的参数信息，子控制器根据参数信息判断该执行器是否正常运行，获取运行状态，并将对应的状态信号发送至线控底盘控制器。其中制动执行器包括行车制动执行器、驻车制动执行器和缓速器制动执行器，故制动执行器对应三个状态信号，其中任何一个状态信号指示异常时，即为制动执行器异常。
27.其中，模式控制单元根据控制指令和状态信号确定驾驶模式，将确定的模式确认信号通过端对端保护单元发送至智能驾驶域控制器；还用于：通过端对端保护单元接收智能驾驶域控制器发送的执行器控制指令；还用于：接收接管控制单元发送的执行器控制指令；还用于：向各个执行器发送执行器控制指令；其中，接管控制单元用于接收驾驶员发送的执行器控制指令，并将驾驶员控制台发送的执行器控制指令发送至模式控制单元。
28.图2本技术实施例提供的安全策略的汽车线控底盘控制方法流程示意图一。如图2所示，该方法包括：s201、获取智能驾驶域控制器发送的报文校验信号、使能指令和控制指令，获取执行器发送的状态信号；其中，使能指令用于指示控制指令是否有效，报文校验信号用于指示智能驾驶域控制器与线控底盘域控制器之间的通讯路线是否正常，状态信号用于指示执行器是否正常运行。
29.具体来说，其中控制指令包括全功能控制请求、仅速度控制请求或者执行器控制指令，其中，执行器控制指令包括转向执行器控制指令、制动执行器控制指令、驱动执行器控制指令和传动执行器控制指令。
30.s202、根据报文校验信号和使能指令判断控制指令是否有效，若有效，根据控制指令和状态信号确定驾驶模式。
31.具体来说，智能驾驶域控制器发送的报文校验信号包括报文数据、报文计数数据、报文标识以及第一校验和，用于确定智能驾驶域控制器与线控底盘域控制器之间的通讯路线是否正常；使能指令用于判断控制指令是否有效；在通讯路线正常且控制指令有效的情况下进行驾驶模式的确定；保证控制指令安全有效，减少出错率。
32.本实施例提供的方法，通过根据报文校验信号和使能指令判断控制指令是否有效，在控制指令有效时，根据控制指令和状态信号确定驾驶模式，完成驾驶模式的确定和切换。实现了如下技术效果：本实施例根据报文校验信号和使能指令判断控制指令是否有效，减少了控制指令的出错率；在控制指令有效的状态下，根据控制指令和状态信号确定驾驶模式，完成驾驶模式的确定和切换，提高了驾驶模式在确定和切换时的行车安全；通过线控底盘域控制器将智能驾驶域控制器和执行器之间隔离，可以通过标准化通信协议实现对线控底盘的控制，对不同性能智能驾驶域控制器具备适用性，避免了智能驾驶域控制器与执行器之间复杂的
校验流程。
33.图3为本技术实施例提供的安全策略的汽车线控底盘控制方法流程示意图二。如图3所示，方法包括：s301、获取智能驾驶域控制器发送的报文校验信号、使能指令和控制指令，获取执行器发送的状态信号；其中，使能指令用于指示控制指令是否有效，状态信号用于指示执行器是否正常运行；其中报文校验信号包括报文数据、报文计数数据、报文标识以及第一校验和。
34.具体的，本步骤与s201类似，在这里不在赘述；具体的，智能驾驶域控制器按照预设周期持续发送报文校验信号，报文校验信号包括报文数据、报文计数数据、报文标识以及第一校验和，第一校验和为智能驾驶域控制器对报文数据、报文计数数据和报文标识根据预设规则进行处理获取的值。
35.s302、对报文数据、报文计数数据和报文标识根据预设规则进行处理获取第二校验和，判断第二校验和与第一校验和是否相等，若相等，执行s304；若不相等，执行s303。
36.示例性的，第一校验和和第二校验和均根据以下预设规则进行计算：checksum=(b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7 message counter message id1 message id2 message id3 message id4)；其中，获取的报文校验信号message包括前7个字的报文数据，其中报文数据为随机数据；还包括第8个字的数据，其中第8个字包括两个字节，分别为报文计数数据message counter和第一校验和；报文校验信号对应的报文标识为message id，checksum表示第一校验和/第二校验和，b1、b2、b3、b4、b5、b6、b7代表报文数据，message id1、message id2、message id3、message id4分别表示报文标识从最低位起的第1-2位、第3-4位、第5-6位、第7-8位。
37.具体的，当智能驾驶域控制器发送的第一校验和与线控底盘域控制器获取的第二校验和相等时，即说明确定智能驾驶域控制器发送的报文校验信号和线控底盘域控制器收到的报文校验信号相同，两控制器之间信号传输完整、真实；智能驾驶域控制器与线控底盘域控制器之间的通讯路线正常，执行s304；若第二校验和与第一校验和不相等，则确定智能驾驶域控制器与线控底盘域控制器之间的通讯路线异常，执行s303；s303、确定驾驶模式为驾驶员模式；确定异常类别，将异常类别发送至驾驶员控制台。
38.具体的，确定驾驶模式为驾驶员模式后，向智能驾驶域控制器发送第三模式确认信号，其中第三模式确认信号用于指示当前驾驶模式为驾驶员模式；具体的，在驾驶员模式下，获取驾驶员控制台发送的执行器控制指令，根据驾驶员控制台发送的执行器控制指令，将执行器控制指令发送至对应的执行器；具体的，线控底盘域控制器接收智能驾驶域控制器按照预设周期持续发送的报文校验信号，报文校验信号中的报文计数数据按照预设计数规则进行计数。
39.具体的，确认异常类别的方法为：根据上一周期发送的报文校验信号获取上一周期的报文计数数据；若上一周期的报文计数数据与当前的报文计数数据相同，确定异常类别为通讯超
时；若上一周期的报文计数数据与当前的报文计数数据不相同，确定异常类别为通讯错误；将异常类别发送至驾驶员控制台。
40.示例性的，预设计数规则为：报文计数数据按照0~15进行＋1循环；即每隔一个预设周期报文计数数据 1，若当前报文计数数据为15（0x0f）时，下一个预设周期的报文计数数据为0。
41.s304、根据使能指令判断控制指令是否有效；若有效，执行s305。
42.具体的，若使能指令为上升沿触发状态，若是，确定控制指令有效。如图4为本技术实施例提供的使能指令和控制指令的信号示意图，如图4，使能指令为上升沿触发状态，则控制指令有效。
43.对应的，若确定控制指令无效，确定驾驶员模式；驾驶员模式下的操作已在s303下具体说明，在这里不在赘述。
44.s305、根据控制指令和执行器的状态信号确定驾驶模式；若驾驶模式确定为全功能模式，执行s306，若驾驶模式确定为进仅速度模式，执行s307。
45.具体的，如图4，在使能指令为上升沿触发状态，即指示控制指令有效的情况下进行控制指令的判断，其中控制指令可以是全功能控制请求指令、仅速度控制请求指令，也可以是其他执行器控制指令。
46.作为一种优选的实施例，如图4，预设周期为20ms，当控制指令为全功能控制请求/仅速度控制请求，在上升沿触发后的六个预设周期内，至少前五个周期内保持上升沿触发，则确定智能驾驶域控制器发出全功能控制请求/仅速度控制请求。
47.具体的，确定驾驶模式的方法包括：s3051、若控制指令指示为全功能控制请求，且执行器的状态信号均指示状态正常，确定驾驶模式为全功能模式；s3052、若控制指令指示为全功能控制请求，且转向执行器的状态信号指示状态异常，制动执行器、驱动执行器、传动执行器的状态信号指示状态正常，确定驾驶模式为仅速度模式；s3053、若控制指令指示为仅速度控制请求，且制动执行器、驱动执行器、传动执行器的状态信号指示执行器状态正常，确定驾驶模式为仅速度模式；s3054、若控制指令指示为仅速度控制请求或全自动控制请求，且制动执行器、驱动执行器、传动执行器的状态信号中存在状态信号指示状态异常，确定驾驶模式为驾驶员模式。
48.具体的，s3051-s3054为四种不同的确认驾驶模式的情形，故四个步骤不存在明确的顺序关系；根据上述方法，若驾驶模式确定为全功能模式，执行s306，若驾驶模式确定为进仅速度模式，执行s307。
49.s306、若驾驶模式为全功能模式，向智能驾驶域控制器发送第一模式确认信号，获取智能驾驶域控制器发送的第一执行器控制指令，将第一执行器控制指令发送至对应的执行器；其中，第一模式确认信号用于指示当前驾驶模式为全功能模式，第一执行器控制指令为转向执行器控制指令、制动执行器控制指令、驱动执行器控制指令和传动执行器控制指令中的一种或多种。
50.具体的，线控底盘域控制器向智能驾驶域控制器发送第一模式确认信号，其中第一模式确认信号用于指示当前驾驶模式为全功能模式，作为响应，智能驾驶域控制器发送第一执行器控制指令，其中第一执行器控制指令为转向执行器控制指令、制动执行器控制指令、驱动执行器控制指令或传动执行器控制指令；具体的，线控底盘域控制器接收第一执行器控制指令并发送至对应的执行器，执行器控制指令用于控制相应的执行器进行工作。
51.s307、若驾驶模式为仅速度模式，向智能驾驶域控制器发送第二模式确认信号，获取智能驾驶域控制器发送的第二执行器控制指令，将第二执行器控制指令发送至对应的执行器，其中，第二模式确认信号用于指示当前驾驶模式为仅速度模式，第二执行器控制指令为制动执行器控制指令、驱动执行器控制指令或传动执行器控制指令中的一种或多种。
52.具体的，线控底盘域控制器向智能驾驶域控制器发送第二模式确认信号，其中第二模式确认信号用于指示当前驾驶模式为仅速度模式，其作为响应，智能驾驶域控制器发送第二执行器控制指令，第二执行器控制指令为制动执行器控制指令、驱动执行器控制指令或传动执行器控制指令中的一种或多种。
53.进一步的，在仅速度模式下，接收驾驶员控制台发送的转向执行器的控制指令，将转向执行器的控制指令发送至转向执行器。
54.需要注意的是：线控底盘域控制器向智能驾驶域控制器发送的第一模式确认信号、第二模式确认信号和第三模式确认信号均由模式控制单元通过端对端保护单元向智能驾驶域控制器发送，即第一模式确认信号、第二模式确认信号和第三模式确认信号同样受到报文校验信号的通讯保护。
55.进一步的，在获取第一执行器控制指令/第二执行器控制指令之前，本技术实施例还包括：根据报文校验信号和使能指令判断第一执行器控制指令/第二执行器控制指令是否有效，若确定第一执行器控制指令/第二执行器控制指令无效，退出当前驾驶模式，进入驾驶员模式；上述判断方法与s302~s304中的方法类似，在这里不在进行赘述。
56.进一步的，在全功能模式和仅速度模式下，若接收到驾驶员发送的执行器控制指令，退出当前驾驶模式，进入驾驶员模式。
57.采用本实施例提供的方法，通过根据报文校验信号和使能指令判断控制指令是否有效，在控制指令有效时，根据控制指令和状态信号确定驾驶模式，在控制指令对应的执行器状态正常的情况下，按照控制指令实现自动驾驶；在执行器异常的情况下进入驾驶员模式实现人工驾驶；在自动驾驶模式下（全功能驾驶或仅速度驾驶）接收智能驾驶域控制器发送的执行器控制指令，执行器控制指令在发送过程中同样接受报文校验信号和使能指令的保护。可以实现如下技术效果：根据报文校验信号和使能指令判断控制指令是否有效，减少了控制指令的出错率；通过线控底盘域控制器将智能驾驶域控制器和执行器之间隔离，可以通过标准化通信协议实现对线控底盘的控制，对不同性能智能驾驶域控制器具备适用性，避免了智能驾驶域控制器与执行器之间复杂的校验流程；在控制指令有效的状态下，根据控制指令和状态信号确定驾驶模式，根据各个执行器的状态，在确认自动驾驶模式不能够安全控制或者确定驾驶员想要介入时，及时退出自动驾驶模式，转为驾驶员控制，保证行车安全；
在自动驾驶模式下，持续根据报文校验信号进行端对端保护，保证智能驾驶域控制器与线控底盘域控制器之间的通讯路线安全，在确定通讯错误、超时退出自动驾驶模式。
58.本发明实施例可以根据上述方法示例对电子设备或主控设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
59.图5为本技术实施例提供的安全策略的汽车线控底盘控制设备的结构示意图。如图5所示，该设备50包括：获取模块501，用于获取智能驾驶域控制器发送的报文校验信号、使能指令和控制指令，获取执行器发送的状态信号；其中，使能指令用于指示控制指令是否有效，报文校验信号用于指示智能驾驶域控制器与线控底盘域控制器之间的通讯路线是否正常，状态信号用于指示执行器是否正常运行；确定模块502，用于根据报文校验信号和使能指令判断控制指令是否有效；若有效，根据控制指令和状态信号确定驾驶模式。
60.进一步的，确定模块502，具体用于：根据报文校验信号确定智能驾驶域控制器与线控底盘域控制器之间的通讯路线是否正常；若否，进入驾驶员模式，根据驾驶员控制台发送的执行器控制指令，将执行器控制指令发送至对应的执行器；若是，判断使能指令是否为上升沿触发状态，若是，确定控制指令有效。
61.进一步的，报文校验信号包括报文数据、报文计数数据、报文标识以及第一校验和，第一校验和为智能驾驶域控制器将报文数据、报文计数数据、报文标识根据预设规则获取的值，确定模块502，具体还用于：对报文数据、报文计数数据和报文标识根据预设规则进行处理获取第二校验和；若第一校验和与第一校验和相等，则确定智能驾驶域控制器与线控底盘域控制器之间的通讯路线正常；若第一校验和与第一校验和不相等，则确定智能驾驶域控制器与线控底盘域控制器之间的通讯路线异常。
62.进一步的，线控底盘域控制器接收智能驾驶域控制器按照预设周期持续发送的报文校验信号，报文计数数据按照预设计数规则进行计数；确定模块502，具体还用于：根据上一周期发送的报文校验信号获取上一周期的报文计数数据；若上一周期的报文计数数据与当前的报文计数数据相同，确定异常类别为通讯超时；若上一周期的报文计数数据与当前的报文计数数据不相同，且，上一周期的报文计数数据与当前的报文计数数据不符合预设计数规则，确定异常类别为通讯错误；将异常类别发送至驾驶员控制台。
63.进一步的，控制指令包括全功能控制请求和仅速度控制请求，执行器包括转向执行器、制动执行器、驱动执行器和传动执行器；根据控制指令和状态信号，确定模块502，具
processing unit，简称：cpu），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：digital signal processor，简称：dsp）、专用集成电路（英文：application specific integrated circuit，简称：asic）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
72.存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器。
73.总线可以是工业标准体系结构（industry standard architecture，isa）总线、外部设备互连（peripheral component，pci）总线或扩展工业标准体系结构（extended industry standard architecture，eisa）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本技术附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
74.上述针对电子设备以及主控设备所实现的功能，对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备或主控设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明实施例的技术方案的范围。
75.本技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上安全策略的汽车线控底盘控制方法。
76.上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
77.一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称：asic)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
78.本技术还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
79.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
80.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依
然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。