1.本发明涉及自动驾驶领域，尤其是涉及一种用于与弱势道路使用者进行信息交互的方法，一种用于与弱势道路使用者进行信息交互的系统，一种包括根据本发明的系统的车辆，以及一种计算机程序产品，其用于至少辅助地实现根据本发明的方法的步骤。
背景技术：
2.自动驾驶车辆在公共道路上行驶时经常会遇到行人横穿人行横道的驾驶场景，此时自动驾驶车辆会执行减速操作，但无法准确预测行人的后续行为，例如是停在原地等待、还是向前行走。同时，行人也无法辨别自动驾驶车辆的驾驶意图，例如是停车等待、还是减速驶过人行横道。这不仅降低了自动驾驶车辆行驶通过人行横道的效率，而且在行人错误理解车辆的驾驶意图的情况下容易引发交通事故。
3.因此，如何有效、准确地实施自动驾驶车辆与行人的信息交互成为目前需要解决的技术难题。
技术实现要素：
4.本发明的目的在于提供一种用于与弱势道路使用者进行信息交互的方法，一种用于与弱势道路使用者进行信息交互的系统，一种包括根据本发明的系统的车辆，以及一种计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种用于与弱势道路使用者进行信息交互的方法，所述方法可以包括：
6.步骤s1：探测在车辆前方的预给定距离范围内的周围环境信息，并基于所述周围环境信息判断是否存在正在靠近所述车辆的弱势道路使用者；
7.步骤s2；如果存在正在靠近所述车辆的弱势道路使用者，则基于所述周围环境信息中弱势道路使用者的姿态信息，评估所述弱势道路使用者的注意力是否集中在所述车辆上；和
8.步骤s3：如果所述弱势道路使用者的注意力集中在所述车辆上，则至少部分地基于所述弱势道路使用者的姿态信息，与所述弱势道路使用者进行信息交互。
9.本发明的核心构思在于：通过识别正在靠近车辆的弱势道路使用者的姿态信息评估弱势道路使用者的注意力，在弱势道路使用者的注意力集中在所述车辆上的情况下，至少部分地基于所述姿态信息与弱势道路使用者进行信息交互。根据本发明，可以确保弱势道路使用者准确地理解车辆的驾驶意图，消除弱势道路使用者对于车辆驾驶意图的误判，从而提高了车辆行驶通过人行横道的通行效率，并降低交通事故的发生概率，有效地提高了弱势道路使用者的安全性。
10.根据本发明的一个可选实施例，如果基于弱势道路使用者的姿态信息识别到所述弱势道路使用者的视线方向朝向所述车辆，则所述弱势道路使用者的注意力集中在所述车辆上。
11.根据本发明的另一可选实施例，所述方法还可以包括：
12.步骤s31：如果所述弱势道路使用者的注意力集中在所述车辆上，则基于所述弱势道路使用者的姿态信息识别所述弱势道路使用者的身体或运动方向是否朝向所探测到的人行横道，并在所述弱势道路使用者的身体或运动方向朝向所探测到的人行横道的情况下进入步骤s3。
13.根据本发明的另一可选实施例，通过对车载摄像头采集的关于车辆前方的预给定距离范围内的周围环境的图像进行图像处理，由此识别正在靠近所述车辆的弱势道路使用者和/或所述弱势道路使用者的姿态信息，其中，所述图像分析方法例如包括对象分类器和/或卷积神经网络等。
14.根据本发明的另一可选实施例，所述方法还可以包括：
15.步骤s4：如果所述弱势道路使用者的注意力不集中在所述车辆上，则基于所述周围环境信息判断所述弱势道路使用者是否正在人行横道上；和
16.步骤s5：如果所述弱势道路使用者不在人行横道上，则向所述弱势道路使用者发送光学和/或声学的通知信息，使得所述弱势道路使用者的注意力集中在所述车辆上。
17.根据本发明的另一可选实施例，如果基于弱势道路使用者的姿态信息识别到所述弱势道路使用者的视线方向不朝向所述车辆，和/或正在使用或查看移动电话，则所述弱势道路使用者的注意力不集中在所述车辆上。
18.根据本发明的另一可选实施例，不仅可以通过车载喇叭设备和/或外置扬声器等向所述弱势道路使用者发送声学的通知信息和/或交互信息，而且可以通过前置大灯和/或车辆转向灯等向所述弱势道路使用者发送光学的通知信息和/或交互信息。
19.根据本发明的第二方面，提供了一种用于与弱势道路使用者进行信息交互的系统，所述系统用于执行根据本发明的方法，其中，所述系统可以包括以下构件：
[0020]-探测模块，其被配置用于探测在车辆前方的预给定距离范围内的周围环境信息；
[0021]-注意力评估模块，其被配置用于基于所述周围环境信息中弱势道路使用者的姿态信息评估所述弱势道路使用者的注意力；和
[0022]-信息交互模块，其被配置用于与弱势道路使用者进行信息交互。
[0023]
根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括根据本发明的系统。
[0024]
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据本发明所述的方法的步骤。
附图说明
[0025]
下面通过参照附图更详细地描述本发明可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图示出：
[0026]
图1示出根据本发明的一个示例性实施例的用于与弱势道路使用者进行信息交互的方法的工作流程图；
[0027]
图2示出根据本发明的另一示例性实施例的用于与弱势道路使用者进行信息交互的方法的工作流程图；
[0028]
图3示出根据本发明的一个示例性实施例的驾驶场景图；
[0029]
图4示出根据本发明的另一示例性实施例的用于与弱势道路使用者进行信息交互的方法的工作流程图；和
[0030]
图5示出根据本发明的一个示例性实施例的用于与弱势道路使用者进行信息交互的系统的框图。
具体实施方式
[0031]
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。
[0032]
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于与弱势道路使用者进行信息交互的方法的工作流程图。以下示例性的实施例更详细地描述根据本发明的方法。
[0033]
所述方法可以包括步骤s1至s3。在步骤s1中，探测在车辆1前方的预给定距离范围内的周围环境信息，并基于所述周围环境信息判断是否存在正在靠近所述车辆1的弱势道路使用者2。在本发明的当前实施例中，在车辆1、尤其是自动驾驶车辆和/或具有高级别辅助驾驶功能的车辆的行车过程中，可以通过车辆1的探测模块11探测在车辆1前方的预给定距离范围内的周围环境信息，所述探测模块11例如包括车载摄像头、毫米波雷达和/或激光雷达等。尤其是可以通过车载摄像头采集关于车辆1前方的预给定距离范围内的周围环境的图像，并借助对象分类器和/或卷积神经网络对所采集的图像进行图像处理，由此识别正在靠近所述车辆1的弱势道路使用者2，其中，所述对象分类器和/或卷积神经网络已经预先经过足够数量的适用的图像序列的训练。在本发明的意义中，所述弱势道路使用者2例如包括行人、自行车骑行者和/或电动助力车骑行者等。
[0034]
如图3所示的一个示例性的驾驶场景图，考虑到探测模块11可以探测车辆1前方一定角度范围内的周围环境信息，可以探测到车辆1正前方的第一人行横道3，以及右转车道上的第二人行横道4，并且还可以探测到还未进入人行横道3或4且以某一角度朝车辆1运动的弱势道路使用者2。
[0035]
如果存在正在靠近所述车辆1的弱势道路使用者2，则在步骤s2中，基于所述周围环境信息中弱势道路使用者2的姿态信息，评估所述弱势道路使用者2的注意力是否集中在所述车辆1上。在此，尤其可以对所采集的关于弱势道路使用者2的图像例如借助对象分类器和/或卷积神经网络进行图像处理，由此获取弱势道路使用者2的姿态信息，例如视线方向、手部动作和/或运动方向等。基于所述弱势道路使用者2的姿态信息可以评估所述弱势道路使用者2的注意力。示例性地，如果识别到所述弱势道路使用者2的视线方向朝向所述车辆1，即所述弱势道路使用者2正面向所述车辆1，则所述弱势道路使用者2的注意力集中在所述车辆1上。
[0036]
反之，如果基于弱势道路使用者2的姿态信息识别到所述弱势道路使用者2的视线方向不朝向车辆1，例如弱势道路使用者2的手或手指指向与车辆1所在方向不同的方向，或者弱势道路使用者2的身体不面向车辆1，则所述弱势道路使用者2的注意力不集中在所述车辆1上。又例如，基于弱势道路使用者2的姿态信息识别到弱势道路使用者2正在使用或查看移动电话，例如弱势道路使用者2正在低头查看移动电话，或者弱势道路使用者2将移动电话放置在耳边，则所述弱势道路使用者2的注意力不集中在所述车辆1上。需要说明的是，
以上评估弱势道路使用者2的注意力集中程度的方式仅仅是示例性的，其他任何可有效评估注意力集中程度的方式均适用于本发明的实施例。
[0037]
如果所述弱势道路使用者2的注意力集中在所述车辆1上，则在步骤s3中，至少部分地基于所述弱势道路使用者2的姿态信息，与所述弱势道路使用者2进行信息交互。在此，可以通过车载喇叭设备和/或外置扬声器等向所述弱势道路使用者2发送声学的交互信息，和/或通过前置大灯等向所述弱势道路使用者2发送光学的通知信息和/或交互信息。例如当识别到弱势道路使用者2的视线方向朝向车辆1且在所探测到的人行横道3或4前停止运动(即识别到弱势道路使用者2的让路行为)时，如图3所示的一个示例性的驾驶场景图，则可以通过前置大灯在前方道路上投影例如“好的，谢谢”等图像信息，可选地还可以通过外置扬声器向弱势道路使用者2发送相应的声学交互信息，同时控制车辆1以较低的速度行驶通过相应的人行横道3或4。
[0038]
图2示出了根据本发明的另一示例性实施例的用于与弱势道路使用者进行信息交互的方法的工作流程图。以下仅阐述与图1中所示的实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。
[0039]
可选地，所述方法还可以包括步骤s31。在步骤s31中，如果所述弱势道路使用者2的注意力集中在所述车辆1上，则基于所述弱势道路使用者2的姿态信息可以识别所述弱势道路使用者2的身体或运动方向是否朝向所探测到的人行横道3或4，并在所述弱势道路使用者2的身体或运动方向朝向所探测到的人行横道3或4的情况下进入步骤s3。当识别到弱势道路使用者2的视线方向朝向车辆1，且弱势道路使用者2的身体或运动方向朝向所探测到的人行横道3、4时，例如可以在步骤s3中通过前置大灯在前方道路上投影例如“我停车”等图像信息，并开启相应的转向灯用以向弱势道路使用者2指示停车，可选地还可以通过外置扬声器向弱势道路使用者2发送相应的声学交互信息，同时控制车辆1进行停车，直至弱势道路使用者2穿过所述人行横道3或4。
[0040]
根据本发明的实施例，通过识别正在靠近车辆的弱势道路使用者的姿态信息评估弱势道路使用者的注意力，并在弱势道路使用者的注意力集中在所述车辆上的情况下，基于所述姿态信息与弱势道路使用者进行信息交互，由此可以确保弱势道路使用者准确地理解车辆的驾驶意图，消除弱势道路使用者对于车辆驾驶意图的误判，从而提高了车辆行驶通过人行横道的通行效率，并降低交通事故的发生概率，有效地提高了弱势道路使用者的安全性。
[0041]
图4示出了根据本发明的另一示例性实施例的用于与弱势道路使用者进行信息交互的方法的工作流程图。以下仅阐述与图1中所示的实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。
[0042]
可选地，所述方法还可以包括步骤s4和s5。如果所述弱势道路使用者2的注意力不集中在所述车辆1上，则在步骤s4中基于所述周围环境信息判断所述弱势道路使用者2是否正在人行横道3或4上。可以理解的是，根据交通规则，车辆1必须礼让正在人行横道3或4上的弱势道路使用者2，直至弱势道路使用者2穿过人行横道3或4，且不允许向正在人行横道3或4上的弱势道路使用者2鸣喇叭，因此可以控制车辆1在相应的人行横道3或4前停车等待，而不必执行与受伤害道路使用者2的信息交互。
[0043]
如果所述弱势道路使用者2不在人行横道3或4上，则在步骤s5中向所述弱势道路
使用者2发送光学和/或声学的通知信息，使得所述弱势道路使用者2的注意力集中在所述车辆1上。示例性地，可以通过车载喇叭设备向弱势道路使用者2发送声学通知信息(例如短促的喇叭鸣声)，或通过前置大灯向车辆前方投射光学通知信息(例如闪烁画面)，由此可以吸引弱势道路使用者2的注意力。在弱势道路使用者2的注意力集中在所述车辆1(例如视线朝向车辆1)后，可以进入步骤s3执行车辆1与弱势道路使用者2之间的信息交互。
[0044]
另外，应注意到，在此描述的步骤序号并不必然代表先后顺序，而仅仅是一种附图标记，根据具体情况，顺序可以更改，只要能够实现本发明的技术目的即可。
[0045]
图5示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于与弱势道路使用者进行信息交互的系统的框图。
[0046]
如图5所示的那样，所述系统10可以包括以下构件：
[0047]-探测模块11，其被配置用于探测在车辆1前方的预给定距离范围内的周围环境信息，其中，所述探测模块11例如包括车载摄像头、毫米波雷达和/或激光雷达等；
[0048]-注意力评估模块12，其被配置用于基于所述周围环境信息中弱势道路使用者2的姿态信息评估所述弱势道路使用者2的注意力；和
[0049]-信息交互模块13，其被配置用于与弱势道路使用者2进行信息交互，其中，所述信息交互模块13例如包括车载喇叭设备、外置扬声器、前置大灯和/或车辆转向灯等。
[0050]
尽管在此详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不偏离本发明的核心和范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。