1.本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
背景技术：
2.一直以来，在车辆中，追随在本车辆的前方行驶的其他车辆而行驶的自适应巡航控制(adaptive cruise control：以下，称为“acc”)这样的驾驶支援模式被实用化。在使车辆以acc驾驶模式行驶时，驾驶员设定行驶时的最高速度、与在前方行驶(追随)的其他车辆之间的距离等，来进行用于使acc驾驶模式下的行驶开始的操作。由此，车辆保持在设定的速度的范围内设定的距离，且同时一边追随前方的其他车辆一边行驶。并且，在车辆以acc驾驶模式行驶时，例如，通过驾驶员踩踏制动踏板来解除acc驾驶模式(例如参照专利文献1～3)。
3.在先技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2019-202647号公报
6.专利文献2：日本特开2013-256165号公报
7.专利文献3：日本特开2018-047795号公报
技术实现要素：
8.发明要解决的问题
9.然而，在使车辆以acc驾驶模式行驶时，也有时可能非意图地踩踏了制动踏板。在该情况下，由于acc驾驶模式也被解除，因此设想认为驾驶员想要使acc驾驶模式继续的情况。但是，在现有技术中，虽然记载了关于acc驾驶模式的开始、解除的内容，但并未考虑使acc驾驶模式继续的情况。
10.因此，为了在acc驾驶模式被解除之后再次使车辆以acc驾驶模式行驶，驾驶员需要再次进行设定上述的最高速度、与其他车辆之间的距离等的操作。即，驾驶员需要重新进行用于使acc驾驶模式下的行驶开始的操作。但是，重新进行设定acc驾驶模式的操作对驾驶员来说是繁琐的。
11.本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种在进行了解除自适应巡航控制的驾驶模式的操作之后，能够不伴随繁琐的操作地使自适应巡航控制的驾驶模式继续的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
12.用于解决问题的方案
13.本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序采用了以下的结构。
14.(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：决定部，其决定以通过车辆的驾驶员对操作部进行的操作而设定的目标速度以下的速度行驶的行驶模式的开始及解除；以及控制部，其按照所述决定部中的决定结果来控制所述行驶模式下的所述车辆的行驶，其中，所述决定部根据使所述行驶模式开始的第一开始操作来决定所述行驶模式的开始，在所述控
制部控制所述行驶模式下的行驶时，在通过对所述车辆的制动踏板的制动操作而进行了使所述行驶模式解除的解除操作的情况下，在所述制动操作的操作量为阈值以下的情况下，所述决定部将所述行驶模式的解除设为保留状态，在所述保留状态时进行了与所述第一开始操作不同的第二开始操作的情况下，所述决定部决定为使所述行驶模式继续，在所述操作量超过所述阈值、在所述保留状态时在规定期间内未进行操作、或者在所述保留状态时再次进行了所述解除操作的情况下，所述决定部决定为解除所述行驶模式。
15.(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述规定期间是从进行了所述解除操作时到经过规定时间及/或进行了规定距离的行驶为止的期间。
16.(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述第一开始操作至少包括指示所述行驶模式的开始的指示操作和设定所述目标速度的设定操作，所述第二开始操作包括对所述车辆的油门踏板的油门操作、所述指示操作、所述设定操作中的任一个或多个操作。
17.(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述决定部使判定为进行了所述第二开始操作的所述规定期间在所述油门操作、所述指示操作及所述设定操作中不同。
18.(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述决定部使将所述油门操作判定为进行了所述第二开始操作的所述规定期间比将所述指示操作及所述设定操作判定为进行了所述第二开始操作的所述规定期间短。
19.(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，在所述保留状态时所述车辆的行驶速度达到了所述目标速度的情况下，所述决定部决定为使所述行驶模式继续。
20.(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，在所述保留状态时与对所述车辆的油门踏板的油门操作相应的所述车辆的行驶速度达到了接近所述目标速度的速度阈值的情况下，所述决定部决定为使所述行驶模式继续。
21.(8)：在上述(1)至(7)中任一方案的基础上，在所述保留状态时所述车辆的油门踏板的踏入量、或者所述油门踏板的踏入速度达到了油门操作的阈值的情况下，所述决定部决定为使所述行驶模式继续。
22.(9)：在上述(1)至(8)中任一方案的基础上，所述决定部在与所述解除操作相应的所述行驶模式的解除为保留状态的情况下，通过通知部来通知所述第二开始操作的操作内容。
23.(10)：在上述(9)的方案的基础上，所述决定部在决定为解除所述行驶模式的情况下，通过所述通知部来通知所述第一开始操作的操作内容。
24.(11)：在上述(1)至(10)中任一方案的基础上，所述控制部在所述行驶模式的解除为保留状态的情况下，将所述车辆的行驶速度控制为与进行所述解除操作之前同样的速度。
25.(12)：在上述(1)至(10)中任一方案的基础上，所述控制部在所述行驶模式的解除为保留状态的情况下，将所述车辆的行驶速度的减速量控制为比与所述车辆的制动踏板的踏入量相应的减速量少。
26.(13)：在上述(1)至(12)中任一方案的基础上，所述行驶模式是一边以所述目标速度以下的速度追随在前方行驶的其他车辆一边行驶的行驶模式。
27.(14)：本发明的一方案的车辆控制方法中，搭载于车辆的计算机进行以下处理：在决定以通过所述车辆的驾驶员对操作部进行的操作而设定的目标速度以下的速度行驶的
行驶模式的开始及解除时，根据使所述行驶模式开始的第一开始操作来决定所述行驶模式的开始，在进行所述行驶模式下的行驶时，在通过对所述车辆的制动踏板的制动操作而进行了使所述行驶模式解除的解除操作的情况下，在所述制动操作的操作量为阈值以下的情况下，将所述行驶模式的解除设为保留状态，在所述保留状态时进行了与所述第一开始操作不同的第二开始操作的情况下，决定为使所述行驶模式继续，在所述操作量超过所述阈值、在所述保留状态时在规定期间内未进行操作、或者在所述保留状态时再次进行了所述解除操作的情况下，决定为解除所述行驶模式，按照所述决定结果来控制所述行驶模式下的所述车辆的行驶。
28.(15)：本发明的一方案的程序使搭载于车辆的计算机进行以下处理：在决定以通过所述车辆的驾驶员对操作部进行的操作而设定的目标速度以下的速度行驶的行驶模式的开始及解除时，根据使所述行驶模式开始的第一开始操作来决定所述行驶模式的开始，在进行所述行驶模式下的行驶时，在通过对所述车辆的制动踏板的制动操作而进行了使所述行驶模式解除的解除操作的情况下，在所述制动操作的操作量为阈值以下的情况下，将所述行驶模式的解除设为保留状态，在所述保留状态时进行了与所述第一开始操作不同的第二开始操作的情况下，决定为使所述行驶模式继续，在所述操作量超过所述阈值、在所述保留状态时在规定期间内未进行操作、或者在所述保留状态时再次进行了所述解除操作的情况下，决定为解除所述行驶模式，按照所述决定结果来控制所述行驶模式下的所述车辆的行驶。
29.发明效果
30.根据上述的(1)～(15)的方案，在进行了解除自适应巡航控制的驾驶模式的操作之后，能够不伴随繁琐的操作地使自适应巡航控制的驾驶模式继续。
附图说明
31.图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
32.图2是表示方向盘中的操作开关的配置的一例的配置图。
33.图3是acc控制部的功能结构图。
34.图4是说明acc控制部使acc驾驶模式继续的继续条件的一例的图(其1)。
35.图5是说明acc控制部使acc驾驶模式继续的继续条件的一例的图(其2)。
36.图6是说明acc控制部使acc驾驶模式继续的继续条件的一例的图(其3)。
37.图7是表示由acc控制部执行的处理流程的一例的流程图。
具体实施方式
38.以下，参照附图来对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。
39.[整体结构]
[0040]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
[0041]
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、lidar(light detection and ranging)14、物体识别装置16、车辆传感器20、hmi(human machine interface)30、驾驶操作件40、行驶驱动力输出装置50、制动装置51、以及驾驶控制装置100。这些装置、设备通过can(controller area network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
[0042]
相机10例如是利用了ccd(charge coupled device)、cmos(complementary metal oxide semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10被安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下为本车辆m)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10被安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地重复拍摄本车辆m的周边。相机10也可以是立体摄影机。
[0043]
雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12被安装于本车辆m的任意部位。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequency modulated continuous wave)方式来检测物体的位置及速度。
[0044]
lidar14向本车辆m的周边照射光(或者接近光的波长的电磁波)，并测定散射光。lidar14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。lidar14被安装于本车辆m的任意部位。
[0045]
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及lidar14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及lidar14的检测结果直接向驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
[0046]
车辆传感器20例如包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测本车辆m的行驶距离的距离传感器等。车辆传感器20将各个传感器的检测结果向驾驶控制装置100输出。
[0047]
hmi30对本车辆m的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。hmi30将表示接受到的输入操作的信号向驾驶控制装置100输出。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键、按钮等。
[0048]
在车辆系统1中，作为与自适应巡航控制(adaptive cruise control：以下称为“acc”)相关联的hmi30，在本车辆m具备的方向盘上安装有多个操作开关。图2是表示方向盘中的操作开关的配置的一例的配置图。在图2中示出方向盘sw的一例，该方向盘sw在驾驶员把持的右手侧安装有用于指示基于acc的驾驶支援模式(以下称为“acc驾驶模式”)的本车辆m的驾驶支援的各个操作开关。在图2中示出环状的方向盘sw的一例，但方向盘sw未必需要为环状，也可以为异形方向盘、操纵杆、按钮等形态。操作开关sa是在要求acc驾驶模式的开始(起动)时驾驶员操作(按下)的操作开关。操作开关su及操作开关sd是在开始的acc驾驶模式下设定为以本车辆m行驶时的最高速度为目标的行驶速度(以下称为“目标速度”)时驾驶员操作(按下)的操作开关。驾驶员通过按下操作开关su使目标速度上升，通过按下操作开关sd使目标速度下降。操作开关ss是在确定通过对操作开关su及操作开关sd进行操作而设定的目标速度并指示acc驾驶模式的开始(起动)时驾驶员操作(按下)的操作开关。操作开关sc是在要求或指示acc驾驶模式的停止(解除)时驾驶员操作(按下)的操作开关。作
为与acc相关联的操作开关，除了上述操作开关之外，也可以将在本车辆m以acc驾驶模式追随在前方行驶的其他车辆(以下为其他车辆v)时用于设定作为目标的本车辆m与其他车辆v之间的距离(车间距离)的操作开关也配置于方向盘sw，例如，操作开关su及操作开关sd也可以是将功能改变为用于设定车间距离的操作开关的结构。hmi30接受驾驶员对各个操作开关的输入操作，并将表示接受到的对各个操作开关的输入操作的信号向驾驶控制装置100输出。acc驾驶模式是“行驶模式”的一例。
[0049]
返回到图1，驾驶操作件40例如除了包括方向盘之外，还包括油门踏板、制动踏板、变速杆、其他的操作件。在驾驶操作件40中安装有检测本车辆m的驾驶员对各个操作件的操作的有无或操作量的传感器，该检测结果向驾驶控制装置100、或行驶驱动力输出装置50及制动装置51中的一部分或全部输出。例如，在油门踏板上安装有油门开度传感器，检测驾驶员对油门踏板的踏入量(操作量)而得到的检测结果向驾驶控制装置100或行驶驱动力输出装置50输出。例如，在制动踏板上安装有制动踩踏量传感器，检测驾驶员对制动踏板的踏入量(操作量)而得到的检测结果向驾驶控制装置100或制动装置51输出。
[0050]
行驶驱动力输出装置50将用于使本车辆m行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置50例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ecu(electronic control unit)。ecu按照从驾驶控制装置100(包括acc控制部120)输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息，来对上述的结构进行控制。
[0051]
制动装置51例如是具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu的电子控制式液压制动装置。制动ecu按照从驾驶控制装置100(包括acc控制部120)输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来对电动马达进行控制，将与驾驶员对驾驶操作件40所包含的制动踏板的踏入操作(制动操作)相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置51也可以具备将通过驾驶员对制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置51不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶控制装置100(包括acc控制部120)输入的信息来控制致动器并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
[0052]
驾驶控制装置100至少具备acc控制部120。acc控制部120及驾驶控制装置100所具备的构成要素分别例如通过cpu(central processing unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi(large scale integration)、asic(application specific integrated circuit)、fpga(field-programmable gate array)、gpu(graphics processing unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶控制装置100的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等可装卸的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶控制装置100的hdd、闪存器。acc控制部120(也可以是具备acc控制部120的驾驶控制装置100)是“车辆控制装置”的一例。
[0053]
[驾驶控制装置的结构]
[0054]
图3是acc控制部120的功能结构图。acc控制部120例如具备acc行驶决定部130和acc行驶控制部140。acc行驶决定部130是“决定部”的一例，acc行驶控制部140是“控制部”的一例。
[0055]
acc行驶决定部130基于由hmi30输出的对安装于方向盘sw的与acc相关联的操作开关的输入操作的信号、以及输出到行驶驱动力输出装置50、制动装置51的表示操作量的信息、即驾驶员对油门踏板、制动踏板的操作的有无、操作量，来决定acc驾驶模式的开始及解除。acc行驶决定部130除了这些信息之外，也可以包含由车辆传感器20输出的检测结果的信息在内来决定acc驾驶模式的开始及解除。acc行驶决定部130将表示决定出的acc驾驶模式的开始、解除的信息向acc行驶控制部140输出。acc行驶决定部130例如具备操作判定部132和通知处理部134。安装于方向盘sw的与acc相关联的操作开关、油门踏板、制动踏板是“操作部”的一例。
[0056]
操作判定部132判定由驾驶员进行的与acc相关的操作。更具体而言，操作判定部132基于由hmi30输出的输入操作的信号，来判定是否进行了acc驾驶模式的开始、解除的指示。这里，对驾驶员指示acc驾驶模式的开始、解除时安装于方向盘sw的各个操作开关的操作步骤的一例进行说明。
[0057]
在驾驶员指示acc驾驶模式的开始的情况下，按照以下的步骤对各个操作开关进行操作。
[0058]
(步骤s-1)：首先，驾驶员按下操作开关sa。由此，hmi30例如使促使acc中的目标速度的设定的显示图像显示于被装入到本车辆m的仪表盘、仪表板的lcd(liquid crystal display：液晶显示器)等显示装置。步骤s-1的操作是“指示操作”的一例。
[0059]
(步骤s-2)：驾驶员一边参照由hmi30显示于显示装置的目标速度的信息，一边按下操作开关su、操作开关sd，来变更目标速度。
[0060]
(步骤s-3)：驾驶员在显示于显示装置的目标速度的信息成为想要设定的目标速度时，按下操作开关ss。由此，设定(确定)了acc驾驶模式中的目标速度。驾驶员也可以不进行步骤s-2而按下操作开关ss。此时的目标速度也可以通过驾驶员进行踏入油门踏板(也包括浅浅地或轻轻地踏入)的操作等来变更(调整)。在该情况下，本车辆m的当前的行驶速度被设定(确定)为acc驾驶模式中的目标速度。在步骤s-2中，也可以在驾驶员进行的目标速度的变更结束、即停止了操作开关su、操作开关sd的按下时，设定(确定)目标速度。步骤s-3(包括步骤s-2)的操作是“设定操作”的一例。
[0061]
通过这样的步骤，驾驶员指示acc驾驶模式的开始。基于上述步骤的acc驾驶模式的开始的指示是acc中的通常的开始操作(以下称为“acc开始操作”)。在acc开始操作中，也可以包含设定与本车辆m中追随的其他车辆v之间的车间距离的操作。车辆中的acc开始操作不限定于上述的步骤，也可以是与车辆的规格、车辆所具备的操作开关的结构相应的其他的操作步骤。acc开始操作是“第一开始操作”的一例。
[0062]
另一方面，当本车辆m以acc驾驶模式行驶时，在驾驶员指示acc驾驶模式的解除的情况下，存在以下那样的两个操作。一个是驾驶员按下操作开关sc的方法。另一个是驾驶员踏入制动踏板、即施加制动的方法。基于驾驶员对操作开关sc的按下、对制动踏板的踏入进行的acc驾驶模式的解除的操作是acc中的通常的解除操作(以下称为“acc解除操作”)。acc解除操作是“解除操作”的一例。踏入制动踏板的操作是“制动操作”的一例。
[0063]
acc行驶决定部130基于操作判定部132判定的、与acc相关的驾驶员的操作的判定结果，来决定acc驾驶模式的开始、解除。更具体而言，acc行驶决定部130在操作判定部132判定出由驾驶员进行了acc开始操作的情况下，决定为开始acc驾驶模式。另一方面，acc行
驶决定部130在操作判定部132判定出由驾驶员进行了acc解除操作的情况下，决定为解除acc驾驶模式。
[0064]
然而，考虑有在本车辆m以acc驾驶模式行驶时，驾驶员非意图地指示了acc驾驶模式的解除的情况。例如，考虑有驾驶员要操作本车辆m具备的音响装置而按下了操作开关sc的情况。例如，考虑由于其他车辆进入到追随的其他车辆v与本车辆m之间，因此驾驶员感觉到危险而踏入制动踏板(也包括浅浅地或者轻轻地踏入)的情况。在该情况下，操作判定部132也判定为指示了acc驾驶模式的解除。然而，这样的acc驾驶模式的解除是驾驶员非意图的解除，因此设想驾驶员马上指示acc驾驶模式的开始。此时的acc驾驶模式中的目标速度(车间距离)是上次设定的目标速度(车间距离)。因此，acc行驶决定部130在acc驾驶模式被解除了的情况下，确认该acc驾驶模式的解除是否为由驾驶员踏入了制动踏板引起的解除。然后，acc行驶决定部130在acc驾驶模式的解除是制动踏板的踏入引起的解除的情况下，基于该制动踏板的踏入量(操作量)，来决定是否解除acc驾驶模式。更具体而言，acc行驶决定部130基于表示输出到制动装置51的操作量的信息，根据驾驶员对制动踏板的踏入量是否超过阈值来决定是解除acc驾驶模式，还是将acc驾驶模式的解除暂时设为保留状态。踏入量的阈值例如是判定驾驶员是浅浅地或者轻轻地踏入了制动踏板还是深深地或强力地踏入了制动踏板的值。acc行驶决定部130在由驾驶员深深地或者强力地踏入了制动踏板的情况下(即，在踏入量超过阈值的情况下)，判定为进行了acc驾驶模式的解除的指示，决定为解除acc驾驶模式。另一方面，acc行驶决定部130在由驾驶员浅浅地或者轻轻地踏入了制动踏板的情况下(即，在踏入量为阈值以下的情况下)，或者在acc驾驶模式的解除是由操作开关sc的按下引起的解除的情况下，在规定期间内将acc驾驶模式的解除设为保留状态。规定期间例如是从解除了acc驾驶模式时到经过了规定时间为止的期间、从解除了acc驾驶模式时到本车辆m行驶规定距离为止的期间。例如能够通过计时器(可以是倒计时器，还可以是正向计时器)来确认规定时间。例如能够通过车辆传感器20具备的距离传感器的检测结果来确认规定距离。规定期间也可以是直至经过规定时间为止的期间和直至本车辆m行驶规定距离为止的期间中的任一个较早的期间或较晚的期间。然后，acc行驶决定部130在驾驶员在规定期间内进行了与acc开始操作不同的特定的操作的情况下，或者在本车辆m的行驶状态满足规定的条件(以下称为“继续条件”)的情况下，废除(取消)设为了保留状态的acc驾驶模式的解除，使acc驾驶模式继续(重新开始)。
[0065]
因此，操作判定部132也判定由驾驶员在规定期间内进行的用于使acc驾驶模式继续的特定的操作(以下称为“acc继续操作”)。acc继续操作例如是按下操作开关sa、操作开关su、操作开关ss等操作开关sc以外的与acc相关联的任一个操作开关的操作、踏入油门踏板(也包括浅浅地或者轻轻地踏入)的操作等。即，acc继续操作是操作步骤比acc开始操作少的操作。acc继续操作也可以是这些操作中的任一个或多个操作的组合。操作判定部132中的acc继续操作的判定也可以在按下操作开关sc以外的操作开关的操作和踏入油门踏板的操作中使规定期间不同。例如，操作判定部132使将踏入油门踏板的操作判定为是acc继续操作的规定期间比将按下操作开关sc以外的操作开关的操作判定为是acc继续操作的规定期间短。例如，操作判定部132也可以使将踏入油门踏板的操作判定为是acc继续操作的规定期间比将按下操作开关sc以外的操作开关的操作判定为是acc继续操作的规定期间长。acc继续操作是“第二开始操作”的一例。踏入油门踏板的操作是“油门操作”的一例。
[0066]
而且，操作判定部132也基于驾驶员对油门踏板的踏入量(操作量)、本车辆m的行驶速度(车速)，来判定本车辆m的行驶状态是否满足继续条件。这里，对acc行驶决定部130使成为了保留状态的acc驾驶模式继续的本车辆m的行驶状态的一例进行说明。图4～图6是说明acc控制部120(acc行驶决定部130)使acc驾驶模式继续的继续条件的一例的图。
[0067]
首先，使用图4，对根据本车辆m的行驶速度v与时间t的关系而决定的继续条件的一例进行说明。操作判定部132在acc驾驶模式的解除为保留状态时，根据在直至经过规定时间tp为止的期间，本车辆m的行驶速度v是否达到了在acc开始操作中设定的目标速度vt，来判定本车辆m的行驶状态是否满足继续条件。在图4中，示出在规定时间tp之前的时间t1时本车辆m的行驶速度v达到了目标速度vt，由此判定为本车辆m的行驶状态满足继续条件的情况下的行驶速度v的变化的一例。
[0068]
接着，使用图5，对根据本车辆m的行驶速度v与时间t的关系而决定的继续条件的另一例进行说明。操作判定部132在acc驾驶模式的解除为保留状态时，根据在直至经过规定时间tp为止的期间，本车辆m的行驶速度v是否达到了接近目标速度vt的速度阈值thv，来判定本车辆m的行驶状态是否满足继续条件。速度阈值thv例如是从目标速度vt减去规定的速度(例如，5～10[km/h])而得到的速度。在图5中，示出在规定时间tp之前的时间t1时本车辆m的行驶速度v达到了比目标速度vt低的速度阈值thv，由此判定为本车辆m的行驶状态满足继续条件的情况下的行驶速度v的变化的一例。
[0069]
接着，使用图6，来说明根据驾驶员对油门踏板的踏入速度va与油门踏板的踏入量aa的关系而决定的继续条件的一例。操作判定部132在acc驾驶模式的解除为保留状态时，根据踏入量aa或踏入速度va是否达到了油门操作阈值tha，来判定本车辆m的行驶状态是否满足继续条件。在图6中，示出根据踏入速度va与踏入量aa的关系处于超过油门操作阈值tha的位置而判定为本车辆m的行驶状态满足继续条件的情况下的行驶速度v的变化的一例。油门操作阈值tha是“油门操作的阈值”的一例。
[0070]
操作判定部132判定本车辆m的行驶状态的继续条件不限定于上述的继续条件，只要是使成为了保留状态的acc驾驶模式继续的条件即可，可以是任何的条件。例如，继续条件也可以是根据驾驶员对油门踏板的踏入量与维持该踏入量的(保持踏入状态)时间的长度的关系而决定的条件。
[0071]
操作判定部132判定本车辆m的行驶状态的继续条件也可以是上述的继续条件中的任一个或多个继续条件的组合。这里，本车辆m的行驶状态的变化(图4及图5所示的本车辆m的行驶速度v的变化、图6所示的踏入速度va与踏入量aa的关系的变化)是通过驾驶员进行踏入油门踏板的操作而引起的。因此，在以下的说明中，不区分引起本车辆m的行驶状态的变化的驾驶员对油门踏板的操作和按下操作开关的特定的操作而称为“acc继续操作”。
[0072]
acc行驶决定部130在操作判定部132判定出在规定期间内由驾驶员进行了acc继续操作的情况下，决定为使acc驾驶模式继续，即，不解除acc驾驶模式。acc行驶决定部130在操作判定部132未判定出在规定期间内由驾驶员进行了acc继续操作、或者判定出在规定期间内由驾驶员再次进行了acc解除操作的情况下，决定为解除acc驾驶模式。acc行驶决定部130将表示关于acc驾驶模式而决定出的结果(决定结果)的信息向acc行驶控制部140输出。在acc行驶决定部130向acc行驶控制部140输出的决定结果中，也包括表示将acc驾驶模式的解除设为保留状态的信息。
[0073]
通知处理部134通过将与acc相关的操作内容(例如，操作方法)、用于通知当前的acc的状态的信息(以下称为“通知信息”)向hmi30输出来通知给驾驶员。通知信息可以是用于使图像显示于hmi30所具备的显示装置的图像信息，也可以是使hmi30所具备的扬声器(发声装置)发出声音的声音信息。例如，在由驾驶员按下了操作开关sa的情况下，通知处理部134将用于引导驾驶员进行上述的步骤s-2及步骤s-3的操作、即用于引导为了指示acc驾驶模式的开始而接着进行的操作的图像信息、声音信息向hmi30输出。例如，在acc驾驶模式被解除且为规定期间的情况下，通知处理部134将引导能够进行使acc驾驶模式继续的acc继续操作的图像信息、声音信息(例如，“若按下操作开关sa则能够使acc继续。”、“若踩踏油门踏板则能够使acc继续。”等)向hmi30输出。例如，在acc驾驶模式被解除且为规定期间的情况下，通知处理部134也可以将使acc驾驶模式解除的通知、引导促使再次进行acc解除操作的图像信息、声音信息(例如，“在3秒后结束acc的行驶。”、“若按下操作开关sc则能够马上结束acc的行驶。”、“若再一次踩踏制动踏板则能够马上结束acc的行驶。”等)向hmi30输出。例如，在通过制动踏板的踏入量(操作量)超过阈值而解除了acc驾驶模式、或者虽然未解除acc驾驶模式但在规定期间内未进行acc继续操作的情况下，通知处理部134将引导能够通过从上述的步骤s-1进行acc开始操作而开始acc的图像信息、声音信息(例如，“若按下操作开关sa则能够以acc行驶。”等)向hmi30输出。例如，在向安装于方向盘sw的各个操作开关装入了led(light emitting diode：发光二极管)等发光装置的情况下，通知处理部134也可以将用于使与通知的内容对应的led发光的发光信息向hmi30输出。例如，在由驾驶员按下了操作开关sa的情况下，通知处理部134也可以在上述的图像信息、声音信息的基础上或者代替上述的图像信息、声音信息，将用于使装入到与上述的步骤s-2及步骤s-3对应的操作开关的led按照操作的顺序发光的发光信息向hmi30输出。例如，在acc驾驶模式被解除且为规定期间的情况下，通知处理部134也可以在上述的图像信息、声音信息的基础上或者代替上述的图像信息、声音信息，将用于使装入到与acc继续操作对应的操作开关的led发光的发光信息向hmi30输出。例如，在acc驾驶模式被解除且为规定期间的情况下，通知处理部134也可以在上述的图像信息、声音信息的基础上或者代替上述的图像信息、声音信息，将用于使装入到操作开关sc的led发光的发光信息向hmi30输出。例如，在通过制动踏板的踏入量(操作量)超过阈值而解除了acc驾驶模式、或者虽然acc驾驶模式被解除但在规定期间内未进行acc继续操作的情况下，通知处理部134也可以在上述的图像信息、声音信息的基础上或者代替上述的图像信息、声音信息，将用于使装入到在进行acc开始操作时首先操作的操作开关sa的led发光的发光信息向hmi30输出。hmi30、或者使图像信息显示的显示装置、使声音信息发出的发声装置、基于发光信息发光的发光装置是“通知部”的一例。
[0074]
acc行驶控制部140基于由acc行驶决定部130输出的与acc驾驶模式相关的决定结果的信息、以及从相机10、雷达装置12及lidar14经由物体识别装置16输入的信息，来控制本车辆m的基于acc驾驶模式的行驶。更具体而言，acc行驶控制部140在从acc行驶决定部130输入了表示决定了acc驾驶模式的开始的决定结果的信息时，对行驶驱动力输出装置50及制动装置51进行控制，以使本车辆m以acc驾驶模式行驶。acc行驶控制部140在从acc行驶决定部130输入了表示决定了acc驾驶模式的解除的决定结果的信息时，使本车辆m中的基于acc驾驶模式的行驶结束。即，结束acc行驶控制部140中的对行驶驱动力输出装置50及制动装置51的控制。acc行驶控制部140在从acc行驶决定部130输入表示将acc驾驶模式的解
除设为保留状态的决定结果的信息时，对行驶驱动力输出装置50及制动装置51进行控制，以便维持本车辆m中的基于acc驾驶模式的行驶速度，即，使本车辆m以与由驾驶员进行acc解除操作之前同样的行驶速度(例如，
±
5[km/h]以内的行驶速度)行驶。也可以是，acc行驶控制部140在从acc行驶决定部130输入了表示将acc驾驶模式的解除设为保留状态的决定结果的信息的情况下，对行驶驱动力输出装置50及制动装置51进行控制，以使本车辆m中的基于acc驾驶模式的行驶速度的减速量比与驾驶员对制动踏板的踏入量(操作量)相应的减速量少。例如，acc行驶控制部140也可以使本车辆m以与所谓的发动机制动相当的制动力那样的、比与驾驶员对制动踏板的踏入量相应的制动力弱的制动力制动。
[0075]
除此之外，acc行驶控制部140也可以包含(参照)由车辆传感器20输出的检测结果的信息，来控制本车辆m的基于acc驾驶模式的行驶。
[0076]
[acc驾驶模式的处理]
[0077]
图7是表示由acc控制部120执行的处理流程的一例的流程图。本流程图的处理例如在本车辆m的行驶速度为能够进行acc下的行驶的速度(例如，60[km/h])以上的期间被重复执行。在以下的说明中，acc行驶决定部130将acc驾驶模式的解除设为保留状态的规定期间为规定时间。
[0078]
首先，acc行驶决定部130确认操作判定部132是否进行了由驾驶员进行的acc开始操作的判定(步骤s100)。在步骤s100中，在确认出操作判定部132未进行acc开始操作的判定的情况下，acc行驶决定部130重复进行步骤s100的处理。
[0079]
另一方面，在步骤s100中，在确认出操作判定部132进行了acc开始操作的判定的情况下，acc行驶决定部130决定为使acc驾驶模式开始(步骤s102)。然后，acc行驶决定部130将表示决定了acc驾驶模式的开始的决定结果的信息向acc行驶控制部140输出。由此，acc行驶控制部140按照由acc行驶决定部130输出的表示acc驾驶模式的开始的决定结果进行行驶控制，以使本车辆m以目标速度以下的速度行驶。
[0080]
之后，acc行驶决定部130确认操作判定部132是否进行了由驾驶员进行的acc解除操作的判定(步骤s104)。在步骤s104中，在确认出操作判定部132未进行acc解除操作的判定的情况下，acc行驶决定部130使处理返回到步骤s102，决定为继续开始acc驾驶模式，即，继续acc驾驶模式下的行驶。由此，使基于acc行驶控制部140的acc驾驶模式下的行驶控制继续，本车辆m继续以acc行驶。
[0081]
另一方面，在步骤s104中，在确认出操作判定部132进行了acc解除操作的判定的情况下，acc行驶决定部130确认由操作判定部132判定出的acc解除操作是否为由制动踏板的踏入引起的解除操作(步骤s106)。在步骤s106中，在确认出操作判定部132判定的acc解除操作不是由制动踏板的踏入引起的解除操作的情况下，acc行驶决定部130使处理进入步骤s110。
[0082]
另一方面，在步骤s106中，在确认出操作判定部132判定的acc解除操作是由制动踏板的踏入引起的解除操作的情况下，acc行驶决定部130确认操作判定部132判定为acc解除操作的制动踏板的踏入量是否为阈值以下(步骤s108)。在步骤s108中，在确认出制动踏板的踏入量不是阈值以下、即踏入量超过阈值的情况下，acc行驶决定部130使处理进入步骤s122。
[0083]
另一方面，在步骤s106中，在确认出acc解除操作不是由制动踏板的踏入引起的解
除操作的情况下，或者在步骤s108中，在确认出制动踏板的踏入量为阈值以下的情况下，acc行驶决定部130将acc驾驶模式的解除暂时变更为保留状态(步骤s110)。然后，acc行驶决定部130将表示将acc驾驶模式的解除设为保留状态的决定结果的信息向acc行驶控制部140输出。由此，acc行驶控制部140按照由acc行驶决定部130输出的表示将acc驾驶模式的解除设为保留状态的决定结果，对本车辆m的行驶进行控制，以便维持基于acc驾驶模式的行驶速度，或者以较少的减速量减速。
[0084]
acc行驶决定部130例如将计时器起动(启动)，开始计时(步骤s112)。然后，acc行驶决定部130使通知处理部134将通知能够继续acc驾驶模式的通知信息向hmi30输出(步骤s114)。由此，hmi30根据由通知处理部134输出的通知信息，通过图像、声音、发光装置的发光，向驾驶员引导能够通过acc继续操作使acc驾驶模式继续。
[0085]
acc行驶决定部130确认计时的时间是否超过了规定时间(步骤s116)。在步骤s116中，在确认出计时的时间未超过规定时间(未经过规定时间)的情况下，acc行驶决定部130确认操作判定部132是否进行了由驾驶员进行的acc继续操作的判定(步骤s118)。在步骤s118中，在确认出操作判定部132未进行acc继续操作的判定的情况下，acc行驶决定部130使处理返回到步骤s114，继续重复进行步骤s114～步骤s118的处理。
[0086]
另一方面，在步骤s118中，在确认出操作判定部132进行了acc继续操作的判定的情况下，acc行驶决定部130决定为废除(取消)暂时设为了保留状态的acc驾驶模式的解除而使acc驾驶模式继续(步骤s120)。然后，acc行驶决定部130将表示决定为使acc驾驶模式继续、即不解除acc驾驶模式的决定结果的信息向acc行驶控制部140输出。由此，acc行驶控制部140按照由acc行驶决定部130输出的表示acc驾驶模式的继续的决定结果，使acc驾驶模式下的行驶控制继续，本车辆m继续以acc行驶。此时，acc行驶控制部140在按照由acc行驶决定部130输出的表示将acc驾驶模式的解除设为保留状态的决定结果进行了行驶控制，以使本车辆m以较少的减速量减速的情况下，也包含使本车辆m加速在内，控制为使本车辆m以按照表示acc驾驶模式的开始的决定结果进行了行驶控制的目标速度以下的速度行驶。
[0087]
另一方面，在步骤s108中，在确认出制动踏板的踏入量超过阈值的情况下，或者，在步骤s116中，在确认出计时的时间超过了规定时间(经过了规定时间)的情况下，acc行驶决定部130决定为使acc驾驶模式解除(步骤s122)。然后，acc行驶决定部130将表示决定了acc驾驶模式的解除的决定结果的信息向acc行驶控制部140输出。由此，acc行驶控制部140按照由acc行驶决定部130输出的表示acc驾驶模式的解除的决定结果，使本车辆m的基于acc驾驶模式的行驶控制结束。然后，acc行驶决定部130结束此次的acc驾驶模式下的本车辆m的行驶控制中的本流程图的处理。此时，acc行驶决定部130也可以使通知处理部134将通知解除了acc驾驶模式、或者在以acc驾驶模式行驶时需要再次进行acc开始操作的通知信息向hmi30输出。由此，hmi30根据由通知处理部134输出的通知信息，通过图像、声音、发光装置的发光，向驾驶员引导能够通过进行acc开始操作来开始acc。
[0088]
通过以上说明的处理，在使本车辆m通过acc驾驶模式行驶时，在由驾驶员进行了acc解除操作的情况下，acc控制部120确认该acc解除操作是否为由制动踏板的踏入引起的解除操作。然后，acc控制部120在acc解除操作是由制动踏板的踏入引起的解除操作的情况下，在制动踏板的踏入量超过阈值的情况下，使acc驾驶模式解除，在制动踏板的踏入量为阈值以下的情况下，将acc驾驶模式的解除暂时变更为保留状态。由此，驾驶员在非意图地
进行了acc解除操作的情况下，通过在规定时间内进行acc继续操作(也包括以满足继续条件的方式使本车辆m的行驶状态变化这样的对油门踏板的操作)，能够使acc驾驶模式下的行驶继续。并且，由于acc继续操作是操作步骤比acc开始操作少的操作，因此驾驶员能够以比acc开始操作容易的操作步骤使非意图解除的acc驾驶模式下的行驶继续。
[0089]
在图7所示的acc控制部120中的处理的一例中，对acc行驶决定部130将acc驾驶模式的解除设为保留状态的规定期间为规定时间的情况进行了说明。但是，规定期间也可以是从解除了acc驾驶模式时开始本车辆m行驶的规定距离、或者规定时间与规定距离这两方。该情况下的acc控制部120的处理只要将图7所示的acc控制部120中的处理的一例中的规定时间置换为规定距离、或者规定时间与规定距离这两方而成为与上述处理的一例等效的处理即可。
[0090]
如上所述，根据实施方式的acc控制部120，acc行驶决定部130确认来自驾驶员的acc解除操作是否为由制动踏板的踏入引起的解除操作，在制动踏板的踏入量(操作量)超过阈值的情况下，马上使acc驾驶模式解除，在制动踏板的踏入量(操作量)为阈值以下的情况下，将与来自驾驶员的acc解除操作相应的acc驾驶模式的解除暂时变更为保留状态。然后，在实施方式的acc控制部120中，在规定期间内由驾驶员进行了acc继续操作(也包含以满足继续条件的方式使本车辆m的行驶状态变化这样的对油门踏板的操作)的情况下，使设为了保留状态的acc驾驶模式继续，在规定期间内未进行来自驾驶员的操作、或者再次进行了acc解除操作的情况下，使设为了保留状态的acc驾驶模式解除。由此，在实施方式的acc控制部120中，在驾驶员非意图地进行了acc解除操作的情况下，能够不伴随繁琐的操作地使acc驾驶模式继续。另一方面，在实施方式的acc控制部120中，在驾驶员有意图地进行了acc解除操作的情况下，能够不伴随繁琐的操作地使acc驾驶模式解除。
[0091]
实施方式的acc控制部120也可以被采用于搭载有自动驾驶的功能的车辆。例如，实施方式的驾驶控制装置100也可以是执行自动驾驶的功能的控制装置。在该情况下，即便在车辆执行自动驾驶的功能所包含的acc功能而行驶时进行了acc解除操作的情况下，若不存在使自动驾驶的功能停止的acc以外的要因，则也能够通过驾驶员进行acc继续操作来使acc功能继续，即，使基于自动驾驶的功能的行驶继续。
[0092]
上述说明的实施方式能够如以下那样表现。
[0093]
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
[0094]
存储有程序的存储装置；以及
[0095]
硬件处理器，
[0096]
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
[0097]
在决定以通过所述车辆的驾驶员对操作部进行的操作而设定的目标速度以下的速度行驶的行驶模式的开始及解除时，
[0098]
根据使所述行驶模式开始的第一开始操作来决定所述行驶模式的开始，
[0099]
在进行所述行驶模式下的行驶时，在通过对所述车辆的制动踏板的制动操作而进行了使所述行驶模式解除的解除操作的情况下，
[0100]
在所述制动操作的操作量为阈值以下的情况下，将所述行驶模式的解除设为保留状态，
[0101]
在所述保留状态时进行了与所述第一开始操作不同的第二开始操作的情况下，决
定为使所述行驶模式继续，
[0102]
在所述操作量超过所述阈值、在所述保留状态时在规定期间内未进行操作、或者在所述保留状态时再次进行了所述解除操作的情况下，决定为解除所述行驶模式，
[0103]
按照所述决定结果来控制所述行驶模式下的所述车辆的行驶。
[0104]
以上，使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及置换。
[0105]
符号说明：
[0106]1···
车辆系统
[0107]
10
···
相机
[0108]
12
···
雷达装置
[0109]
14
···
lidar
[0110]
16
···
物体识别装置
[0111]
20
···
车辆传感器
[0112]
30
···
hmi
[0113]
40
···
驾驶操作件
[0114]
50
···
行驶驱动力输出装置
[0115]
51
···
制动装置
[0116]
100
···
驾驶控制装置
[0117]
120
···
acc控制部
[0118]
130
···
acc行驶决定部
[0119]
140
···
acc行驶控制部
[0120]
132
···
操作判定部
[0121]
134
···
通知处理部