技术特征：
1.一种智能抓取系统，其特征在于，包括：抓取模块、检测模块、驱动模块和主控模块，所述抓取模块用于抓取第一检测物，所述检测模块用于检测第一检测物是否存在并发送复检信息到所述主控模块，所述主控模块还用于根据所述复检信息控制所述检测模块再次检测，所述检测模块还用于检测所述第一检测物上是否存在第二检测物并发送反馈信息到所述主控模块，所述主控模块还用于根据所述反馈信息生成控制信息并发送到所述驱动模块，所述驱动模块用于根据所述控制信息控制所述抓取模块。2.根据权利要求1所述的智能抓取系统，其特征在于：所述主控模块还用于录入参数配置信息，所述参数配置信息包括检测物长度、检测物监测系数，驱动装置电子齿轮比、驱动频率和传动装置导程，所述主控模块还用于根据所述参数配置信息、所述反馈信息和下列公式得到所述第二检测物的检测时间：其中，t
d
为第二检测物检测时间、l为检测物长度、k为检测物检测系数、r为驱动装置电子齿轮比、f
m
为驱动频率、r为传动装置导程，所述主控模块还用于根据所述检测时间生成所述控制信息。3.根据权利要求1所述的智能抓取系统，其特征在于：所述抓取模块包括抓取装置和移动装置，所述抓取装置设置在所述移动装置上。4.根据权利要求1所述的智能抓取系统，其特征在于：所述驱动模块包括抓取驱动器和移动驱动器，所述抓取驱动器与所述抓取装置连接，所述抓取装置包括若干抓手片，所述抓取装置与所述抓取驱动器连接，所述移动控制器与所述移动装置连接。5.根据权利要求1所述的智能抓取系统，其特征在于：所述检测模块为检测传感器，所述移动装置上设有信号放大器。6.根据权利要求1所述的智能抓取系统，其特征在于：所述检测模块设置在所述抓取装置上。7.一种智能抓取系统使用方法，其特征在于包括以下步骤：s1：主控模块通过驱动模块控制所述抓取模块移动并控制检测模块检测是否有第一检测物；s2：所述检测模块检测到第一检测物并向所述主控模块发送复检信息；s3：所述主控模块根据所述复检信息控制所述检测模块开始检测第二检测物；s4：所述检测模块根据对第二检测物的检测结果向主控模块发送反馈信息；s5：主控模块根据所述反馈信息控制所述驱动模块。8.根据权利要求7所述的智能抓取系统使用方法，其特征在于，步骤s4包括：s41：主控模块根据下列公式计算所述第二检测物的检测时间；其中，其中，t
d
为第二检测物检测时间、l为检测物长度、k为检测物检测系数、r为驱动装置电子齿轮比、f
m
为驱动频率、r为传动装置导程；s42：所述主控模块延长所述检测模块的检测时间至所述第二检测物检测时间的时长；s43：检测模块根据是否检测到第二检测物生成反馈信息到所述主控模块。9.根据权利要求7所述的智能抓取系统使用方法，其特征在于：步骤s1：抓取模块包括
抓取装置和移动装置，主控模块控制所述驱动模块使所述移动装置带动所述抓取模块移动。10.根据权利要求7所述的智能抓取系统使用方法，其特征在于：步骤s5：抓取装置包括若干抓手片，所述驱动模块包括抓取驱动器和移动驱动器，主控模块在检测第二检测物存在后通过所述抓取驱动器控制全部抓手片在靠近第二检测物后合拢。
技术总结
本发明涉及一种智能抓取系统及使用方法，涉及机械手的操纵领域。包括：抓取模块、检测模块、驱动模块和主控模块，所述抓取模块用于抓取第一检测物，所述检测模块用于检测第一检测物是否存在并发送复检信息到所述主控模块，所述主控模块还用于根据所述复检信息控制所述检测模块再次检测，所述检测模块还用于检测所述第一检测物上是否存在第二检测物并发送反馈信息到所述主控模块，所述主控模块还用于根据所述反馈信息生成控制信息并发送到所述驱动模块，所述驱动模块用于根据所述控制信息控制所述抓取模块。本方案解决了如何实现智能抓取的技术效果的技术问题，适用于自动化医疗仪器、流水线系统、工业自动化中动态检测试管、试管管帽的场景。管管帽的场景。管管帽的场景。
技术研发人员：张培松 郝国强 林晓风 陈明凯 刘萍 栾大伟
受保护的技术使用者：博奥赛斯（重庆）生物科技有限公司 天津流水线医疗器械有限公司
技术研发日：2023.08.28
技术公布日：2023/10/15