1.本发明涉及机械手的操纵领域，特别涉及一种智能抓取系统及使用方法。
背景技术：
2.在自动化医疗仪器或者流水线系统中，需要实现动态检测试管、试管管帽或者其它类似物体，现有技术中公开的试管检测装置并不能实现智能检测以及智能抓取的技术效果，为此需要一种能够实现智能检测的抓取装置。
技术实现要素：
3.本发明所要解决的技术问题是如何实现智能抓取的技术效果。
4.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种智能抓取系统及使用方法，包括：抓取模块、检测模块、驱动模块和主控模块，所述抓取模块用于抓取第一检测物，所述检测模块用于检测第一检测物是否存在并发送复检信息到所述主控模块，所述主控模块还用于根据所述复检信息控制所述检测模块再次检测，所述检测模块还用于检测所述第一检测物上是否存在第二检测物并发送反馈信息到所述主控模块，所述主控模块还用于根据所述反馈信息生成控制信息并发送到所述驱动模块，所述驱动模块用于根据所述控制信息控制所述抓取模块。
5.本发明的有益效果是：使用本方案中的智能抓取装置时，主控模块控制抓取模块移动，此时检测模块逐个检查抓取模块经过的位置是否有第一检测物，在检测到第一检测物后，主控模块接收到复检信息，此时主控模块控制检测模块检测第一检测物上是否存在第二检测物，这样设置后用户能够根据自己的需求使用抓取模块抓取存在第二检测物的第一检测物或者不存在第二检测物的第一检测物，本方案通过主控模块和检测模块实现了智能检测的技术效果，还通过与抓取模块和驱动模块的结合，实现了智能抓取的技术效果。
6.在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
7.进一步，所述主控模块还用于录入参数配置信息，所述参数配置信息包括检测物长度、检测物监测系数，驱动装置电子齿轮比、驱动频率和传动装置导程，所述主控模块还用于根据所述参数配置信息、所述反馈信息和下列公式得到所述第二检测物的检测时间：
[0008][0009]
其中，td为第二检测物检测时间、l为检测物长度、k为检测物检测系数、r为驱动装置电子齿轮比、fm为驱动频率、r为传动装置导程，所述主控模块还用于根据所述检测时间生成所述控制信息，具体的，在其它实施例中，上述公式的数值可以为：
[0010]fm
rrltdk2500024120018360.001 350002412001825.714285710.001
[0011]
0.001为单位米和毫米的倍率，同时触发点为检测物体末端触发；
[0012]
0.001/3为单位米和毫米的倍率，同时触发点为检测物体1/3处触发，
[0013]
参数配置信息可根据实际情况进行调整。
[0014]
采用上述进一步方案的有益效果是，主控模块首先根据反馈信息得出第一检测物是否存在，不存在的情况下直接生成控制信息，第一检测物存在时，主控模块通过上述公式计算出对第二检测物的第二检测物检测时间td，从而在td的时间长度内进行检测，从而避免了检测时间的浪费或者因检测时间不足而导致误判，实现在不同检测速度、不同检测物性状、不同驱动配置情况下，准确快速检测第一检测物和第二检测物的有无，并将结果反馈至主控模块，因此，本方案解决了如何提高智能检测的效率的技术效果，从而实现了如何提高智能抓取的效率的技术效果。
[0015]
进一步，所述抓取模块包括抓取装置和移动装置，所述抓取装置设置在所述移动装置上。
[0016]
采用上述进一步方案的有益效果是，设置抓取装置和移动装置后，抓取装置通过移动装置改变自身位置使抓取装置靠近预设的位置，然后启动抓取装置进行抓取，因此本方案在实现智能检测的基础上，还实现了智能抓取的技术效果。
[0017]
进一步，所述驱动模块包括抓取驱动器和移动驱动器，所述抓取驱动器与所述抓取装置连接，所述抓取装置包括若干抓手片，所述抓取装置与所述抓取驱动器连接，所述移动控制器与所述移动装置连接，具体的，抓取装置可以包括2个抓手片。
[0018]
采用上述进一步方案的有益效果是，本方案通过抓手片之间的配合实现对第一检测物的抓取，实现了智能抓取的技术效果。
[0019]
进一步，所述检测模块为检测传感器，所述移动装置上设有信号放大器，具体的，在其它实施例中，移动装置上设置的信号放大器为多阈值信号放大器。
[0020]
采用上述进一步方案的有益效果是，由于第一检测物和第二检测物存在形状或材质的不同，设置检测传感器能检测出第一检测物或第二检测物，设置检测传感器与信号放大器组合，能提高检测传感器的检测效果，从而实现检测试管上是否有试管帽的技术效果。
[0021]
进一步，所述检测模块设置在所述抓取装置上。
[0022]
采用上述进一步方案的有益效果是，这样设置后检测模块只需要检测附近的小范围内是否有第一检测物即可，降低了对检测模块的技术要求。
[0023]
本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：
[0024]
一种智能抓取系统使用方法，包括以下步骤：
[0025]
s1：主控模块通过驱动模块控制所述抓取模块移动并控制检测模块检测是否有第一检测物；
[0026]
s2：所述检测模块检测到第一检测物并向所述主控模块发送复检信息；
[0027]
s3：所述主控模块根据所述复检信息控制所述检测模块；
[0028]
s4：所述检测模块根据对第二检测物的检测结果向主控模块发送反馈信息；
[0029]
s5：主控模块根据所述反馈信息控制所述驱动模块；
[0030]
具体的，在其它实施例中，步骤s1中的用户通过主控模块对驱动模块进行控制，实现对抓取模块的控制，步骤s2中用户还能通过主控模块控制检测模块。
[0031]
采用上述进一步方案的有益效果是，用户首先通过主控模块对驱动模块进行控制，间接实现对抓取模块的控制，然后再通过主控模块启动检测模块，检测模块检测抓取模
块附近是否有第一检测物，在检测到有第一检测物的情况下，检测模块开始检测第二检测物，最后根据反馈信息决定是否进行抓取。
[0032]
进一步，步骤s4包括：
[0033]
s41：主控模块根据下列公式计算所述第一检测物的检测时间；
[0034][0035]
其中，其中，td为第二检测物检测时间、l为检测物长度、k为检测物检测系数、r为驱动装置电子齿轮比、fm为驱动频率、r为传动装置导程；
[0036]
s42：所述主控模块延长所述检测模块的检测时间至所述第二检测物检测时间的时长；
[0037]
s43：检测模块根据是否检测到第二检测物生成反馈信息到所述主控模块。
[0038]
采用上述进一步方案的有益效果是，本方案通过计算对第二检测物的检测时间，避免了检测时间的浪费或者因检测时间不足而导致误判，实现在不同检测速度、不同检测物性状、不同驱动配置情况下，准确快速检测第一检测物和第二检测物的有无，因此，本方案解决了如何提高智能检测的效率的技术效果，从而实现了如何提高智能抓取的效率的技术效果。
[0039]
进一步，步骤s1：抓取模块包括抓取装置和移动装置，主控模块控制所述驱动模块使所述移动装置带动所述抓取模块移动。
[0040]
进一步，步骤s5：抓取装置包括若干抓手片，所述驱动模块包括抓取驱动器和移动驱动器，主控模块在检测第二检测物存在后通过所述抓取驱动器控制全部抓手片在靠近第二检测物后合拢。
[0041]
进一步，步骤s2：将检测模块设置在所述抓取装置上，所述检测模块开始检测第一检测物。
附图说明
[0042]
图1为本发明智能抓取系统的实施例的系统结构示意图；
[0043]
图2为本发明智能抓取系统的其它实施例的结构示意图；
[0044]
图3为图2中a部分的放大图；
[0045]
图4为本发明智能抓取使用方法的实施例的流程图。
具体实施方式
[0046]
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
[0047]
实施例基本如附图1所示：
[0048]
本实施例中智能抓取系统及使用方法，包括：抓取模块1、检测模块2、驱动模块3和主控模块4，抓取模块1用于抓取第一检测物，检测模块2用于检测第一检测物是否存在并发送复检信息到主控模块4，主控模块4还用于根据复检信息控制检测模块2再次检测，检测模块2还用于检测第一检测物上是否存在第二检测物并发送反馈信息到主控模块4，主控模块4还用于根据反馈信息生成控制信息并发送到驱动模块，驱动模块3用于根据控制信息控制
抓取模块1。
[0049]
本发明的有益效果是：使用本方案中的智能抓取装置5时，主控模块4控制抓取模块1移动，此时检测模块2逐个检查抓取模块1经过的位置是否有第一检测物，在检测到第一检测物后，主控模块4接收到复检信息，此时主控模块4控制检测模块2检测第一检测物上是否存在第二检测物，这样设置后用户能够根据自己的需求使用抓取模块1抓取存在第二检测物的第一检测物或者不存在第二检测物的第一检测物，本方案通过主控模块4和检测模块2实现了智能检测的技术效果，还通过与抓取模块1和驱动模块3的结合，实现了智能抓取的技术效果。
[0050]
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
[0051]
可选的，在一些其它实施例中，主控模块4还用于录入参数配置信息，参数配置信息包括检测物长度、检测物监测系数，驱动装置电子齿轮比、驱动频率和传动装置导程，主控模块4还用于根据参数配置信息、反馈信息和下列公式得到第一检测物的检测时间：
[0052][0053]
其中，td为第二检测物检测时间、l为检测物长度、k为检测物检测系数、r为驱动装置电子齿轮比、fm为驱动频率、r为传动装置导程，所述主控模块4还用于根据所述检测时间生成所述控制信息，具体的，在其它实施例中，上述公式的数值可以为：
[0054]fm
rrltdk2500024120018360.001 350002412001825.714285710.001
[0055]
0.001为单位米和毫米的倍率，同时触发点为检测物体末端触发；
[0056]
0.001/3为单位米和毫米的倍率，同时触发点为检测物体1/3处触发，
[0057]
参数配置信息可根据实际情况进行调整。
[0058]
主控模块4首先根据反馈信息得出第一检测物是否存在，不存在的情况下直接生成控制信息，第一检测物存在时，主控模块4通过上述公式计算出对第一检测物的第二检测物检测时间td，从而在td的时间长度内进行检测，从而避免了检测时间的浪费或者因检测时间不足而导致误判，实现在不同检测速度、不同检测物性状、不同驱动配置情况下，准确快速检测第一检测物和第二检测物的有无，并将结果反馈至主控模块4，因此，本方案解决了如何提高智能检测的效率的技术效果，从而实现了如何提高智能抓取的效率的技术效果。
[0059]
可选的，如附图2所示，在一些其它实施例中，抓取模块1包括抓取装置5和移动装置6，抓取装置5设置在移动装置6上。
[0060]
设置抓取装置5和移动装置6后，抓取装置5通过移动装置6改变自身位置使抓取装置5靠近预设的位置，然后启动抓取装置5进行抓取，因此本方案在实现智能检测的基础上，还实现了智能抓取的技术效果。
[0061]
可选的，如附图3所示，在一些其它实施例中，驱动模块3包括抓取驱动器和移动驱动器，抓取驱动器与抓取装置5连接，抓取装置5包括若干抓手片7，抓取装置5与抓取驱动器连接，移动控制器与移动装置6连接，具体的，抓取装置5可以包括2个抓手片7。
[0062]
本方案通过抓手片7之间的配合实现对第一检测物的抓取，实现了智能抓取的技术效果。
[0063]
可选的，在一些其它实施例中，检测模块2为检测传感器9，移动装置6上设有信号放大器8，具体的，在其它实施例中，移动装置6上设置的信号放大器8可以为多阈值光纤放大器，检测传感器9可以为光纤传感器。
[0064]
由于试管与试管帽的材质不同，对光的反射情况不同，因此设置检测传感器9与信号放大器8组合，能实现检测试管上是否有试管帽的技术效果。
[0065]
可选的，在一些其它实施例中，检测模块2设置在抓取装置5上。
[0066]
这样设置后检测模块2只需要检测附近的小范围内是否有第一检测物即可，降低了对检测模块2的技术要求。
[0067]
本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：
[0068]
一种智能抓取系统使用方法，如附图4所示，包括以下步骤：
[0069]
s1：主控模块4通过驱动模块3控制抓取模块1移动并控制检测模块2检测是否有第一检测物；
[0070]
s2：检测模块2检测到第一检测物并向主控模块4发送复检信息；
[0071]
s3：所述主控模块4根据所述复检信息控制所述检测模块2；
[0072]
s4：检测模块2根据对第二检测物的检测结果向主控模块4发送反馈信息；
[0073]
s5：主控模块4根据反馈信息控制驱动模块3；
[0074]
具体的，在其它实施例中，步骤s1中的用户通过主控模块4对驱动模块3进行控制，实现对抓取模块1的控制，步骤s2中用户还能通过主控模块4控制检测模块2。
[0075]
用户首先通过主控模块4对驱动模块3进行控制，间接实现对抓取模块1的控制，然后再通过主控模块4启动检测模块2，检测模块2检测抓取模块1附近是否有第一检测物，在检测到有第一检测物的情况下，抓取模块1停止移动，开始检测第二检测物，最后根据反馈信息决定是否进行抓取。
[0076]
可选的，在一些其它实施例中，步骤s4包括：
[0077]
s41：主控模块4根据下列公式计算第一检测物的检测时间；
[0078][0079]
其中，其中，td为第二检测物检测时间、l为检测物长度、k为检测物检测系数、r为驱动装置电子齿轮比、fm为驱动频率、r为传动装置导程；
[0080]
s42：主控模块4延长检测模块2的检测时间至第二检测物检测时间的时长；
[0081]
s43：检测模块2根据是否检测到第二检测物生成反馈信息到主控模块4。
[0082]
本方案通过计算对第二检测物的检测时间，避免了检测时间的浪费或者因检测时间不足而导致误判，实现在不同检测速度、不同检测物性状、不同驱动配置情况下，准确快速检测第一检测物和第二检测物的有无，因此，本方案解决了如何提高智能检测的效率的技术效果，从而实现了如何提高智能抓取的效率的技术效果。
[0083]
可选的，在一些其它实施例中，步骤s1：抓取模块1包括抓取装置5和移动装置6，主控模块4控制驱动模块3使移动装置6带动抓取模块1移动。
[0084]
可选的，在一些其它实施例中，步骤s5：抓取装置5包括若干抓手片7，驱动模块3包括抓取驱动器和移动驱动器，主控模块4在检测第二检测物存在后通过抓取驱动器控制全部抓手片7在靠近第二检测物后合拢。
[0085]
可选的，在一些其它实施例中，步骤s2：将检测模块2设置在抓取装置5上，检测模块2开始检测第一检测物。
[0086]
需要说明的是，上述各实施例是与上述各方法实施例对应的产品实施例，对于本实施例中各结构装置及可选实施方式的说明可以参考上述各方法实施例中的对应说明，在此不再赘述。
[0087]
读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0088]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0089]
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。