1.本技术涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种水平伸缩装置及手术机器人。
背景技术：
2.微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，微创手术机器人技术应用而生。
3.常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。患者侧手推车(从手)一般包括基座、立柱、横向大臂与横向大臂相连的主臂和位于主臂末端的多个器械运动平台。医生在术前实现位置对准，可以轻松对机器人进行手动调节，每个自由度可以单独调整位置，调整过程中低阻力调整且可以实现反驱功能。
4.横向大臂通常采用电机配备旋转编码器，结合联轴器搭载滚珠丝杆对横向大臂提供横向驱动动力，实现水平直线运动。旋转式刹车设置在电机尾部，对电机轴进行制动时，横向大臂整体受到的反驱阻力增大，且各个运动部件受空间和布局影响，电机受载荷增大，最终影响与横向大臂连接的悬臂的受力。其次，在电机驱动时，采用同步带容易老化，影响使用寿命。
技术实现要素：
5.本技术实施例的目的在于提供一种水平伸缩装置，本技术的水平伸缩装置的结构紧凑、阻力低、在运动过程中无回程差，性能和可靠性得以提高，通过直线电机模组驱动关节轴承进而带动伸缩件在固定座的水平方向上做无低阻力的往复直线运动，从而实现手术机器人术前位置调整，进一步提高手术效率和成功率；利用关节轴承的软连接，允许伸缩件在一定范围内的相对位移和变形，不影响伸缩功能。
6.第一方面，本技术提供一种水平伸缩装置，包括：固定座和伸缩件，所述伸缩件沿所述固定座长型方向做接近或远离的直线运动；直线电机模组，包括定子和动子，所述定子固定安装在所述固定座上，所述动子通过关节轴承与所述伸缩件连接，所述动子带动所述关节轴承，所述关节轴承带动所述伸缩件做往复直线运动。
7.于一实施例中，在沿所述定子方向且所述定子的一侧设置有第一直线导轨，所述动子与电机滑动板连接，所述动子带动所述电机滑动板沿所述第一直线导轨运动。
8.于一实施例中，所述关节轴承包括：第一固定安装部、连接部以及第二固定安装部；所述第一固定安装部与所述动子关联的所述电机滑动板连接，所述第二固定安装部设于所述伸缩件上，所述第一固定安装部和所述第二固定安装部通过所述连接部连接。
9.于一实施例中，所述关节轴承的连接部包括：连接杆、球轴承以及连接柱；所述连接杆用于连接所述动子，所述球轴承设于连接杆的一端部，所述连接柱贯穿所述球轴承，所
述连接柱用于连接所述伸缩件。
10.于一实施例中，所述关节轴承的连接部上还设有限位凹槽，所述球轴承设于所述限位凹槽内，所述连接柱穿过所述限位凹槽，并贯穿所述球轴承。
11.于一实施例中，在沿所述固定座长型方向上设有第二直线导轨，所述伸缩件上连接有滑块，所述滑块设于所述第二直线导轨上并沿所述第二直线导轨方向运动。
12.于一实施例中，所述伸缩件包括：滑动底板和磁吸板，在所述滑动底板上设有刹车组件，所述磁吸板设于所述固定座上，所述刹车组件与所述磁吸板相吸时实现刹车制动。
13.于一实施例中，所述水平伸缩装置还包括：拖链组件，所述拖链组件包括：支座和拖件；所述支座设于所述固定座上，所述拖件与所述伸缩件连接。
14.于一实施例中，在沿所述定子方向且所述定子的一侧设有直线绝对编码器，在所述伸缩件的一侧设有直线编码器。
15.第二方面，本技术提供一种手术机器人，包括如本技术第一方面任一项实施例所述的水平伸缩装置、基座、升降装置、旋转装置以及手术执行装置；所述升降装置设于所述基座上，所述水平伸缩装置设于所述升降装置上，所述旋转装置设于所述水平伸缩装置，所述手术执行装置与所述旋转装置连接。
16.本技术的技术方案，水平伸缩装置的结构紧凑、阻力低、在运动过程中无回程差，性能和可靠性得以提高，通过直线电机模组驱动关节轴承进而带动伸缩件在固定座的水平方向上做无低阻力的往复直线运动，从而实现手术机器人术前位置调整，进一步提高手术效率和成功率。
17.其次，在手术机器人运用过程中，水平伸缩装置的端部连接有手术执行装置，受到重力影响，导致伸缩件伸缩过程中容易产生形变，形变后的机构无法实现伸缩，利用关节轴承的软连接，允许一定范围内的相对位移和变形，不影响伸缩功能。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1为本技术一实施例提供的水平伸缩装置的结构示意图；
20.图2为本技术一实施例提供的水平伸缩装置的部分结构示意图；
21.图3为本技术一实施例提供的水平伸缩装置的左视图；
22.图4为本技术一实施例提供的直线电机模组的结构示意图；
23.图5为图4中a处关节轴承的放大结构示意图；
24.图6为图3中的a-a向剖示图；
25.图7为本技术一实施例提供的刹车组件的结构示意图；
26.图8为本技术一实施例提供的刹车组件的爆炸示意图；
27.图9为本技术一实施例提供的刹车组件制动时的示意图；
28.图10为申请一实施例提供的刹车组件移动时的示意图。
29.附图标记：
30.1-水平伸缩装置；100-固定座；110-第二直线导轨；120-滑块；200-伸缩件；201-直线编码器；210-滑动底板；220-磁吸板；230-刹车组件；231-底座；2311-通孔；2312-限位件；2313-第三安装孔；232-伸缩部；233-弹性件；234-磁吸件；2341-第二安装孔；2342-接线；235-限位盖板；236-磁吸件背板；2361-第一安装孔；2362-第二轴承件；237-安装盘；2371-第一轴承件；238-限位槽；239-伸缩部连接座；2391-连接板；2392-穿孔；2393-第三轴承件；2394-凸环；2310-弹性件底座；300-直线电机模组；310-定子；311-直线绝对编码器；320-动子；330-第一直线导轨；340-电机滑动板；400-关节轴承；410-第一固定安装部；420-连接部；421-连接杆；422-球轴承；423-连接柱；424-限位凹槽；430-第二固定安装部；500-拖链组件；510-支座；520-拖件。
具体实施方式
31.术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，并不表示排列序号，也不能理解为指示或暗示相对重要性。
32.此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
33.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
34.在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。
35.下面将结合附图对本技术的技术方案进行描述。
36.本技术提供一种手术机器人，包括如图1所述的水平伸缩装置1，以及基座、升降装置、旋转装置以及手术执行装置；升降装置设于基座上，水平伸缩装置1设于升降装置上，旋转装置设于水平伸缩装置1，手术执行装置与旋转装置连接。
37.其中，基座用于固定和支撑整个手术机器人结构，升降装置可以为可升降立柱，且可升降立柱与水平伸缩装置1连接，用以调节水平伸缩装置1的高度，以实现手术操作过程中的高度调节，以及水平伸缩装置1的伸出和收回控制。在其他实施例中，升降装置也可设置成非升降立柱。
38.旋转装置可绕着水平伸缩装置1进行旋转，以实现手术操作过程中多方位、多自由度的调整。手术执行装置可以为组织钳头、针持、剪刀、超声刀、能量工具、内窥镜等。
39.根据手术需要，将基座移动并固定到适当位置，将升降装置上升到一定高度并进行锁定，以满足术前水平伸缩装置1的规划布置。再根据病人手术创口的分布范围，通过水平伸缩装置1调整水平方向的移动的范围，再根据病人创口的分布情况，通过调整旋转装置，给创口匹配对应的手术执行装置，以进行手术操作。
40.请参照图1、图2、图3，本技术提供一种水平伸缩装置1，包括：固定座100、伸缩件
200和直线电机模组300，伸缩件200沿固定座100长型方向做接近或远离的直线运动；请参照图4，直线电机模组300包括定子310和动子320，定子310固定安装在固定座100上，动子320通过关节轴承400与伸缩件200连接，动子320带动关节轴承400，关节轴承400带动伸缩件200做往复直线运动。
41.本实施例中，固定座100为长条形结构，直线电机模组300具有控制精度高、行程可加长、组装简单、低磨损、运行通畅等优势，因此，直线电机模组300提供驱动力，用于将动能转化为直线运动机械能。通过直线电机模组300驱动关节轴承400做直线运动，进而驱动与关节轴承400连接的伸缩件200在固定座100的长型方向上做接近或远离的往复直线运动。
42.进一步的，请参照图4，在沿定子310方向且定子310的一侧设置有第一直线导轨330，动子320与电机滑动板340连接，动子320带动电机滑动板340沿第一直线导轨330运动。电机滑动板340由第一直线导轨330进行定向。本实施例中，第一直线导轨330的设置，能够在电机滑动板340的移动过程中起到对电机滑动板340的支撑和限位，使得电机滑动板340在移动过程中避免出现偏移的情况，提供电机滑动板340运动过程中的稳定性，同时还能够提高结构整体的刚度。示例性的，第一直线导轨330的数量为2个，但在实际使用时可根据情况对第一直线导轨330的数量进行增加或减少，但第一直线导轨330的数量至少为1个。
43.在可选的第一种实施例中，请参照图5和图6，关节轴承400包括：第一固定安装部410、连接部420以及第二固定安装部430；第一固定安装部410与动子320关联的电机滑动板340连接，第二固定安装部430设于伸缩件200上，第一固定安装部410和第二固定安装部430通过连接部420连接。
44.可选的，第一固定安装部410与电机滑动板340可通过螺栓固定连接或焊接固定连接。第二固定安装部430与伸缩件200可通过螺栓固定连接或焊接固定连接。第一固定安装部410和第二固定安装部430之间依靠连接部420实现连接。
45.在可选的第二种实施例中，关节轴承400的连接部420包括：连接杆421、球轴承422、连接柱423，连接杆421用于连接动子320，球轴承422设于连接杆421的一端部，连接柱423贯穿球轴承422，连接柱423用于连接伸缩件200。可选的，连接柱423可以为螺栓、螺钉，将球轴承422固定锁紧。
46.进一步的，关节轴承400的连接部420上还设有限位凹槽424，球轴承422设于限位凹槽424内，连接柱423穿过限位凹槽424，并贯穿球轴承422。本实施例中，当直线电机模组300中的动子320驱动关节轴承400以带动伸缩件200做往复直线运动，连接部420随之被驱动进行移动过程中，通过将球轴承422设置在限位凹槽424内，限位凹槽424能够对球轴承422进行限制，避免球轴承422在移动时脱离连接柱423的固定。在手术机器人运用过程中，水平伸缩装置1的端部连接有手术执行装置，受到重力影响，导致伸缩件200伸缩过程中容易产生形变，形变后的机构无法实现伸缩，利用关节轴承400的软连接，允许一定范围内的相对位移和变形，不影响伸缩功能。
47.请参照图5以及图6，可选的，在上述第一种实施例中，连接杆421的一端设于第一固定安装部410上，球轴承422设于连接杆421的另一端部，连接柱423设于第二固定安装部430，且连接柱423贯穿球轴承422，将球轴承422固定于第二固定安装部430上。限位凹槽424设于第二固定安装部430上，球轴承422设于限位凹槽424内，连接柱423穿过限位凹槽424，并贯穿球轴承422。
48.由此，动子320驱动电机滑动板340沿着定子310一侧的第一直线导轨330的延伸方向进行移动，进而带动与电机滑动板340连接的关节轴承400沿着第一直线导轨330的延伸方向进行移动，进而带动与关节轴承400另一端连接的伸缩件200在固定座100的长型方向上做接近或远离的往复直线运动。
49.可选的，在沿固定座100长型方向上设有第二直线导轨110，伸缩件200上连接有滑块120，滑块120设于第二直线导轨110上并沿第二直线导轨110方向运动。本实施例中，直线电机模组300为伸缩件200提供驱动力，使得伸缩件200能够随着滑块120在第二直线导轨110上沿固定座100的长型方向上进行往复直线滑动运动。通过设置第二直线导轨110，一方面通过第二直线导轨110与滑块120的配合，能够在滑块120移动的过程中起到对滑块120的支撑和限位，使得滑块120在移动的过程中避免出现偏移的情况，提高滑块120运动过程中的稳定性；另一方面，能够使部分倾覆力矩传递至第二直线导轨110处，在第二直线导轨110提高的支撑作用下，进而提高结构的整体刚度。
50.示例性的，第二直线导轨110的数量为2个，但在实际使用时可根据情况对第二直线导轨110的数量进行增加和减少，但第二直线导轨110的数量至少为1个。
51.可选的，请参照图2，在沿定子310方向且定子310的一侧设有直线绝对编码器311，在伸缩件200的一侧设有直线编码器201。通过设置直线绝对编码器311能够防止直线电机模组的电磁场干扰，设置直线编码器201可以检测直线电机的运动位置、速度等参数。
52.上述的实施例中，在手术机器人运用过程中，直线电机模组300通过驱动关节轴承400带动伸缩件200在固定座100上做水平方向的往复直线运动，使水平伸缩装置1能够根据手术的需求进行水平方向的伸缩，以到达手术要求的预设位置，从而满足不同的手术的位置规划的要求。
53.进一步的，伸缩件200包括：滑动底板210和磁吸板220，在滑动底板210上设有刹车组件230，磁吸板220设于固定座100上，刹车组件230与磁吸板220相吸时实现刹车制动。
54.可选的，滑动底板210与滑块120通过螺钉固定连接，直线电机模组300中与动子320关联的电机滑动板340通过关节轴承400与滑动底板210相连。进一步的，关节轴承400上的第二固定安装部430可通过螺栓固定连接或焊接固定连接在滑动底板210上。当滑动底板210因手术机器人的旋转装置上的悬臂受力，会产生上下微动偏移的偏移量，通过关节轴承400上的球轴承422可以对微动偏移的偏移量进行补偿，从而防止滑动底板210在固定座100上做往复运动时卡死。
55.本实施例中，刹车组件230可依靠磁吸作用实现刹车制动，由于刹车组件230在通电时保持电磁力，可以抵消永磁力，使刹车组件230保护力被释放，从而与磁吸板220断开吸引，当直线电机模组300驱动伸缩件200在固定座100上进行接近或远离的往复直线运动时，刹车组件230可随着滑动底板210一起在固定座100上滑动；当刹车组件230断电时，刹车组件230产生磁力与磁吸板220保持相吸，瞬时产生保持力，使刹车组件230停止滑动，实现刹车制动。
56.请参照图7和图8，可选的，刹车组件230包括：底座231、伸缩部232、弹性件233、磁吸件234以及限位盖板235；其中，底座231与滑动底板210连接的，并可以通过螺栓固定连接在滑动底板210上。底座231形如一“t字型”结构，在底座231上设有贯穿的通孔2311，伸缩部232贯穿通孔2311，并在伸缩部232伸出通孔2311的一端上套设有弹性件233，磁吸件234与
伸缩部232伸出通孔2311的另一端连接，磁吸板220与磁吸件234能够相吸，在伸缩部232伸出通孔2311的一端上设置限位盖板235，限位盖板235用于限制弹性件233向上运动。
57.本实施例中，伸缩部232可以为一伸缩轴结构，伸缩轴穿过通孔2311，伸缩轴能够在通孔2311内活动。弹性件233为一弹簧结构，弹簧套设在伸缩轴伸出通孔2311的端部上。弹簧顶部由限位盖板235进行限制。
58.磁吸件234可以为一电磁铁结构，设置在伸缩轴穿过通孔2311的另一端上。磁吸件234上设有接线2342，通过接线2342与电源接通，使磁吸件234实现通电和断电。在滑动底板210上设有能够使磁吸件234通过的贯穿孔，磁吸件234穿过滑动底板210后，能够与磁吸板220在断电的情况下进行相吸。
59.进一步的，请参照图8，刹车组件230还包括：磁吸件背板236，磁吸件背板236上设有第一安装孔2361，伸缩部232伸出通孔2311的另一端上设有安装盘237，安装盘237上设有能穿过第一安装孔2361，并将伸缩部232与磁吸件背板236进行连接固定的第一轴承件2371。在其他的实施例中，第一轴承件2371还可以是具有连接缩紧作用的锁紧螺栓。
60.本实施例中，在伸缩部232伸出通孔2311的另一端上设置圆盘形状的安装盘237，安装盘237与磁吸件背板236之间通过轴承件连接固定，磁吸件背板236的结构可与安装盘237一致，均为圆盘形。当伸缩部232端部的安装盘237与磁吸件背板236的连接处相接处时，接触面积增大，从而使磁吸件背板236与伸缩部232连接固定更稳固。
61.进一步的，为了使磁吸件背板236与磁吸件234进行连接固定，通过在磁吸件234上设有第二安装孔2341，磁吸件背板236上设有能穿过第二安装孔2341，并将磁吸件234与磁吸件背板236进行连接固定的第二轴承件2362。利用第二轴承件2362将磁吸件234与磁吸件背板236连接固定。在其他的实施例中，第二轴承件2362还可以是具有连接缩紧作用的锁紧螺栓。
62.可选的，在底座231上设置限位件2312，限位件2312为一贯穿底座231的限位柱结构，在磁吸件背板236上设置容纳限位件2312，并且能够限制伸缩部232转动的限位槽238，限位槽238的形状与伸缩部232形状匹配。当刹车组件230进行断电制动时，由于伸缩部232受到通电滑行或断电制动发影响，会在通孔2311内移动，通过设置限位件2312，限位件2312被限制在磁吸件背板236上的限位槽238内，可防止伸缩部232在通孔2311内的自由旋转和晃动，从而影响制动效果。
63.进一步的，也可以在伸缩部232上设置容纳限位件2312，并且能够限制伸缩部232转动的限位槽238。或者，在其他的实施例中，通过在磁吸件背板236和伸缩部232上均设置限位槽238，限位件2312可以被限制在限位槽238内，避免了伸缩部232在通孔2311内的自由旋转和晃动。
64.请继续参照图8，刹车组件230还包括：伸缩部连接座239，伸缩部连接座239包括：连接板2391以及设于连接板2391上的凸环2394，连接板2391上设有穿孔2392，凸环2394沿穿孔2392向外延伸，凸环2394能够伸入通孔2311内，并使伸缩部232贯穿凸环2394。
65.凸环2394的外径要小于通孔2311的内径，从而使凸环2394能够伸入通孔2311内，同时，伸缩部232的直径也应当小于穿孔2392的直径，这样能够使伸缩部232沿着凸环2394伸出。
66.连接板2391与底座231连接。可选的，底座231上设有第三安装孔2313，连接板2391
上设有第三轴承件2393，第三轴承件2393与第三安装孔2313过盈配合。示例性的，在底座231上设置四个第三安装孔2313，在连接板2391上的对应位置处设置四个第三轴承件2393通过第三轴承件2393与第三安装孔2313过盈配合连接，防止刹车组件230在通电滑行或断电制动的状态下，伸缩部连接座239与底座231产生间隙，导致凸环2394内的伸缩部232与通孔2311产生间隙，左右移动。
67.在其他实施例中，连接板2391也可以与底座231螺栓固定连接。
68.进一步的，刹车组件230还包括：弹性件底座2310，弹性件底座2310与伸缩部连接座239连接，弹性件233设置在弹性件底座2310和限位盖板235之间。弹性件底座2310与伸缩部连接座239顶部可采用螺栓连接或焊接进行固定，弹性件233则套设在位于弹性件底座2310和限位盖板235之间的伸缩部232上。
69.请参照图9，当刹车组件230断电时，磁吸件234的电磁力消失，磁吸件234由于自身的吸力与磁吸板220瞬时相吸，使刹车组件230与磁吸板220吸引固定到一起，刹车组件230无法滑动，从而实现刹车组件230的制动功能。在刹车组件230制动时，弹性件233处于弹性拉升状态，但是弹性件233的拉伸状态产生的牵引力远不及磁吸件234与磁吸板220之间的吸引力，因此弹性件233无法依靠自身弹性能将磁吸件234向上牵引，使磁吸件234与磁吸板220脱离吸引。
70.请参照图10，当刹车组件230通电时，磁吸件234产生的电磁力能够抵消磁吸件234与磁吸板220之间的永磁力，使刹车组件230的保持力被释放，此时，弹性件233由拉升状态恢复到原位，弹性件233牵引磁吸件234随着伸缩部232向上移动，从而使磁吸件234与磁吸板220脱离吸引。直线电机模组300驱动滑动底板210在固定座100上进行滑动，刹车组件230能够随着滑动底板210一起在固定座100进行往复滑动。在刹车组件230滑动过程中，依靠弹性件233带动磁吸件234上移，使磁吸件234远离磁吸板220，减少磁吸件234和磁吸板220之间的摩擦。
71.在水平伸缩装置1定位到指定位置后，医生手术操作过程中，手术执行装置末端产生晃动，可能带动机体、带动关节轴承400以及伸缩件200的晃动，而在手术过程中，对病人病灶位置的操作要求是精准细微的，些微的晃动也会不利于手术的进行，增大手术的风险，在利用关节轴承400达到自由伸缩目的后，需要定位静止阶段，关节轴承400的灵活性是不必要的，所需需要关节轴承400结合刹车组件230的方式，既可以实现自由伸缩，也可以解决晃动的问题。
72.上述实施例中，当水平伸缩装置1根据手术的需求进行水平方向的伸缩，并到达指定的手术预设位置后，刹车组件230断电，通过刹车组件230的刹车制动作用，使水平伸缩装置1在到达指定的手术预设位置后能够及时被锁定并不再发生移动，从而保证在手术过程中水平伸缩装置1能够处于制动静止状态，避免在手术执行装置进行手术操作时，水平伸缩装置1发生晃动而影响手术操作，减少手术风险的发生。
73.在手术操作完成后，刹车组件230通电，通过刹车组件230与磁吸板220之间的吸引力释放，使刹车组件230脱离对水平伸缩装置1的制动，水平伸缩装置1在不再受到刹车组件230的制动后，可以继续进行水平方向的往复伸缩运动，以满足不同手术的位置规划要求。
74.当然，在其他的实施例中，水平伸缩装置1上也可以不设置刹车组件230。
75.可选的，请参照图2，水平伸缩装置1还包括：拖链组件500，拖链组件500包括：支座
510和拖件520；支座510设于固定座100上，拖件520与伸缩件200连接。
76.进一步的，拖件520一端与支座510连接，拖件520另一端可与滑动底板210连接。
77.对于做接近或远离的直线往复运动的伸缩件200而言，拖件520能够起到对伸缩件200的牵引、走线以及保护作用，拖件520在运动时噪声低、耐磨且可高速运动。进一步的，直线编码器201可设置在靠近拖件520一侧的滑动底板210上，通过直线编码器201还可以对拖件520的运动进行双重识别保护。
78.本技术的水平伸缩装置1的结构紧凑、阻力低、在运动过程中无回程差，性能和可靠性得以提高，通过直线电机模组300驱动关节轴承400进而带动伸缩件200在固定座100的水平方向上做无低阻力的往复直线运动，从而实现手术机器人术前位置调整，进一步提高手术效率和成功率。
79.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例中的特征可以相互结合。
80.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。