1.本发明涉及船舶技术领域，尤其涉及一种应用于船过桥时的智能预警方法及装置。
背景技术：
2.近年来，由于受潮汐水位、船舶载货情况等多种因素影响，桥梁通行的净空高度会发生变化，这导致船舶驾驶员无法正确判断船舶的通行情况，从而导致船碰桥事故时有发生，进而很容易危急人身安全及导致严重的财产损失。
3.可见，提出一种船即将过桥时，对船舶进行智能预警，以减少船碰桥事故发生的技术方案显得尤为重要。
技术实现要素：
4.本发明提供了一种应用于船过桥时的智能预警方法及装置，能够在判断出即将过桥的船舶存在碰撞桥梁的风险时精准地对船舶进行预警，从而有利于减少船碰桥的事故发生。
5.为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种应用于船过桥时的智能预警方法，所述方法包括：
6.获取目标船舶的海拔影响参数，所述目标船舶的航行方向朝向桥梁，所述海拔影响参数用于表示对所述目标船舶的海拔高度造成影响的参数；
7.根据所述目标船舶的海拔影响参数，预测所述目标船舶经过所述桥梁时的目标海拔高度；
8.判断所述目标海拔高度是否满足预先确定出的船过桥条件；
9.若判断出所述目标海拔高度不满足所述船过桥条件，则生成所述目标船舶对应的船舶预警提示，所述船舶预警提示用于提示所述目标船舶存在碰撞所述桥梁的风险。
10.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述目标船舶的海拔影响参数，预测所述目标船舶经过所述桥梁时的目标海拔高度，包括：
11.获取所述目标船舶在目标水域内多个子水域中每个所述子水域的水域参数，所述目标水域是所述目标船舶在当前航行方向上当前所在位置与所述桥梁所在位置之间的水域；
12.对于每个所述子水域，确定所述目标船舶在该子水域中的初始海拔高度，得到该子水域对应的初始海拔高度；
13.根据所有所述子水域对应的初始海拔高度、所有所述子水域的水域参数以及所述目标船舶的海拔影响参数，预测所述目标船舶经过所述桥梁时的目标海拔高度。
14.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述目标船舶的海拔影响参数包括所述桥梁的桥梁水域参数和所述目标船舶的船舶参数；
15.以及，所述根据所有所述子水域对应的初始海拔高度、所有所述子水域的水域参
数以及所述目标船舶的海拔影响参数，预测所述目标船舶经过所述桥梁时的目标海拔高度，包括：
16.根据所有所述子水域对应的初始海拔高度和所有所述子水域的水域参数，确定海拔高度和水域参数的关系系数；
17.根据所述海拔高度和水域参数的关系系数以及所述桥梁的桥梁水域参数，预测所述目标船舶经过所述桥梁时的第一海拔高度；
18.根据所述桥梁水域参数和所述目标船舶的船舶参数，预测所述目标船舶经过所述桥梁时的目标吃水深度；
19.计算获取到的所述目标船舶的船身高度和所述目标吃水深度之间的差值，得到第二海拔高度；
20.对所述第一海拔高度和所述第二海拔高度进行融合处理，得到所述目标船舶经过所述桥梁时的目标海拔高度。
21.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述对于每个所述子水域，确定所述目标船舶在该子水域中的初始海拔高度，得到该子水域对应的初始海拔高度，包括：
22.对于每个所述子水域，当监测到所述目标船舶尚未到达该子水域所在位置且所述目标船舶当前所在位置与该子水域中与所述目标船舶当前所在位置最近的位置之间的距离小于或等于预设距离时，定位测高设备的当前位置参数以及采集该子水域上方的飞行环境参数；
23.根据所述目标船舶的船舶参数、所述测高设备的当前位置参数以及每个所述子水域的飞行环境参数，生成所述目标船舶到达该子水域时所述测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线和该子水域对应的至少一个测绘点；
24.根据该子水域对应的测绘点和该子水域所对应的设备工作路线，生成该子水域对应的飞行控制参数；
25.根据该子水域对应的飞行控制参数，生成该子水域对应的测高任务；并向所述测高设备下发该子水域对应的测高任务，所述测高任务用于触发所述测高设备在接收所述测高任务后根据所述测高任务包含的飞行控制参数测量所述目标船舶在该子水域对应的每个所述测绘点的备用海拔高度；
26.接收所述测高设备发送的所述目标船舶在该子水域对应的所有所述备用海拔高度，并根据该子水域对应的所有所述备用海拔高度，计算该子水域对应的初始海拔高度。
27.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述目标船舶的船舶参数、所述测高设备的当前位置参数以及每个所述子水域的飞行环境参数，生成所述目标船舶到达该子水域时所述测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线，包括：
28.对于每个所述子水域，根据所述目标船舶的船舶参数、所述测高设备的当前位置参数以及该子水域的飞行环境参数，生成所述目标船舶到达该子水域时所述测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的初始工作路线，得到该子水域对应的初始工作路线；
29.获取该子水域对应的初始工作路线的路线参数，所述初始工作路线的路线参数包括所述初始工作路线的障碍参数、所述初始工作路线的空气流速以及所述初始工作路线的通信质量状况中的一种或多种的组合；
30.根据该子水域对应的初始工作路线的路线参数，对该子水域对应的初始工作路线进行调整，得到所述目标船舶到达该子水域时所述测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线。
31.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述判断所述目标海拔高度是否满足预先确定出的船过桥条件，包括：
32.获取所述桥梁的桥梁净空高度；
33.计算所述桥梁净空高度与所述目标海拔高度的差值，得到对应的高度差；
34.判断所述对应的高度差是否处于预设高度差区间；所述预设高度差区间的区间最小值和区间最大值之间的任一数值均用于表示所述目标船舶不存在碰撞所述桥梁的风险；
35.若判断出所述对应的高度差处于所述预设高度差区间，则确定所述目标海拔高度满足预先确定出的船过桥条件；
36.若判断出所述对应的高度差不处于所述预设高度差区间，则确定所述目标海拔高度不满足所述船过桥条件。
37.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述船舶预警提示还用于提示所述目标船舶调整所述目标船舶的航行路线，和/或，提示所述目标船舶调整所述目标船舶的吃水深度；其中，所述目标船舶的吃水深度和所述目标船舶的海拔高度负相关；
38.所述桥梁的桥梁水域参数包括桥梁水域浮力、桥梁水域密度以及桥梁水域通航状况中的一种或多种的组合；
39.所述目标船舶的船舶参数包括所述目标船舶的航行速度、所述目标船舶的形状、所述目标船舶的体积、所述目标船舶的底部与水之间的接触面积、所述目标船舶的载重以及所述目标船舶的船舶位置中的一种或多种的组合；
40.每个所述子水域的水域参数包括每个所述子水域的水域密度、每个所述子水域的水域面积以及每个所述子水域的障碍参数中的一种或多种的组合；
41.每个所述子水域的飞行环境参数包括每个所述子水域的空气温度、每个所述子水域的空气湿度、每个所述子水域的空气流速以及每个所述子水域的颗粒物密度中的一种或多种的组合。
42.本发明第二方面公开了一种应用于船过桥时的智能预警装置，所述装置包括：
43.获取模块，用于获取目标船舶的海拔影响参数，所述目标船舶的航行方向朝向桥梁，所述海拔影响参数用于表示对所述目标船舶的海拔高度造成影响的参数；
44.预测模块，用于根据所述目标船舶的海拔影响参数，预测所述目标船舶经过所述桥梁时的目标海拔高度；
45.判断模块，用于判断所述目标海拔高度是否满足预先确定出的船过桥条件；
46.生成模块，用于若所述判断模块判断出所述目标海拔高度不满足所述船过桥条件，则生成所述目标船舶对应的船舶预警提示，所述船舶预警提示用于提示所述目标船舶存在碰撞所述桥梁的风险。
47.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述预测模块，包括：
48.获取子模块，用于获取所述目标船舶在目标水域内多个子水域中每个所述子水域的水域参数，所述目标水域是所述目标船舶在当前航行方向上当前所在位置与所述桥梁所在位置之间的水域；
49.确定子模块，用于对于每个所述子水域，确定所述目标船舶在该子水域中的初始海拔高度，得到该子水域对应的初始海拔高度；
50.预测子模块，用于根据所有所述子水域对应的初始海拔高度、所有所述子水域的水域参数以及所述目标船舶的海拔影响参数，预测所述目标船舶经过所述桥梁时的目标海拔高度。
51.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述目标船舶的海拔影响参数包括所述桥梁的桥梁水域参数和所述目标船舶的船舶参数；
52.以及，所述预测子模块根据所有所述子水域对应的初始海拔高度、所有所述子水域的水域参数以及所述目标船舶的海拔影响参数，预测所述目标船舶经过所述桥梁时的目标海拔高度的方式具体包括：
53.根据所有所述子水域对应的初始海拔高度和所有所述子水域的水域参数，确定海拔高度和水域参数的关系系数；
54.根据所述海拔高度和水域参数的关系系数以及所述桥梁的桥梁水域参数，预测所述目标船舶经过所述桥梁时的第一海拔高度；
55.根据所述桥梁水域参数和所述目标船舶的船舶参数，预测所述目标船舶经过所述桥梁时的目标吃水深度；
56.计算获取到的所述目标船舶的船身高度和所述目标吃水深度之间的差值，得到第二海拔高度；
57.对所述第一海拔高度和所述第二海拔高度进行融合处理，得到所述目标船舶经过所述桥梁时的目标海拔高度。
58.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定子模块对于每个所述子水域，确定所述目标船舶在该子水域中的初始海拔高度，得到该子水域对应的初始海拔高度的方式具体包括：
59.对于每个所述子水域，当监测到所述目标船舶尚未到达该子水域所在位置且所述目标船舶当前所在位置与该子水域中与所述目标船舶当前所在位置最近的位置之间的距离小于或等于预设距离时，定位测高设备的当前位置参数以及采集该子水域上方的飞行环境参数；
60.根据所述目标船舶的船舶参数、所述测高设备的当前位置参数以及每个所述子水域的飞行环境参数，生成所述目标船舶到达该子水域时所述测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线和该子水域对应的至少一个测绘点；
61.根据该子水域对应的测绘点和该子水域所对应的设备工作路线，生成该子水域对应的飞行控制参数；
62.根据该子水域对应的飞行控制参数，生成该子水域对应的测高任务；并向所述测高设备下发该子水域对应的测高任务，所述测高任务用于触发所述测高设备在接收所述测高任务后根据所述测高任务包含的飞行控制参数测量所述目标船舶在该子水域对应的每个所述测绘点的备用海拔高度；
63.接收所述测高设备发送的所述目标船舶在每个所述子水域对应的所有所述备用海拔高度，并根据该子水域对应的所有所述备用海拔高度，计算该子水域对应的初始海拔高度。
64.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定子模块根据所述目标船舶的船舶参数、所述测高设备的当前位置参数以及每个所述子水域的飞行环境参数，生成所述目标船舶到达该子水域时所述测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线的方式具体包括：
65.对于每个所述子水域，根据所述目标船舶的船舶参数、所述测高设备的当前位置参数以及该子水域的飞行环境参数，生成所述目标船舶到达该子水域时所述测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的初始工作路线，得到该子水域对应的初始工作路线；
66.获取该子水域对应的初始工作路线的路线参数，所述初始工作路线的路线参数包括所述初始工作路线的障碍参数、所述初始工作路线的空气流速以及所述初始工作路线的通信质量状况中的一种或多种的组合；
67.根据该子水域对应的初始工作路线的路线参数，对该子水域对应的初始工作路线进行调整，得到所述目标船舶到达该子水域时所述测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线。
68.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述判断模块判断所述目标海拔高度是否满足预先确定出的船过桥条件的方式具体包括：
69.获取所述桥梁的桥梁净空高度；
70.计算所述桥梁净空高度与所述目标海拔高度的差值，得到对应的高度差；
71.判断所述对应的高度差是否处于预设高度差区间；所述预设高度差区间的区间最小值和区间最大值之间的任一数值均用于表示所述目标船舶不存在碰撞所述桥梁的风险；
72.若判断出所述对应的高度差处于所述预设高度差区间，则确定所述目标海拔高度满足预先确定出的船过桥条件；
73.若判断出所述对应的高度差不处于所述预设高度差区间，则确定所述目标海拔高度不满足所述船过桥条件。
74.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述船舶预警提示还用于提示所述目标船舶调整所述目标船舶的航行路线，和/或，提示所述目标船舶调整所述目标船舶的吃水深度；其中，所述目标船舶的吃水深度和所述目标船舶的海拔高度负相关；
75.所述桥梁的桥梁水域参数包括桥梁水域浮力、桥梁水域密度以及桥梁水域通航状况中的一种或多种的组合；
76.所述目标船舶的船舶参数包括所述目标船舶的航行速度、所述目标船舶的形状、所述目标船舶的体积、所述目标船舶的底部与水之间的接触面积、所述目标船舶的载重以及所述目标船舶的船舶位置中的一种或多种的组合；
77.每个所述子水域的水域参数包括每个所述子水域的水域密度、每个所述子水域的水域面积以及每个所述子水域的障碍参数中的一种或多种的组合；
78.每个所述子水域的飞行环境参数包括每个所述子水域的空气温度、每个所述子水域的空气湿度、每个所述子水域的空气流速以及每个所述子水域的颗粒物密度中的一种或多种的组合。
79.本发明第三方面公开了另一种应用于船过桥时的智能预警装置，所述装置包括：
80.存储有可执行程序代码的存储器；
81.与所述存储器耦合的处理器；
82.所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的应用于船过桥时的智能预警方法。
83.本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的应用于船过桥时的智能预警方法。
84.与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
85.本发明实施例中，获取目标船舶的海拔影响参数，目标船舶的航行方向朝向桥梁，海拔影响参数用于表示对目标船舶的海拔高度造成影响的参数；根据目标船舶的海拔影响参数，预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度；判断目标海拔高度是否满足预先确定出的船过桥条件；若判断出目标海拔高度不满足船过桥条件，则生成目标船舶对应的船舶预警提示，船舶预警提示用于提示目标船舶存在碰撞桥梁的风险。可见，实施本发明能够通过获取到的目标船舶的海拔影响参数，准确地预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度，并通过目标船舶的目标海拔高度，判断目标船舶是否存在碰撞桥梁的风险，当判断出存在碰撞桥梁的风险时精准地对船舶进行预警，从而有利于减少船碰桥的事故发生，进而有利于保障相关人员的人身安全以及减少财产损失。
附图说明
86.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
87.图1是本发明实施例公开的一种应用于船过桥时的智能预警方法的流程示意图；
88.图2是本发明实施例公开的另一种应用于船过桥时的智能预警方法的流程示意图；
89.图3是本发明实施例公开的一种应用于船过桥时的智能预警装置的结构示意图；
90.图4是本发明实施例公开的另一种应用于船过桥时的智能预警装置的结构示意图；
91.图5是本发明实施例公开的又一种应用于船过桥时的智能预警装置的结构示意图。
具体实施方式
92.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
93.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括
对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。
94.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
95.本发明公开了一种应用于船过桥时的智能预警方法及装置，能够通过获取到的目标船舶的海拔影响参数，准确地预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度，并通过目标船舶的目标海拔高度，判断目标船舶是否存在碰撞桥梁的风险，当判断出存在碰撞桥梁的风险时精准地对船舶进行预警，从而有利于减少船碰桥的事故发生，进而有利于保障相关人员的人身安全以及减少财产损失。以下分别进行详细说明。
96.实施例一
97.请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种应用于船过桥时的智能预警方法的流程示意图。其中，图1所描述的应用于船过桥时的智能预警方法可以应用于应用于船过桥时的智能预警装置中，其中，该装置可以包括预警设备(例如：船舶本身的设备或者与船舶进行通信的设备)或者预警服务器，其中，预警服务器可以包括云端服务器或者本地服务器，本发明实施例不做限定。如图1所示，该应用于船过桥时的智能预警方法可以包括以下操作：
98.101、获取目标船舶的海拔影响参数。
99.本发明实施例中，目标船舶的航行方向朝向桥梁，海拔影响参数用于表示对目标船舶的海拔高度造成影响的参数。
100.本发明实施例中，可选的，桥梁所在区域存在多个桥梁航道，每个桥梁航道在同一时间段内允许一辆船舶通过。可选的，每个桥梁航道均可以设置有对应的闸口，当该桥梁航道的闸口打开时，允许船舶通过该桥梁，当该桥梁航道的闸口关闭时，禁止船舶通过该桥梁，本发明实施例不做限定。
101.102、根据目标船舶的海拔影响参数，预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度。
102.可选的，对目标海拔高度的预测方式可以是直接预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度，也可以是根据目标船舶的海拔影响参数，先预测目标船舶经过桥梁时的目标吃水深度，再根据目标吃水深度以及目标船舶的船身高度计算出目标海拔高度，还可以是将上述两种预测方式进行结合后得出目标海拔高度，本发明实施例不做限定。
103.103、判断目标海拔高度是否满足预先确定出的船过桥条件。
104.若步骤103的判断结果表示目标海拔高度不满足预先确定出的船过桥条件，则触发执行步骤104；若步骤103的判断结果表示目标海拔高度满足预先确定出的船过桥条件，则触发执行步骤105。
105.104、若判断出目标海拔高度不满足船过桥条件，则生成目标船舶对应的船舶预警提示。
106.本发明实施例中，船舶预警提示用于提示目标船舶存在碰撞桥梁的风险。105、确定目标船舶不存在碰撞桥梁的风险。
107.本发明实施例中，当目标船舶不存在碰撞桥梁的风险时，目标船舶能够通过该桥梁。
108.可见，本发明实施例公开的应用于船过桥时的智能预警方法能够通过获取到的目标船舶的海拔影响参数，准确地预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度，并通过目标船舶的目标海拔高度，判断目标船舶是否存在碰撞桥梁的风险，当判断出存在碰撞桥梁的风险时精准地对船舶进行预警，从而有利于减少船碰桥的事故发生，进而有利于保障相关人员的人身安全以及减少财产损失。
109.在一个可选的实施例中，该方法还可以包括：
110.获取目标船舶的多个监测点，每个监测点均需要对应的船舶人员进行值守，且每个监测点均存在用于采集该监测点的参数的监测器；
111.通过每个监测点的监测器采集该监测点的检测参数，检测参数包括视频参数和/或图像参数；
112.对于每个监测点，根据该监测点的检测参数以及预先确定出的网络检测方式，对该监测点进行检测，得到该监测点的检测结果；
113.若该监测点的检测结果表示该监测点不存在该监测点对应的船舶人员，或者，该监测点对应的船舶人员存在异常行为，则确定该监测点异常；并向桥梁管控平台发送该监测点异常的提示；该监测点异常的提示用于触发桥梁管控平台执行针对目标船舶的管控操作；
114.若该监测点的检测结果表示该监测点存在该监测点对应的船舶人员且该监测点对应的船舶人员不存在异常行为，则确定该监测点正常。
115.本发明实施例中，可选的，预先确定出的网络检测方式能够检测人体行为，其中，对人体行为的检测主要采用自下而上的方法，先找出图片中所有人的关键点，比如头部，腿部，膝盖等，然后通过一定的方法，将这些关键点组合成一个个人。
116.具体来说，检测人体行为主要分三个部分，第一部分为主干网络，用于提取人体的特征图；第二部分为关键点置信度网络，用于检测该特征图中每个点是否为人体关键点，主要是指肢体关节点；第三部分为关键点亲和度向量预测网络，在肢体上的点为两个关键点连线的单位向量，否则为零向量。关节亲和场表示骨架位置和骨架上像素的方向，某骨架预测出来的亲和场与真实的亲和场越接近，则两两关节点联接更亲密；最后将关键点进行聚类，组成人体的骨骼。
117.获得驾驶舱每个人的人体关键点数据后，通过线性分类模型，对每个人的人体关键点数据归一化和标准化，然后进行分类，获得每种异常行为的发生概率，并取概率最大的那个作为结果。
118.本发明实施例中，具体的，桥梁管控平台执行针对目标船舶的管控操作的内容可以包括桥梁管控平台关闭目标船舶当前所在航道的闸口，和/或，桥梁管控平台向目标船舶发送违规行为告警提示，本发明实施例不做限定。
119.可见，该可选的实施例能够对目标船舶内的每个监测点进行监测，并当监测到该监测点存在对应的船舶人员时，确定该监测点正常；当监测到该监测点不存在对应的船舶人员时，确定该监测点异常，同时由桥梁管控平台执行针对目标船舶的管控操作，能够提高对目标船舶的监测准确性，从而有利于在目标船舶内监测点异常时准确地对目标船舶进行管控，进而有利于减少船碰桥的事故发生。
120.在另一个可选的实施例中，在上述步骤102中，在根据目标船舶的海拔影响参数，
预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度之后，该方法还可以包括：
121.通过目标船舶顶部的信号发送装置向桥梁发送对应的船舶信号；
122.当目标船舶顶部的信号接收装置接收到与船舶信号对应的反馈信号时，根据反馈信号，确定目标船舶的当前海拔高度以及目标船舶与桥梁之间的距离；反馈信号是信号发送装置所发送的船舶信号碰撞桥梁之后反射回来的信号；
123.根据当前海拔高度以及目标船舶与桥梁之间的距离，对目标海拔高度进行校准，得到校准后的目标海拔高度。
124.本发明实施例中，具体的，信号发送装置发送的船舶信号可以是ais信号，也可以是雷达信号，还可以是通信信号，本发明实施例不做限定。
125.可见，该可选的实施例能够通过目标船舶的信号发送装置和信号接收装置准确地确定目标船舶的当前海拔高度以及目标船舶与桥梁之间的距离，并根据当前海拔高度以及目标船舶与桥梁之间的距离，准确地对目标海拔高度进行校准，能够提高对目标海拔高度的校准准确性，从而有利于提高对校准后的目标海拔高度的判断准确性。
126.实施例二
127.请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种应用于船过桥时的智能预警方法的流程示意图。其中，图2所描述的应用于船过桥时的智能预警方法可以应用于应用于船过桥时的智能预警装置中，其中，该装置可以包括预警设备(例如：船舶本身的设备或者与船舶进行通信的设备)或者预警服务器，其中，预警服务器可以包括云端服务器或者本地服务器，本发明实施例不做限定。如图2所示，该应用于船过桥时的智能预警方法可以包括以下操作：
128.201、获取目标船舶的海拔影响参数。
129.202、获取目标船舶在目标水域内多个子水域中每个子水域的水域参数。
130.本发明实施例中，目标水域是目标船舶在当前航行方向上当前所在位置与桥梁所在位置之间的水域。
131.本发明实施例中，可选的，目标水域内所有子水域中每个子水域的水域范围可以是通过预先设定好的范围，也可以是通过目标水域内的特定物体(例如：港口、码头、桥梁等)确定出的，本发明实施例不做限定。
132.203、对于每个子水域，确定目标船舶在该子水域中的初始海拔高度，得到该子水域对应的初始海拔高度。
133.本发明实施例中，可选的，目标船舶在每个子水域中的初始海拔高度可以是通过测高设备测量得到的，也可以是对目标船舶自身的传感器发送的信号(例如：ais信号)进行分析得到的，还可以是对各项参数(例如：船舶参数、水域参数、桥梁参数等)进行分析后得到的，本发明实施例不做限定。
134.204、根据所有子水域对应的初始海拔高度、所有子水域的水域参数以及目标船舶的海拔影响参数，预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度。
135.205、判断目标海拔高度是否满足预先确定出的船过桥条件。
136.若步骤205的判断结果表示目标海拔高度不满足预先确定出的船过桥条件，则触发执行步骤206；若步骤205的判断结果表示目标海拔高度满足预先确定出的船过桥条件，则触发执行步骤207
137.206、生成目标船舶对应的船舶预警提示。
138.207、确定目标船舶不存在碰到桥梁的风险。
139.本发明实施例中，步骤201及步骤205-步骤207的具体的技术细节和技术名词解释，可以参照实施一中对步骤101及步骤103-步骤105的表述，在此不再赘述。
140.可见，本发明实施例公开的应用于船过桥时的智能预警方法能够通过获取到的目标船舶的海拔影响参数，准确地预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度，并通过目标船舶的目标海拔高度，判断目标船舶是否存在碰撞桥梁的风险，当判断出存在碰撞桥梁的风险时精准地对船舶进行预警，从而有利于减少船碰桥的事故发生，进而有利于保障相关人员的人身安全以及减少财产损失。此外，还能够确定出目标船舶在各子水域中的初始海拔高度，并根据各子水域对应的初始海拔高度、获取到的目标船舶在各子水域中的水域参数以及目标船舶的海拔影响参数，提高了目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度的预测准确性。
141.在一个可选的实施例中，目标船舶的海拔影响参数包括桥梁的桥梁水域参数和目标船舶的船舶参数。
142.以及，上述步骤204中，根据所有子水域对应的初始海拔高度、所有子水域的水域参数以及目标船舶的海拔影响参数，预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度，可以包括：
143.根据所有子水域对应的初始海拔高度和所有子水域的水域参数，确定海拔高度和水域参数的关系系数；
144.根据海拔高度和水域参数的关系系数以及桥梁的桥梁水域参数，预测目标船舶经过桥梁时的第一海拔高度；
145.根据桥梁水域参数和目标船舶的船舶参数，预测目标船舶经过桥梁时的目标吃水深度；
146.计算获取到的目标船舶的船身高度和目标吃水深度之间的差值，得到第二海拔高度；
147.对第一海拔高度和第二海拔高度进行融合处理，得到目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度。
148.可选的，海拔高度和水域参数的关系系数可以是根据每个子水域的水域参数中所有子参数针对海拔高度的影响程度确定出的。
149.举例来说，根据所有子水域的初始海拔高度、所有子水域的水域参数以及海拔高度和水域参数的关系系数，可以确定出海拔高度的计算公式；将海拔高度和水域参数的关系系统以及桥梁的桥梁水域参数输入至上述海拔高度的计算公式中进行逆运算，可以得出目标船舶经过桥梁时的第一海拔高度。
150.具体的，对第一海拔高度和第二海拔高度进行的融合处理可以是对第一海拔高度和第二海拔高度进行加权平均值处理，本发明实施例不做限定。
151.可见，该可选的实施例能够根据确定出的海拔高度和水域参数的关系系数和桥梁的桥梁水域参数，预测目标船舶经过桥梁时的第一海拔高度，以及根据桥梁水域参数和目标船舶的船舶参数，预测目标船舶经过桥梁时的第二海拔高度，并对第一海拔高度和第二海拔高度进行融合处理，准确地得到目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度，能够提高目标海拔高度的预测准确性和可靠性。
152.在另一个可选的实施例中，上述步骤203中，对于每个子水域，确定目标船舶在该子水域中的初始海拔高度，得到该子水域对应的初始海拔高度，可以包括：
153.对于每个子水域，当监测到目标船舶尚未到达该子水域所在位置且目标船舶当前所在位置与该子水域中与目标船舶当前所在位置最近的位置之间的距离小于或等于预设距离时，定位测高设备的当前位置参数以及采集该子水域上方的飞行环境参数；
154.根据目标船舶的船舶参数、测高设备的当前位置参数以及每个子水域的飞行环境参数，生成目标船舶到达该子水域时测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线和该子水域对应的至少一个测绘点；
155.根据该子水域对应的测绘点和该子水域所对应的设备工作路线，生成该子水域对应的飞行控制参数；
156.根据该子水域对应的飞行控制参数，生成该子水域对应的测高任务；并向测高设备下发该子水域对应的测高任务，测高任务用于触发测高设备在接收测高任务后根据测高任务包含的飞行控制参数测量目标船舶在该子水域对应的每个测绘点的备用海拔高度；
157.接收测高设备发送的目标船舶在该子水域对应的所有备用海拔高度，并根据该子水域对应的所有备用海拔高度，计算该子水域对应的初始海拔高度。
158.可选的，测高设备(例如：无人机)的当前位置参数可以是测高设备自身定位得到的，也可以是船舶监管平台通过4g移动信号和/或北斗短报文通信结合的技术采集到的。
159.可选的，每个子水域对应的所有测绘点的水面坐标均可以是测高设备与目标船舶所在位置之间的距离为预设距离(例如：5米)时该测高设备所在的坐标。具体的，测高设备测量每个测绘点的备用海拔高度可以是当测高设备飞行至该测绘点时，在该测绘点悬停，并由测高设备面向目标船舶进行射线扫描，当该射线反馈出目标船舶在该海拔高度存在船舶躯干时，继续对目标船舶进行射线扫描的同时进行测高设备的爬升，直至射线没有反馈出船舶躯干时为止，并通过气压传感器记录此时测高设备的飞行海拔高度，作为该测绘点的备用海拔高度。本发明实施例不做限定。
160.具体的，根据每个子水域对应的所有备用海拔高度，计算该子水域对应的初始海拔高度，可以包括：
161.对于每个子水域，赋予该子水域内每个测绘点对应的权重系数；
162.根据该子水域内所有测绘点对应的权重系数和所有测绘点的备用海拔高度，计算该子水域对应的初始海拔高度。
163.可见，该可选的实施例能够当目标船舶即将到达任一子水域时，根据生成的该子水域对应的设备工作路线和所有测绘点，准确地生成该子水域对应的飞行控制参数，并根据该子水域对应的飞行控制参数，生成该子水域对应的测高任务，向测高设备下发该测高任务，使测高设备能够通过飞行控制参数准确地测量出每个测绘点的备用海拔高度，根据准确测量出的该子水域的所有备用海拔高度，能够准确地计算出该子水域对应的初始海拔高度。
164.在该可选的实施例中，作为一种可选的实施方式，根据目标船舶的船舶参数、测高设备的当前位置参数以及每个子水域的飞行环境参数，生成目标船舶到达该子水域时测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线，可以包括：
165.对于每个子水域，根据目标船舶的船舶参数、测高设备的当前位置参数以及该子
水域的飞行环境参数，生成目标船舶到达该子水域时测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的初始工作路线，得到该子水域对应的初始工作路线；
166.获取该子水域对应的初始工作路线的路线参数；
167.根据该子水域对应的初始工作路线的路线参数，对该子水域对应的初始工作路线进行调整，得到目标船舶到达该子水域时测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线。
168.本发明实施例中，可选的，初始工作路线的路线参数可以包括初始工作路线的障碍参数、初始工作路线的空气流速以及初始工作路线的通信质量状况中的一种或多种的组合。可选的，空气流速可以是预先设定好的气体流速检测装置检测出的，通信质量状况可以是该路线对应的通信基站确定出的，障碍参数可以是历史路线数据库中记录的参数，也可以是测高设备飞行过程中实时采集到的参数，本发明实施例不做限定。
169.可见，该可选的实施方式能够根据目标船舶的船舶参数、测高设备的当前位置参数以及每个子水域的飞行环境参数，准确地生成该子水域对应的初始工作路线，并根据获取到的初始工作路线的路线参数，对该初始工作路线进行调整，得到该子水域对应的设备工作路线，能够提高设备工作路线的生成准确性和可靠性。
170.在又一个可选的实施例中，上述步骤205中，判断目标海拔高度是否满足预先确定出的船过桥条件，可以包括：
171.获取桥梁的桥梁净空高度；
172.计算桥梁净空高度与目标海拔高度的差值，得到对应的高度差；
173.判断对应的高度差是否处于预设高度差区间；
174.若判断出对应的高度差处于预设高度差区间，则确定目标海拔高度满足预先确定出的船过桥条件；
175.若判断出对应的高度差不处于预设高度差区间，则确定目标海拔高度不满足船过桥条件。
176.本发明实施例中，预设高度差区间的区间最小值和区间最大值之间的任一数值均用于表示目标船舶不存在碰撞桥梁的风险。可选的，该预设高度差区间的区间最大值可以是无穷大，区间最小值可以是1米，也可以是2米，还可以是设定好的其它值，本发明实施例不做限定。
177.可见，该可选的实施例能够计算获取到的桥梁净空高度和目标海拔高度之间的差值，得到对应的高度差，并智能化地判断对应的高度差是否处于预设高度差区间，当判断出处于预设高度差区间时，确定目标海拔高度满足预先确定出的船过桥条件，当判断出不处于预设高度差区间时，确定目标海拔高度不满足船过桥条件，能够提高目标海拔高度是否满足船过桥条件的判断准确性和智能化程度。
178.在又一个可选的实施例中，可选的，船舶预警提示还用于提示目标船舶调整目标船舶的航行路线，和/或，提示目标船舶调整目标船舶的吃水深度；其中，目标船舶的吃水深度和目标船舶的海拔高度负相关；具体的，通过调整目标船舶的吃水深度，使目标船舶的目标吃水深度变大，从而使目标船舶的目标海拔高度变低，进而使桥梁净空高度和目标船舶的目标海拔高度之间的高度差处于预设高度区间。
179.可选的，桥梁的桥梁水域参数可以包括桥梁水域浮力、桥梁水域密度以及桥梁水
域通航状况中的一种或多种的组合；其中，桥梁水域通航状况可以包括桥梁水域的航道数量、在相应航道上的船舶拥堵情况、船舶数量、船舶密度以及船舶航行速度等中的一种或多种的组合。
180.可选的，目标船舶的船舶参数可以包括目标船舶的航行速度、目标船舶的形状、目标船舶的体积、目标船舶的底部与水之间的接触面积、目标船舶的载重以及目标船舶的船舶位置中的一种或多种的组合。
181.可选的，每个子水域的水域参数可以包括每个子水域的水域密度、每个子水域的水域面积以及每个子水域的障碍参数中的一种或多种的组合。
182.可选的，每个子水域的飞行环境参数可以包括每个子水域的空气温度、每个子水域的空气湿度、每个子水域的空气流速以及每个子水域的颗粒物密度中的一种或多种的组合。
183.可见，该可选的实施例能够获取多样化的初始参数(桥梁水域参数、船舶参数、水域参数以及飞行环境参数)，并对多样化的初始参数进行多样化地处理，得到多样化的处理结果(海拔高度和水域参数的关系系数、吃水深度、飞行控制参数等)，从而根据多样化的处理结果，准确地预测目标海拔高度。
184.实施例三
185.请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种应用于船过桥时的智能预警装置的结构示意图。其中，图3所描述的应用于船过桥时的智能预警装置可以包括预警设备(例如：船舶本身的设备或者与船舶进行通信的设备)或者预警服务器，其中，预警服务器可以包括云端服务器或者本地服务器，本发明实施例不做限定。如图3所示，该应用于船过桥时的智能预警装置可以包括：
186.获取模块301，用于获取目标船舶的海拔影响参数，目标船舶的航行方向朝向桥梁，海拔影响参数用于表示对目标船舶的海拔高度造成影响的参数。
187.预测模块302，用于根据目标船舶的海拔影响参数，预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度。
188.判断模块303，用于判断目标海拔高度是否满足预先确定出的船过桥条件。
189.生成模块304，用于若判断模块判断出目标海拔高度不满足船过桥条件，则生成目标船舶对应的船舶预警提示，船舶预警提示用于提示目标船舶存在碰撞桥梁的风险。
190.可见，本发明实施例公开的应用于船过桥时的智能预警装置能够通过获取到的目标船舶的海拔影响参数，准确地预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度，并通过目标船舶的目标海拔高度，判断目标船舶是否存在碰撞桥梁的风险，当判断出存在碰撞桥梁的风险时精准地对船舶进行预警，从而有利于减少船碰桥的事故发生，进而有利于保障相关人员的人身安全以及减少财产损失。
191.在一个可选的实施例中，如图4所示，预测模块302，可以包括：
192.获取子模块3021，用于获取目标船舶在目标水域内多个子水域中每个子水域的水域参数，目标水域是目标船舶在当前航行方向上当前所在位置与桥梁所在位置之间的水域；
193.确定子模块3022，用于对于每个子水域，确定目标船舶在该子水域中的初始海拔高度，得到该子水域对应的初始海拔高度；
194.预测子模块3023，用于根据所有子水域对应的初始海拔高度、所有子水域的水域参数以及目标船舶的海拔影响参数，预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度。
195.可见，该可选的实施例能够确定出目标船舶在各子水域中的初始海拔高度，并根据各子水域对应的初始海拔高度、获取到的目标船舶在各子水域中的水域参数以及目标船舶的海拔影响参数，提高了目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度的预测准确性。
196.在该可选的实施例中，作为一种可选的实施方式，目标船舶的海拔影响参数包括桥梁的桥梁水域参数和目标船舶的船舶参数。
197.以及，预测子模块3023根据所有子水域对应的初始海拔高度、所有子水域的水域参数以及目标船舶的海拔影响参数，预测目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度的方式具体可以包括：
198.根据所有子水域对应的初始海拔高度和所有子水域的水域参数，确定海拔高度和水域参数的关系系数；
199.根据海拔高度和水域参数的关系系数以及桥梁的桥梁水域参数，预测目标船舶经过桥梁时的第一海拔高度；
200.根据桥梁水域参数和目标船舶的船舶参数，预测目标船舶经过桥梁时的目标吃水深度；
201.计算获取到的目标船舶的船身高度和目标吃水深度之间的差值，得到第二海拔高度；
202.对第一海拔高度和第二海拔高度进行融合处理，得到目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度。
203.可见，该可选的实施方式能够根据确定出的海拔高度和水域参数的关系系数和桥梁的桥梁水域参数，预测目标船舶经过桥梁时的第一海拔高度，以及根据桥梁水域参数和目标船舶的船舶参数，预测目标船舶经过桥梁时的第二海拔高度，并对第一海拔高度和第二海拔高度进行融合处理，准确地得到目标船舶经过桥梁时的目标海拔高度，能够提高目标海拔高度的预测准确性和可靠性。
204.在该可选的实施例中，作为另一种可选的实施方式，确定子模块3022对于每个子水域，确定目标船舶在该子水域中的初始海拔高度，得到该子水域对应的初始海拔高度的方式具体可以包括：
205.对于每个子水域，当监测到目标船舶尚未到达该子水域所在位置且目标船舶当前所在位置与该子水域中与目标船舶当前所在位置最近的位置之间的距离小于或等于预设距离时，定位测高设备的当前位置参数以及采集该子水域上方的飞行环境参数；
206.根据目标船舶的船舶参数、测高设备的当前位置参数以及每个子水域的飞行环境参数，生成目标船舶到达该子水域时测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线和该子水域对应的至少一个测绘点；
207.根据该子水域对应的测绘点和该子水域所对应的设备工作路线，生成该子水域对应的飞行控制参数；
208.根据该子水域对应的飞行控制参数，生成该子水域对应的测高任务；并向测高设备下发该子水域对应的测高任务，测高任务用于触发测高设备在接收测高任务后根据测高任务包含的飞行控制参数测量目标船舶在该子水域对应的每个测绘点的备用海拔高度；
209.接收测高设备发送的目标船舶在每个子水域对应的所有备用海拔高度，并根据该子水域对应的所有备用海拔高度，计算该子水域对应的初始海拔高度。
210.可见，该可选的实施方式能够当目标船舶即将到达任一子水域时，根据生成的该子水域对应的设备工作路线和所有测绘点，准确地生成该子水域对应的飞行控制参数，并根据该子水域对应的飞行控制参数，生成该子水域对应的测高任务，向测高设备下发该测高任务，使测高设备能够通过飞行控制参数准确地测量出每个测绘点的备用海拔高度，根据准确测量出的该子水域的所有备用海拔高度，能够准确地计算出该子水域对应的初始海拔高度。
211.在该可选的实施方式中，可选的，确定子模块3022根据目标船舶的船舶参数、测高设备的当前位置参数以及每个子水域的飞行环境参数，生成目标船舶到达该子水域时测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线的方式具体可以包括：
212.对于每个子水域，根据目标船舶的船舶参数、测高设备的当前位置参数以及该子水域的飞行环境参数，生成目标船舶到达该子水域时测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的初始工作路线，得到该子水域对应的初始工作路线；
213.获取该子水域对应的初始工作路线的路线参数，初始工作路线的路线参数包括初始工作路线的障碍参数、初始工作路线的空气流速以及初始工作路线的通信质量状况中的一种或多种的组合；
214.根据该子水域对应的初始工作路线的路线参数，对该子水域对应的初始工作路线进行调整，得到目标船舶到达该子水域时测高设备在该子水域上空进行工作时所对应的设备工作路线。
215.可见，该可选的实施方式还能够根据目标船舶的船舶参数、测高设备的当前位置参数以及每个子水域的飞行环境参数，准确地生成该子水域对应的初始工作路线，并根据获取到的初始工作路线的路线参数，对该初始工作路线进行调整，得到该子水域对应的设备工作路线，能够提高设备工作路线的生成准确性和可靠性。
216.在另一个可选的实施例中，判断模块303判断目标海拔高度是否满足预先确定出的船过桥条件的方式具体可以包括：
217.获取桥梁的桥梁净空高度；
218.计算桥梁净空高度与目标海拔高度的差值，得到对应的高度差；
219.判断对应的高度差是否处于预设高度差区间；预设高度差区间的区间最小值和区间最大值之间的任一数值均用于表示目标船舶不存在碰撞桥梁的风险；
220.若判断出对应的高度差处于预设高度差区间，则确定目标海拔高度满足预先确定出的船过桥条件；
221.若判断出对应的高度差不处于预设高度差区间，则确定目标海拔高度不满足船过桥条件。
222.可见，该可选的实施例能够计算获取到的桥梁净空高度和目标海拔高度之间的差值，得到对应的高度差，并智能化地判断对应的高度差是否处于预设高度差区间，当判断出处于预设高度差区间时，确定目标海拔高度满足预先确定出的船过桥条件，当判断出不处于预设高度差区间时，确定目标海拔高度不满足船过桥条件，能够提高目标海拔高度是否满足船过桥条件的判断准确性和智能化程度。
223.在又一个可选的实施例中，船舶预警提示还用于提示目标船舶调整目标船舶的航行路线，和/或，提示目标船舶调整目标船舶的吃水深度；其中，目标船舶的吃水深度和目标船舶的海拔高度负相关；
224.桥梁的桥梁水域参数包括桥梁水域浮力、桥梁水域密度以及桥梁水域通航状况中的一种或多种的组合；
225.目标船舶的船舶参数包括目标船舶的航行速度、目标船舶的形状、目标船舶的体积、目标船舶的底部与水之间的接触面积、目标船舶的载重以及目标船舶的船舶位置中的一种或多种的组合；
226.每个子水域的水域参数包括每个子水域的水域密度、每个子水域的水域面积以及每个子水域的障碍参数中的一种或多种的组合；
227.每个子水域的飞行环境参数包括每个子水域的空气温度、每个子水域的空气湿度、每个子水域的空气流速以及每个子水域的颗粒物密度中的一种或多种的组合。
228.可见，该可选的实施例能够获取多样化的初始参数(桥梁水域参数、船舶参数、水域参数以及飞行环境参数)，并对多样化的初始参数进行多样化地处理，得到多样化的处理结果(海拔高度和水域参数的关系系数、吃水深度、飞行控制参数等)，从而根据多样化的处理结果，准确地预测目标海拔高度。
229.实施例四
230.请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种应用于船过桥时的智能预警装置的结构示意图。如图5所示，该应用于船过桥时的智能预警装置可以包括：
231.存储有可执行程序代码的存储器401；
232.与存储器401耦合的处理器402；
233.处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的应用于船过桥时的智能预警方法中的步骤。
234.实施例五
235.本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的应用于船过桥时的智能预警方法中的步骤。
236.实施例六
237.本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的应用于船过桥时的智能预警方法中的步骤。
238.以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
239.通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，
该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
240.最后应说明的是：本发明实施例公开的一种应用于船过桥时的智能预警方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。