1.本发明涉及加油机器人技术领域，具体为一种烧结台车轮在线加油机器人装置及方法。
背景技术：
2.现代钢铁生产为了提升效率降低碳耗，必须保证入炉铁矿原料的成分稳定、强度良好、透气性佳，因此先将各种铁矿粉及溶剂按照一定比例配混均匀后进行培烧成烧结矿、球团矿，再供给高炉炼铁即熟料入炉。
3.现代大型烧结、球铁生产为了保障高效运行，都采用链式台车循环运行结构，台车是烧结、球铁机主要运行设备，台车由台车体、车轮、密封装置、箅条、拦板、隔热垫组成，台车也是烧结机的主要易损设备，大型烧结、球团焙烧机配置台车近200台，台车的运行速度1.2～3.8米/分钟，运行一周100分钟左右，每辆台车配有4个车轮，车轮的润滑直接关系到台车的寿命，及设备的作业率。
4.经检索中国专利号cn201910018696公开了一种烧结台车车轮自动捕捉加油装置，属于烧结台车辅助加油设备技术领域。本发明包括加油枪和卡爪支座套筒，卡爪支座套筒的一侧均布有卡爪，卡爪的中部连接有卡爪连杆，卡爪连杆的另一端连接有卡爪驱动套筒，所述的卡爪支座套筒的右端连接有伸缩套筒，伸缩套筒的右端面安装有直线轴承，所述的直线轴承内安装有导向杆，所述的伸缩套筒的一侧设置有卡爪驱动气缸，伸缩套筒的右侧设置有伸缩套筒驱动气缸。该案自动捕捉装置的卡爪、卡爪连杆、卡爪驱动套环、及卡爪驱动套筒等配套装置结构极为复杂且磨损叠加很快导致定位偏离，且往复直线移动不能适应环形台车。
5.中国专利号cn201920832086公开了一种烧结台车车轮自动加油润滑装置，它包括导轨支架；导轨支架底部设置有若干支撑腿，其上表面左、右侧分别设置有导轨和平台驱动气缸，该导轨上设置有滑块，滑块上设置有移动平台；移动平台上表面左、右侧分别设置有随动装置和自动加油装置，其右侧与所述平台驱动气缸的活塞杆相连；自动加油装置包括前后设置的加油枪和油枪驱动气缸；加油枪为管型结构，通过油枪套筒设置在移动平台上，其后端连接有旋转接头，该旋转接头另一端与驱动气缸的活塞杆相连；旋转接头上还连接有干油软管，该干油软管的另一端连接有干油泵。能够对烧结台车车轮进行在线自动加油润滑。该案随动装置滚轮、档杆。运行一段时间后满足不了因台车车轮及滚轮的磨损导致中心位置偏移。且加油枪与档杆的位置已经固定，无法补偿运行磨损造成的位置偏差；且直线移动平台与柔性链带贴合性差易漏油。
6.中国专利号cn201910018703公开了一种双偏心环自动调心加油枪，属于烧结台车加油设备技术领域。本发明包括润滑油导管，所述的润滑油导管的一端设置有油枪导向套，油枪导向套的内侧设置有油嘴，润滑油导管的外侧设置有油枪套筒，所述的润滑油导管的左端与油枪套筒的内壁之间依次设置有第一内偏心环、第一内轴承、第一外偏心环和第一外轴承，润滑油导管的右端与油枪套筒的内壁之间依次设置有第二内偏心环、第二内轴承、
第二外偏心环和第二外轴承。能够根据烧结台车车轮端面的车轮油杯的位置误差，自动调整油嘴的位置，是实现台车车轮自动加油润滑的关键部件。车轮油杯1、导向锥套、油嘴、油枪导向套。该案自动调心加油枪配套的台车轮上定位导向锥套，需要对使用该加油油枪的烧结机需要对现有台车全部数百个车轮进行改造，即增加定位导向锥套，与现有运行的千台烧结机难以匹配。
7.采用人工注油属风险高、环境劣、负荷强的重复劳动，符合3d岗位需要机器人替代智慧制造目标，且人工长时间重复数百次加油，只要由一个漏加或加注不足都会导致单个车轮故障，其短板效应就会造成整条生产线停机。
技术实现要素：
8.本发明的目的在于提供一种烧结台车轮在线加油机器人装置及方法，通过智能随行加油替代人工停机检修加油，提高生产作业率，通过设置三路环形供油路，保障供油的压力，油量充足，对车轮的润滑更精准更充分，避免由于个别车轮轴承缺油损坏而导致的生产线停机，杜绝因润滑不足导致的车轮故障率，同时可按照规定周期任何时间完成加油作业，保证了车轮轴承充分与及时地润滑，加油装置结构的设计也保证了润滑过程的稳定性，解决了上述背景技术中提出的问题。
9.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
10.一种烧结台车轮在线加油机器人装置，包括往复摆动柔性注油装置、触觉传感器、工作环境温度传感器和计算机智能控制系统，所述往复摆动柔性注油装置设置在烧结机或球团带焙机或环形冷却机或带式冷却机设备的两侧，触觉传感器每三件一组设置在每台往复摆动柔性注油装置一侧的台车运行轨道外侧，工作环境温度传感器位于往复摆动柔性注油装置的注油口的侧前端，往复摆动柔性注油装置、触觉传感器以及工作环境温度传感器均和计算机智能智能控制系统信号连接。
11.优选的，所述往复摆动柔性注油装置包括往复摆动装置和柔性注油装置，柔性注油装置安装在往复摆动装置靠近台车车轮的一侧。
12.优选的，所述往复摆动装置包括基座、安装架、摆动机构和进给机构，安装架底部通过五组螺钉和垫圈安装在基座上，安装架与摆动机构连接，摆动机构和进给机构连接。
13.优选的，所述柔性注油装置，其往复摆动工作“(”“)”轨迹，可与台车轮不同的运动轨迹“|”“(”“)”智能任意组合，完成加油要求。
14.优选的，所述摆动机构包括气缸尾座、摆动气缸、摆动凸杆、摆杆销、摆轴、摆轴压垫和黄铜轴；气缸尾座通过六个螺钉固定安装在安装架的中部，摆动气缸通过两组螺钉和垫圈固定在安装架的顶部；
15.摆动气缸底部正中的转轴上通过八个内六角螺钉和摆动凸杆连接，摆动凸杆突出的两端对称贯穿有摆杆销，两个摆杆销的顶端均通过螺母以及垫圈和摆动凸杆固定。
16.优选的，所述进给机构包括进给气缸和气缸座；进给气缸通过螺钉安装在气缸座靠近摆轴一侧的正中部，进给气缸的输出轴插入柔性注油装置的一端，柔性注油装置与气缸座上设有的上下对称的突轨卡合并滑动连接；
17.气缸尾座以及气缸座相对的两侧面上分别设有两个上下对称的横板，摆轴通过黄铜轴与横板转动连接，一件横板、两件黄铜轴与一件摆轴压垫为一组锁定结构，共设有四组
锁定结构，黄铜轴贯穿摆轴端点处设有的转槽，黄铜轴尾端插入横板两侧的转槽，黄铜轴顶端面与安装在横板中部的摆轴压垫相抵；摆轴的两侧各分布有一个可推动摆轴横向转动的摆杆销。
18.优选的，所述柔性注油装置包括注油通道机构和注油柔性机构，注油通道机构外套有注油柔性机构，所述注油通道机构包括油嘴座、油嘴座导套座、高分子材料油嘴、油嘴螺母、固定螺母、垫圈和螺钉；油嘴座导套座靠近摆动滑套的一侧中心设有圆形空槽，连接轴两端的锁定结构分别卡合在摆动滑套与油嘴座导套座的圆形空槽内；连接轴的四周环绕设置有六个压紧弹簧，油嘴座导套座通过连接轴以及压紧弹簧和摆动滑套连接；所述油嘴座导套座靠近台车的一侧设有油嘴座，油嘴座与油嘴座导套座位于同一条中轴线上，油嘴座中设有油道并与油嘴座导套座的油道相通，油嘴座接近油嘴座导套座的一端的外侧套有垫圈，固定螺母套在油嘴座有垫圈的一端并与油嘴座卡合连接，固定螺母的一端抵在垫圈上；油嘴座远离油嘴座导套座的一端油道内嵌有高分子材料油嘴，油嘴螺母套在高分子材料油嘴外并与高分子材料油嘴螺纹连接；
19.所述注油柔性机构包括油嘴座内滑套、油嘴座外滑套、油嘴座导套、平面轴承、弹性垫、外套弹簧和o形密封圈；油嘴座远离油嘴座导套座的一端套有油嘴座内滑套，油嘴座靠近油嘴座导套座的一端套有油嘴座导套，油嘴座导套的一侧与油嘴座导套座接触并插入油嘴座导套座中，油嘴座导套座外嵌有o形密封圈，o形密封圈与油嘴座导套贴合；油嘴座导套远离油嘴座导套座的另一侧套有弹性垫，平面轴承嵌于弹性垫与油嘴座内滑套之间。
20.本发明提供另一种技术方案：一种烧结球团台车轮在线加油机器人的方法，包括以下步骤：
21.s1、摆动气缸、摆动凸杆、摆杆销和摆轴的往复摆动由远程压气及计算机智能控制系统完成；
22.s2、进给气缸的进给与回退由远程压气及计算机智能控制系统完成；
23.s3、柔性注油装置的加油由远程电动给油泵给油及计算机智能控制系统完成；
24.s4、台车运行轨道外侧安装的触觉传感器确认瞬时运行速度后将信号传递给计算机智能控制系统，计算机智能控制系统智能选择加油模式；
25.s5、第三个触觉传感器确认车轮到达加油位置，给出开始加油指令：
26.s6、接到加油指令后，往复摆动柔性注油装置完成一个车轮加油作业，回到原位等待下一个车轮到达的加油指令；
27.s7、根据车轮数量每个加油周期完成“车轮数 3”次加油作业；
28.s8、加油作业完成后系统休眠；
29.s9、根据工作环境温度及本次加油时间，智能选择休眠4、6、8、12、24
……
小时后，计算机智能控制系统苏醒再次进行下一个周期的加油作业。
30.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
31.1、本发明通过摆动气缸驱动摆动凸杆实现注油装置的往复摆动，随行在线加油替代人工停机检修加油，提高生产作业率。
32.2、本发明通过计算机智能控制系统控制注油，对车轮的润滑更精准更充分，避免由于个别车轮轴承缺油损坏而导致的生产线停机，杜绝因润滑不足导致的车轮故障率，降低设备修理费。
33.3、本发明通过机械装置加油工作周期有4小时、6小时、8小时、12小时、24小时等工作模式智能选择，保障了各种工况的润滑要求，灵活性和机动性高；机械装置可按照规定周期任何时间完成加油作业，保证了车轮轴承充分与及时地润滑，车轮使用寿命提升，并且可节约更换与修复费用。
34.4、本发明通过设置的柔性注油装置可以实现对数百受油孔“容偏”功能；平面轴承可使油嘴座和油嘴座导套在注油过程中与运行车轮同转，实现对数百受油车轮运行的“容斜”功能；关节轴承可在关节滑动座中滑动与位移，从而使连接轴的两端可在圆形空槽中活动，同时配合压紧弹簧和外套弹簧的形变，实现数百受油车轴运行“容扭”功能，整体可以满足柔性注油功能且保障注油过程零泄露密封要求的注油嘴机构。
附图说明
35.图1为本发明的往复摆动柔性注油装置整体结构轴测图；
36.图2为本发明的往复摆动柔性注油装置整体结构左视图；
37.图3为本发明的往复摆动柔性注油装置整体结构正视图；
38.图4为本发明的往复摆动柔性注油装置整体结构俯视图；
39.图5为本发明的摆轴压垫、黄铜轴与横板的连接关系图；
40.图6为本发明的基座轴测图；
41.图7为本发明的安装架轴测图；
42.图8为本发明的安装架剖面图；
43.图9为本发明的摆动气缸、摆动凸杆和摆杆销的连接关系轴测图；
44.图10为本发明的气缸尾座轴测图；
45.图11为本发明的气缸座轴测图；
46.图12为本发明的摆轴轴测图；
47.图13为本发明的摆轴压垫轴测图；
48.图14为本发明的黄铜轴轴测图；
49.图15为本发明的加油机器人工作流程图；
50.图16为本发明的触觉传感器的位置关系图；
51.图17为本发明的加油机器人工作流程图；
52.图18为本发明的柔性注油装置剖面图。
53.图中：1、往复摆动柔性注油装置；12、基座；13、安装架；14、气缸尾座；15、摆动气缸；16、摆动凸杆；17、摆杆销；18、摆轴；19、摆轴压垫；20、黄铜轴；21、进给气缸；22、气缸座；22a、突轨；23、横板；2、触觉传感器；4、柔性注油装置；41、油嘴座；42、油嘴座导套座；43、高分子材料油嘴；44、油嘴螺母；45、固定螺母；46、垫圈；47、螺钉；48、油嘴座内滑套；49、油嘴座外滑套；410、油嘴座导套；411、平面轴承；412、弹性垫；413、外套弹簧；414、o形密封圈。
具体实施方式
54.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。
55.为了解决现有人工润滑需停机检修、生产作业率低、润滑不充分不精确、故障率高、加油周期不灵活、车轮得不到及时的润滑而使使用寿命缩短的问题，请参阅图1-18，本实施例提供以下技术方案：
56.一种烧结球团台车轮在线加油机器人装置，包括往复摆动柔性注油装置1、触觉传感器2、工作环境温度传感器和计算机智能控制系统，往复摆动柔性注油装置1设置在烧结机、球团带焙机、环形冷却机、带式却机等设备的两侧，触觉传感器2每三件一组设置在每台往复摆动柔性注油装置1一侧的台车运行轨道外侧，工作环境温度传感器位于往复摆动柔性注油装置1的注油口的侧前端，往复摆动柔性注油装置1、触觉传感器2以及工作环境温度传感器均和计算机智能控制系统信号连接。
57.具体的，往复摆动柔性注油装置1和触觉传感器2的具体实施与运作方式如下步骤：
58.步骤一：在每台往复摆动柔性注油装置1一侧的台车运行轨道外侧安装一组三件触觉传感器2；
59.步骤二：三个触觉传感器2距离相等为l；
60.步骤三：为了杜绝其它车轮的干扰l＝台车车轮间距-(100～300mm)；
61.步骤四：台车车轮经过1#到2#触觉传感器时间为t；
62.步骤五：可计算出台车车轮实时运行速度v实时＝l/t，检测到的台车车轮实时运行速度，v实时满足任何休眠结束重新开始的生产工艺的场景；
63.步骤六：往复摆动柔性注油装置1摆动行程为l摆；
64.步骤七：往复摆动柔性注油装置1摆动总时间t总＝l/v；
65.步骤八：往复摆动柔性注油装置1加油随行时间t行＝t总-t等(t等≧1秒)；
66.步骤九：往复摆动柔性注油装置1随行加油时间t加油＝t行-t压紧-t回；(t压紧≧1秒、t回≧1秒)：
67.运行轨迹“|(”模式t加油≧3秒；
68.运行轨迹“)(”模式t加油≧2秒；
69.运行轨迹“((”模式t加油≧4秒；
70.往复摆动柔性注油装置1摆动行程为i要满足最大运行速度烧结2.1米/分钟，球团3.6米/分钟要求；
71.步骤十：加油机器人运行结束休眠周期m油时：
72.往复摆动柔性注油装置1注油时间t油≦2秒，加油休眠周期m油时＝4小时；
73.往复摆动柔性注油装置1注油时间t油≦4秒，加油休眠周期m油时＝6小时；
74.往复摆动柔性注油装置1注油时间t油≦6秒，加油休眠周期m油时＝8小时；
75.往复摆动柔性注油装置1注油时间t油≦8秒，加油休眠周期m油时＝12小时；
76.往复摆动柔性注油装置1注油时间t油≦10秒，加油休眠周期m油时＝24小时；
77.步骤十一：往复摆动柔性注油装置1前端安装工作环境温度传感器识别台车车轮工作环境温度w环境；
78.步骤十二：加油机器人运行结束休眠周期m温时：结合工作环境温度传感器检测的台车车轮工作环境温度：
79.台车车轮工作环境温度w环境≧60℃，加油休眠周期m温时＝4小时；
80.台车车轮工作环境温度w环境≧50℃，加油休眠周期m温时＝6小时；
81.台车车轮工作环境温度w环境≧40℃，加油休眠周期m温时＝8小时；
82.台车车轮工作环境温度w环境≧30℃，加油休眠周期m温时＝12小时；
83.台车车轮工作环境温度w环境≧20℃，加油休眠周期m温时＝24小时；
84.步骤十三：计算机智能控制系统择优选取加油周期，结束休眠周期m后复苏，m油时与m温时的最小周期即：m智＝(m油时、m温时)min。
85.往复摆动柔性注油装置1包括往复摆动装置和柔性注油装置4，柔性注油装置4安装在往复摆动装置靠近台车车轮的一侧。
86.往复摆动装置包括基座12、安装架13、摆动机构和进给机构，安装架13底部通过五组螺钉和垫圈安装在基座12上，安装架13与摆动机构连接，摆动机构和进给机构连接。
87.摆动机构包括气缸尾座14、摆动气缸15、摆动凸杆16、摆杆销17、摆轴18、摆轴压垫19和黄铜轴20；气缸尾座14通过六个螺钉固定安装在安装架13的中部，摆动气缸15通过两组螺钉和垫圈固定在安装架13的顶部；
88.摆动气缸15底部正中的转轴上通过八个内六角螺钉和摆动凸杆16连接，摆动凸杆16突出的两端对称贯穿有摆杆销17，两个摆杆销17的顶端均通过螺母以及垫圈和摆动凸杆16固定。
89.进给机构包括进给气缸21和气缸座22；进给气缸21通过螺钉安装在气缸座22靠近摆轴18一侧的正中部，进给气缸21的输出轴插入柔性注油装置4的一端，柔性注油装置4与气缸座22上设有的上下对称的突轨22a卡合并滑动连接；
90.气缸尾座14以及气缸座22相对的两侧面上分别设有两个上下对称的横板23，摆轴18通过黄铜轴20与横板23转动连接，一件横板23、两件黄铜轴20与一件摆轴压垫19为一组锁定结构，共设有四组锁定结构，黄铜轴20贯穿摆轴18端点处设有的转槽，黄铜轴20尾端插入横板23两侧的转槽，黄铜轴20顶端面与安装在横板23中部的摆轴压垫19相抵；
91.摆轴18的两侧各分布有一个可推动摆轴18横向转动的摆杆销17。
92.在上述实施例中，柔性注油装置4包括注油通道机构和注油柔性机构，注油通道机构外套有注油柔性机构，所述注油通道机构包括油嘴座41、油嘴座导套座42、高分子材料油嘴43、油嘴螺母44、固定螺母45、垫圈46和螺钉47；油嘴座导套座42靠近摆动滑套1的一侧中心设有圆形空槽，连接轴21两端的锁定结构分别卡合在摆动滑套1与油嘴座导套座42的圆形空槽内；连接轴21的四周环绕设置有六个压紧弹簧3，油嘴座导套座42通过连接轴21以及压紧弹簧3和摆动滑套1连接；所述油嘴座导套座42靠近台车的一侧设有油嘴座41，油嘴座41与油嘴座导套座42位于同一条中轴线上，油嘴座41中设有油道并与油嘴座导套座42的油道相通，油嘴座41接近油嘴座导套座42的一端的外侧套有垫圈46，固定螺母45套在油嘴座41有垫圈46的一端并与油嘴座41卡合连接，固定螺母45的一端抵在垫圈46上；油嘴座41远离油嘴座导套座42的一端油道内嵌有高分子材料油嘴43，油嘴螺母44套在高分子材料油嘴43外并与高分子材料油嘴43螺纹连接；所述注油柔性机构包括油嘴座内滑套48、油嘴座外滑套49、油嘴座导套410、平面轴承411、弹性垫412、外套弹簧413和o形密封圈414；油嘴座41远离油嘴座导套座42的一端套有油嘴座内滑套48，油嘴座41靠近油嘴座导套座42的一端套有油嘴座导套410，油嘴座导套410的一侧与油嘴座导套座42接触并插入油嘴座导套座42
中，油嘴座导套座42外嵌有o形密封圈414，o形密封圈414与油嘴座导套410贴合；油嘴座导套410远离油嘴座导套座42的另一侧套有弹性垫412，平面轴承411嵌于弹性垫412与油嘴座内滑套48之间。
93.为了进一步更好的解释说明本发明实施例，还提供一种烧结球团台车轮在线加油机器人的方法，包括以下步骤：
94.步骤一、摆动气缸15、摆动凸杆16、摆杆销17和摆轴18的往复摆动由远程压气及计算机智能控制系统完成；
95.步骤二、进给气缸21的进给与回退由远程压气及计算机智能控制系统完成；
96.步骤三、柔性注油装置4的加油由远程电动给油泵给油及计算机智能控制系统完成；
97.步骤四、台车运行轨道外侧安装的触觉传感器2确认瞬时运行速度后将信号传递给计算机智能控制系统，计算机智能控制系统智能选择加油模式；
98.步骤五、第三个触觉传感器2确认车轮到达加油位置，计算机智能控制系统给出开始加油指令：
99.步骤六、接到加油指令后，往复摆动柔性注油装置1完成一个车轮加油作业，回到原位等待下一个车轮到达的加油指令；
100.步骤七、根据车轮数量每个加油周期完成“车轮数 3”次加油作业；
101.步骤八、加油作业完成后系统自动休眠；
102.步骤九、根据工作环境温度及本次加油时间，智能选择休眠4、6、8、12、24
……
小时后，计算机智能控制系统苏醒再次进行下一个周期的加油作业。
103.具体的，往复功能通过摆动气缸15、摆动凸杆16、摆杆销17和摆轴18来实现：摆动气缸15驱动摆动凸杆16实现往复摆动，随行时进气给气量为正常给气量的1/5～1/2，摆动凸杆16的摆动角度为60
°
～120
°
，往复摆动时间为8～20秒，摆动凸杆16通过摆轴18连接气缸座22，驱动柔性注油装置4的往复摆动，随行结束进气阀正常给气快速回到初始位置等待下一个车轮注油，随行加油替代人工停机检修加油，提高生产作业率；采用气缸驱动，由于气体是可压紧介质，柔性注油装置4与运行台车随行时，进给气缸21驱动与台车摩擦推力协同，保障柔性注油装置4随行的准确性、稳定性。
104.柔性注油装置4的进给压紧功能通过进给气缸21实现：收到进给命令时进给气缸21给气快速将柔性注油装置4推送到需要注油的车轮端部与运行的车轮贴合，注油车轮注油结束进给气缸21给气快速退回。
105.往复摆动柔性注油装置1在带式生产线的低温区域安装，其中心高度与车轮中心高度相同，往复摆动柔性注油装置1对应的台车运行轨道外侧安装触觉传感器2，触觉传感器2与圆形车轮底部接触位置也是中心加油孔的准确位置；触觉传感器2与圆形车轮底部接触，适用于不同产线、不同直径车轮，以及适用于同一产线、磨损不同的车轮；触觉传感器2与圆形车轮底部接触，不仅适用于直线运行台车轨道，同样适用于环行运行台车轨道。
106.当触觉传感器2接收到车轮到达时给出加油指令，接到加油指令进给气缸21进给，将柔性注油装置4推压到行走的台车车轮端盖上并贴紧，根据产线运行速度的场景，柔性注油装置4随行2～5秒后，加油3～10秒，停止加油，同时进给气缸21后退，进给气缸21后退1秒后，摆动气缸15回摆，摆动凸杆16和摆轴18回到初始位置，等待下一个车轮到达，接受新的
加油指令；根据产线台车轮数量，设定每个加油周期往复工作次数为n＝(车轮个数 3)次。
107.工作原理：当触觉传感器2接收到车轮到达时给出加油指令，接到加油指令进给气缸21进给，将柔性注油装置4推压到行走的台车车轮端盖上并进一步压紧，实现与车轮密封注油嘴的紧密接触；根据产线运行速度的场景，柔性注油装置4随行2～5秒后，加油3～10秒，停止加油，同时进给气缸21后退，进给气缸21后退1秒后，摆动气缸15回摆、摆动凸杆16和摆轴18回到初始位置，等待下一个车轮到达，接受新的加油指令。
108.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
109.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。