技术特征：
1.一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、机械臂安装到换热器法兰面，并将转盘组件移动至管板处；s2、调整并校正多轴机械臂的各轴，使机械臂恢复到默认初始状态；s3、在机械臂初始状态下，选择预设的定位基准孔位；s4、利用机械臂探头前端的十字准星，将十字准星调整到基准孔圆心处进行手动校准；s5、通过校准好的基准孔，计算目标孔与基准孔位置关系，对目标孔进行相对定位。2.根据权利要求1所述的一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，其特征在于，步骤s1中，设备固定在蒸汽发生器管嘴法兰面后，将转盘组件旋转轴调整至180
°
，位移轴调整至150mm，设备处于理论中心位置，将滑轨组件移动至管板处。3.根据权利要求2所述的一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，其特征在于，步骤s1中，管板共有传热管孔665个，设置编号规则为：第一行为0行，最左侧第一列为-26列，最右侧为 26列，中间对称轴所在列为0列。4.根据权利要求1所述的一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，其特征在于，步骤s2中，将机械臂的各轴刻度调整到初始刻度位置，通过机械臂前端视频对各轴进行初始化调整，使各轴恢复到设备默认状态。5.根据权利要求1所述的一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，其特征在于，步骤s3中，选择的基准孔较好均匀分布在管板之上，基准孔相对于对其他管孔具有代表性。6.根据权利要求1所述的一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，其特征在于，步骤s4中，校准基准孔时利用的是前端探头携带的红外十字准星进行手动校准，将十字准星移动到基准孔圆心并校准，获取基准孔真实位置。7.根据权利要求1所述的一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，其特征在于，步骤s5中，通过极坐标方式，计算目标孔与其临近的基准孔相对位置关系，利用该位置关系进行位置计算，最终得到目标孔的真实位置。8.根据权利要求7所述的一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，其特征在于，在对目标孔进行位置计算时，依靠单个或多个基准孔进行位置计算。9.根据权利要求8所述的一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，其特征在于，多个基准孔位置计算时使用均值或者带权平均值。
技术总结
本发明公开了一种基于极坐标定位的换热器传热管管孔定位方法，包括步骤：s1、机械臂安装到换热器法兰面，并将转盘组件移动至管板处；s2、调整并校正多轴机械臂的各轴，使机械臂恢复到默认初始状态；s3、在机械臂初始状态下，选择预设的定位基准孔位；s4、利用机械臂探头前端的十字准星，将十字准星调整到基准孔圆心处进行手动校准；s5、通过校准好的基准孔，计算目标孔与基准孔位置关系，对目标孔进行相对定位。本发明通过算法计算的方式，避免了去修改硬件设备的繁琐工作，且因为是没有涉及到硬件的变动，在做系统维护与修改可以减少操作的复杂度。杂度。杂度。
技术研发人员：王理博 方志泓 张寅 贺锡鹏 赵阳 吴宝围 苏润
受保护的技术使用者：西安热工研究院有限公司
技术研发日：2023.02.17
技术公布日：2023/10/15