1.本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种机床上下料机械手，属于机床技术领域。
背景技术：
2.机床是指制造机器的机器，亦称工作母机或工具机，习惯上简称机床，一般分为金属切削机床、锻压机床和木工机床等，现代机械制造中加工机械零件的方法很多：除切削加工外，还有铸造、锻造、焊接、冲压、挤压等，但凡属精度要求较高和表面粗糙度要求较细的零件，一般都需在机床上用切削的方法进行最终加工，机床在国民经济现代化的建设中起着重大作用，随着技术的进步自动化程度的提升，在机床上下料的过程中逐渐采用机械手进行零件的抓取。
3.如申请号为201921399692.6的实用新型中公开了一种机床上下料机械手，过滑台、滑道、滑轨、拖链、工程拖链、横梁和电控箱的相互配合与协作，使末端执行机构完成前后、左右、上下移动和物料的夹取动作，可同时对两个不同类型的物料进行夹取，提高了夹取的效率，机械手运行灵活，不会产生疲劳感，与人工上料相比，在生产效率与质量方面都有一定的提高。
4.类似于上述申请目前还存在不足之处：
5.1、在工件的抓取时仅能够进行三轴直线夹紧输送，无法对夹持工件进行角度的调整，不便对工件进行倾斜安装，实用性较低；
6.2、由于机床的高度不同，在安装使用过程中无法对装置的使用位置进行调节，使用较为不便；
7.为此设计一种机床上下料机械手来优化上述问题。
技术实现要素：
8.本实用新型的主要目的是为了提供一种机床上下料机械手，通过安装板顶部水平旋转电机、第一电动导轨、竖直旋转电机、第二电动导轨、第三电动导轨组成的导向机构的设置，能够在使用的过程中将夹爪进行水平面、竖直面旋转，以及x、y、z轴的直线输送调节，提高了装置的适用性，实用性更高，通过支杆、滑槽、滑竿、升降电机以及螺杆组成的升降机构的设置，能够在使用的过程中对装置的使用高度进行调节，使用更加方便，另外通过支杆电动伸缩杆的设置，能够控制万向轮的升降，使得装置的移动固定更加方便。
9.本实用新型的目的可以通过采用如下技术方案达到：
10.一种机床上下料机械手，包括底座，所述底座的顶部安装有支杆，所述支杆的顶端开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动设置有滑竿，所述滑槽的内底部安装有升降电机，所述升降电机的输出端安装有螺杆，所述螺杆与滑竿螺纹连接，所述滑竿的顶部固定有安装板，所述安装板的顶部安装有水平旋转电机，所述水平旋转电机的输出端安装有第一电动导轨，所述第一电动导轨上纵向滑动安装有竖直旋转电机，所述竖直旋转电机的输出端安装有第
二电动导轨，所述第二电动导轨上横向滑动设置有第三电动导轨，所述第三电动导轨上垂直滑动设置有夹爪。
11.优选的：所述底座的外侧均匀开设有安装孔，所述底座的底部设置有防滑垫。
12.优选的：所述支杆与滑竿的形状皆为矩形，所述滑槽的俯视形状为矩形。
13.优选的：所述底座、支杆和滑竿的外侧皆涂覆有防锈涂层。
14.优选的：所述支杆外侧的顶部固定有固定环，所述支杆的外侧滑动设置有限位环，所述限位环的顶部均匀固定有导杆，所述导杆与固定环滑动连接，且导杆的顶端与安装板固定连接。
15.优选的：所述支杆的内底部安装有电动伸缩杆，所述底座的底端开设有隐藏槽，所述电动伸缩杆的输出端延伸至隐藏槽的内部，所述电动伸缩杆的输出端安装有滑板，所述滑板的底部安装有万向轮。
16.优选的：所述万向轮设置有四组，且万向轮分别安装在滑板底部的四角处。
17.本实用新型的有益效果为：
18.本实用新型提供的一种机床上下料机械手,通过安装板顶部水平旋转电机、第一电动导轨、竖直旋转电机、第二电动导轨、第三电动导轨组成的导向机构的设置，能够在使用的过程中将夹爪进行水平面、竖直面旋转，以及x、y、z轴的直线输送调节，提高了装置的适用性，实用性更高；
19.通过支杆、滑槽、滑竿、升降电机以及螺杆组成的升降机构的设置，能够在使用的过程中对装置的使用高度进行调节，使用更加方便，另外通过支杆电动伸缩杆的设置，能够控制万向轮的升降，使得装置的移动固定更加方便。
附图说明
20.图1为本实用新型的主视剖视图；
21.图2为本实用新型的俯视图；
22.图3为本实用新型的支杆剖视图；
23.图4为本实用新型的支杆主视图。
24.图中：1、底座；2、支杆；3、滑槽；4、滑竿；5、升降电机；6、螺杆；7、安装板；8、水平旋转电机；9、第一电动导轨；10、竖直旋转电机；11、第二电动导轨；12、第三电动导轨；13、夹爪；14、隐藏槽；15、电动伸缩杆；16、滑板；17、万向轮；18、导杆；19、限位环；20、固定环。
具体实施方式
25.为使本技术领域人员更加清楚和明确本实用新型的技术方案，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
26.实施例一
27.如图1-图4所示，本实施例提供了一种机床上下料机械手，包括底座1，底座1的外侧均匀开设有安装孔，底座1的底部设置有防滑垫，底座1的顶部安装有支杆2，支杆2的顶端开设有滑槽3，滑槽3的内部滑动设置有滑竿4，滑槽3的内底部安装有升降电机5，升降电机5的输出端安装有螺杆6，螺杆6与滑竿4螺纹连接，滑竿4的顶部固定有安装板7，安装板7的顶部安装有水平旋转电机8，水平旋转电机8的输出端安装有第一电动导轨9，第一电动导轨9
上纵向滑动安装有竖直旋转电机10，竖直旋转电机10的输出端安装有第二电动导轨11，第二电动导轨11上横向滑动设置有第三电动导轨12，第三电动导轨12上垂直滑动设置有夹爪13，支杆2与滑竿4的形状皆为矩形，滑槽3的俯视形状为矩形，底座1、支杆2和滑竿4的外侧皆涂覆有防锈涂层。
28.使用时，先将装置的位置进行固定，然后启动升降电机5控制螺杆6的旋转，控制滑竿4的升降，调整装置的使用高度，在进行抓取时，利用夹爪13对工件进行夹紧，启动水平旋转电机8控制工件在水平面上旋转，然后启动第一电动导轨9，调整工件的纵向位置，再启动第二电动导轨11控制工件的横向位置，工件到达机床的顶部，启动第三电动导轨12控制工件的下降，然后再启动竖直旋转电机10将工件进行角度调整，安装在机床的夹具上进行切削作业。
29.实施例二
30.在本实施例中，如图1-图4所示，支杆2外侧的顶部固定有固定环20，支杆2的外侧滑动设置有限位环19，限位环19的顶部均匀固定有导杆18，导杆18与固定环20滑动连接，且导杆18的顶端与安装板7固定连接。
31.在滑竿4的升降时，带动导杆18进行滑动，利用导杆18能够限位，且导杆18滑动时底端的限位环19能够避免滑竿4的过度伸出。
32.在本实施例中，支杆2的内底部安装有电动伸缩杆15，底座1的底端开设有隐藏槽14，电动伸缩杆15的输出端延伸至隐藏槽14的内部，电动伸缩杆15的输出端安装有滑板16，滑板16的底部安装有万向轮17。
33.在控制装置移动时，启动电动伸缩杆15控制滑板16向下移动，将万向轮17与地面接触，将装置支撑起开，以便推动装置进行移动。
34.在本实施例中，万向轮17设置有四组，且万向轮17分别安装在滑板16底部的四角处。
35.确保了在推动装置移动时的稳定性。
36.以上所述，仅为本实用新型进一步的实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型所公开的范围内，根据本实用新型的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本实用新型的保护范围。