1.本实用新型涉及书写教学装置技术领域，具体涉及一种书法仿真教学装置。
背景技术：
2.现有的书法教学主要包括临摹法、图像校准法、手把手教学法，由于书法练习具备较强实践性和技能性，手把手教学可以让学生充分感知和体验运笔过程，达到很好的教学效果，但手把手教学对教学资源配置要求高。
3.传统的书法装置虽能较好的展现毛笔书法，但结构复杂，体积大，价格昂贵、使用门槛高，所以有必要设计一款书法教学装置，使学生能够通过装置复制老师的运笔动作，并将运笔动作还原出来，带动学习者完成这一动作，从而达到“手把手”教学的目的。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种书法仿真教学装置，解决现有技术中无法通过装置让学生感受到老师书写时的运笔轨迹和力度的问题。
5.本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
6.一种书法仿真教学装置，包括教师机以及至少一个与所述教师机信号连接的学生机，所述教师机和所述学生机均包括:
7.底座；
8.第一安装板,设于所述底座上方，通过第一关节电机相对所述底座左右转动；
9.第二关节电机和第三关节电机，以侧立状态且呈前后位置关系设于所述第一安装板一侧；
10.第二安装板，设于所述第一安装板上方；
11.连接板，头部固定连接在所述第二关节电机上，尾部与所述第二安装板铰接；
12.拉杆，两端分别与所述第三关节电机和所述第二安装板铰接；
13.第四关节电机，设于所述第二安装板上；
14.臂杆，一端与所述第四关节电机固接，另一端固接有第三安装板；
15.第四安装板，通过第五关节电机相对所述第三安装板上下摆动；
16.笔夹，通过第六关节电机相对所述第四安装板上下摆动，
17.本技术中的装置能够像手腕一样在一定范围内任意角度转动和平移，老师可通过握住教师机固定的笔进行书写，教师机和学生机均跟随老师的书写做出相应的动作，不会对老师的书写动作造成大的干涉，装置具有如手机稳定云台一样的响应速度和输出力度，使学生通过握住学生机固定的笔感受老师的运笔轨迹和力度，实现仿真教学。
18.作为本实用新型进一步的方案：所述第一关节电机、所述第二关节电机以及所述第三关节电机均采用ms5010伺服电机，所述第四关节电机采用ms3506伺服电机，所述第五关节电机和所述第六关节电机均采用ms3008伺服电机。
19.作为本实用新型进一步的方案：所述教师机还具有与所述教师机的第一至第六关
节电机信号连接的第一控制器，所述学生机还具有与所述学生机的第一至第六关节电机信号连接的第二控制器，所述第一控制器与所述第二控制器信号连接。
20.作为本实用新型进一步的方案：所述臂杆与所述第三安装板一体成型。
21.本实用新型的有益效果：本技术通过设置相同结构的教师机和学生机，且教师机和学生机均具有六个关节电机，使每个机子都能够像手腕一样在一定范围内任意角度转动和平移，老师可通过握住教师机固定的笔进行书写，教师机和学生机均跟随老师的书写做出相应的动作，不会对老师的书写动作造成大的干涉，装置具有如手机稳定云台一样的响应速度和输出力度，使学生通过握住学生机固定的笔感受老师的运笔轨迹和力度，实现仿真教学。
附图说明
22.下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
23.图1是本实用新型整体结构示意图；
24.图2是本实用新型整体结构另一视角示意图。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.请参阅图1-2所示，本实用新型为一种书法仿真教学装置，用于采集教师的手腕运笔动作，并重现这一动作让学生跟随着学习。
27.具体的，书法仿真教学装置包括教师机100以及至少一个与所述教师机100信号连接的学生机200。教师机100和学生机200结构相同，均包括底座01、第一安装板02、第一关节电机03、第二关节电机04、第三关节电机05、第二安装板06、连接板07、拉杆08、第四关节电机09、臂杆10、第三安装板11、第四安装板12、第五关节电机13、笔夹14以及第六关节电机15。
28.底座01通过第一关节电机03转动连接第一安装板02，其中，第一关节电机03水平设置，且底座01与第一关节电机03的固定端固定连接，第一安装板02大体l形，包括水平部位021和竖直部位022，水平部位021的底面固定连接在第一关节电机03的活动端上，使第一安装板02可相对底座01左右转动。
29.第二关节电机04和第三关节电机05以侧立状态固定在第一安装板02的竖直部位022的前、后位置，且第二关节电机04和第三关节电机05的固定端均与竖直部位022的内侧面固定连接。连接板07大体呈扇形，设于第二关节电机04一侧，连接板07的头部与第二关节电机04的活动端固定连接，连接板07的尾部与第二安装板06铰接。拉杆08设于第三关节电机05的一侧，拉杆08底端与第三关节电机05的活动端铰接，拉杆08顶端与第二安装板06铰接，使第二安装板06可相对第一安装板02上下、前后摆动。本实施例中，第三关节电机05的活动端与拉杆08之间还设有偏心轮板16，偏心轮板16固定连接在第三关节电机05的活动端上，拉杆08的尾端与偏心轮板16铰接，提高第二安装板06的摆动幅度。
30.本实施例中，第二安装板06为l形板，具有第一端板061和第一侧板062，连接板07和拉杆08均与第一侧板062铰接，且间隔铰接在第一侧板062的外侧面上。第四关节电机09的固定端固定连接在第一端板061的内侧面，第四关节电机09的活动端固定连接臂杆10的一端，且第四关节电机09与臂杆10同轴设置，使臂杆10能沿自身长度方向上的轴心自转。臂杆10的另一端固定连接第三安装板11，优选的，第三安装板11与臂杆10之间一体成型。
31.第四安装板12通过第五关节电机13相对第三安装板11上下摆动。具体的，第三安装板11为l形板，具有与臂杆10一体成型的第二端板111以及设于第二端板111左侧的第二侧板112。第五关节电机13侧立设置，且第五关节电机13的固定端固定连接在第二端板111的内侧面上。第五关节电机13的活动端与第四安装板12连接，使第四安装板12可相对第三安装板11上下摆动。
32.笔夹14通过第六关节电机15相对第四安装板12左右摆动，具体的，第六关节电机1水平设置，且第六关节电机15的固定端与第四安装板12连接，第六关节电机15的活动端与笔夹14固定连接，使笔夹14可相对第四安装板12相对左右摆动。笔夹14具有竖直的夹孔，毛笔300可插接在夹孔内被固定。
33.本实施例中，教师机100还具有与第一至第六关节电机信号连接的第一控制器(未图示)，学生机200还具有与第一至第六关节电机信号连接的第二控制器(未图示)。第一控制器用于获取教师在手握教师机100上固定的毛笔书写时，教师机100中的第一至第六关节电机15的角度变化信号，并将获取的角度变化信号传递给第二控制器。第二控制信号在接受到角度变化信号后控制学生机200第一至第六关节电机15跟踪教师机100的第一至第六关节电机15摆动，使学生机200可重现教师机100的运动轨迹，实现仿真教学的目的，提高教学效率。
34.教学时，先将毛笔300夹在教师机100和学生机200的笔夹14内，再将毛笔300调整到合适的高度，使毛笔300竖立。之后，老师通过手握教师机100的毛笔300在纸面上进行书写，此时，教师机100的第一至第六关节电机会跟随老师的书写动作进行相应的角度转动，学生机200跟踪教师机100进行相同轨迹的运动，使学生可通过握着学生机200上固定的毛笔300真切的感受到老师在书写时的运笔轨迹和力度，实现仿真教学的目的。
35.本实施例中，教师机100和学生机200的六个关节电机使装置能够像手腕一样在一定范围内任意角度转动和平移，书写时，装置不会对老师的书写动作造成大的干涉，使装置具有如手机稳定云台一样的响应速度和输出力度。
36.本实施例中，根据各个关节的受力情况，将第一关节电机03、第二关节电机04以及第三关节电机05均采用k-tech的ms5010伺服电机，第四关节电机09采用k-tech的ms3506伺服电机，第五关节电机13和第六关节电机15均采用k-tech的ms3008伺服电机，使各个关节电机既能展现出相应的转动和支撑功能，又能减小老师书写时所受的阻力。
37.以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。