1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种变道数据的处理方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
2.自动驾驶变道技术是实现自动驾驶的关键技术之一，是根据自动驾驶车辆自身以及其周围的环境进行变道决策，以决定自动驾驶车辆是否变道。
3.基于自动驾驶系统的自动驾驶车辆在变道时和目标车道的障碍物之间的交互是一类常见的场景，目前，自动驾驶车辆的变道是否成功，主要依靠自动驾驶的路测中安全员进行人为判定，从而导致了自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度较低。
技术实现要素：
4.本发明提供了一种变道数据的处理方法、装置、设备及存储介质，用于提高自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度。
5.本发明第一方面提供了一种变道数据的处理方法，包括：当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对所述自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，所述数据块包括至少一个变道请求；对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段；判断各变道时间段中主车的目标车道是否存在交互车辆；若目标变道时间段中所述主车的目标车道存在交互车辆，则确定所述目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，所述变道结果信息用于指示所述主车是否变道成功；基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出所述自动驾驶路测数据的变道成功率。
6.在一种可行的实施方式中，所述若目标变道时间段中所述主车的目标车道存在交互车辆，则确定所述目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，包括：若目标变道时间段中所述主车的目标车道存在交互车辆，则对所述目标变道时间段进行提取，得到至少一个有效交互变道帧；基于所述至少一个有效交互变道帧进行计算，得到有效的交互变道时长；若所述交互变道时长大于或等于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值，则计算所述目标变道时间段中所述主车的横向位移，并获取所述主车的车道状态信息；基于所述横向位移和所述车道状态信息确定所述目标变道时间段的变道结果信息；若所述交互变道时长大于所述第二预设阈值，则确定所述主车变道失败，得到所述目标变道时间段的变道结果信息；根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数。
7.在一种可行的实施方式中，所述基于所述横向位移和所述车道状态信息确定所述目标变道时间段的变道结果信息，包括：若所述横向位移大于或等于预设位移，且所述车道状态信息指示所述主车行驶至所述目标车道，则确定所述主车变道完成，并记录对应的变道完成时刻；当所述主车变道完成时，判断早于所述变道完成时刻的预设时间范围内是否
存在有效交互变道帧；若所述预设时间范围内存在有效交互变道帧，则确定所述主车变道成功，得到所述目标变道时间段的变道结果信息；若所述横向位移小于所述预设位移，或所述车道状态信息指示所述主车未行驶至所述目标车道，则确定所述主车变道失败，得到所述目标变道时间段的变道结果信息。
8.在一种可行的实施方式中，在所述基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出所述自动驾驶路测数据的变道成功率之后，还包括：在预设数值范围内对所述第一预设阈值进行逐一取值，得到多个第一预设阈值；基于所述多个第一预设阈值中的各第一预设阈值对多个自动驾驶路测数据进行变道成功率的计算，得到各自动驾驶路测数据的多个变道成功率；基于各自动驾驶路测数据的多个变道成功率进行计算，得到各自动驾驶路测数据的变道成功率均值和变道成功率标准差；基于各自动驾驶路测数据的变道成功率均值和变道成功率标准差确定目标自动驾驶路测数据。
9.在一种可行的实施方式中，所述基于各自动驾驶路测数据的变道成功率均值和变道成功率标准差确定目标自动驾驶路测数据，包括：基于第一数据的变道成功率均值和第二数据的变道成功率均值进行计算，得到均值差，所述第一数据和所述第二数据为所述多个自动驾驶路测数据中的任意两个自动驾驶路测数据；基于所述第一数据的变道成功率标准差、所述第二数据的变道成功率标准差和预设误差传播公式进行计算，得到目标误差；若所述均值差大于所述目标误差，则将变道成功率均值较大的自动驾驶路测数据确定为目标自动驾驶路测数据。
10.在一种可行的实施方式中，所述基于各变道请求对所述自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，所述数据块包括至少一个变道请求，包括：判断所述自动驾驶路测数据中各数据帧的预设时间段内是否存在变道请求，各数据帧的预设时间段以各数据帧的时刻为中间时刻；若数据帧的预设时间段内存在变道请求，则将在预设时间段内存在变道请求的数据帧确定为目标帧；将时刻连续的多个目标帧组合为一个数据块，得到所述自动驾驶路测数据的至少一个数据块，所述数据块包括至少一个变道请求。
11.在一种可行的实施方式中，所述对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段，包括：在各数据块中选取出各变道请求对应的候选时间段，得到各数据块的至少一个候选时间段；若数据块的至少一个候选时间段的数量为一个，则将目标候选时间段确定为数据块的变道时间段；若数据块的至少一个候选时间段的数量为至少两个，则判断至少两个候选时间段中相邻的两个候选时间段是否符合预设合并条件，所述预设合并条件为相邻的两个候选时间段之间的时间间隔小于或等于预设时长，所述主车的变道方向不变、所述主车处于非连续变道的行驶状态以及所述主车在所述相邻的两个候选时间段中的前一个候选时间段处于非接管的行驶状态；若相邻的两个候选时间段符合所述预设合并条件，则将所述相邻的两个候选时间段组合为一个变道时间段，得到数据块的变道时间段，直至各数据块得到对应的至少一个变道时间段。
12.在一种可行的实施方式中，所述判断各变道时间段中主车的目标车道是否存在交互车辆，包括：判断各数据帧中主车的目标车道是否存在前方车辆和后方车辆，各变道时间段包括多个数据帧；将存在前方车辆和后方车辆的数据帧确定为交互变道帧；若任一变道时间段中交互变道帧的占比大于或等于预设比值，则确定所述任一变道时间段中所述主车的目标车道存在交互车辆；若所述任一变道时间段中交互变道帧的占比小于所述预设比
值，则确定所述任一变道时间段中所述主车的目标车道不存在交互车辆。
13.本发明第二方面提供了一种变道数据的处理装置，包括：筛选模块，用于当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对所述自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，所述数据块包括至少一个变道请求；提取模块，用于对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段；判断模块，用于判断各变道时间段中主车的目标车道是否存在交互车辆；第一确定模块，用于若目标变道时间段中所述主车的目标车道存在交互车辆，则确定所述目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，所述变道结果信息用于指示所述主车是否变道成功；第一计算模块，用于基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出所述自动驾驶路测数据的变道成功率。
14.在一种可行的实施方式中，所述第一确定模块包括：提取单元，用于若目标变道时间段中所述主车的目标车道存在交互车辆，则对所述目标变道时间段进行提取，得到至少一个有效交互变道帧；第一计算单元，用于基于所述至少一个有效交互变道帧进行计算，得到有效的交互变道时长；第二计算单元，用于若所述交互变道时长大于或等于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值，则计算所述目标变道时间段中所述主车的横向位移，并获取所述主车的车道状态信息；第一确定单元，用于基于所述横向位移和所述车道状态信息确定所述目标变道时间段的变道结果信息；第二确定单元，用于若所述交互变道时长大于所述第二预设阈值，则确定所述主车变道失败，得到所述目标变道时间段的变道结果信息；第三确定单元，用于根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数。
15.在一种可行的实施方式中，所述第一确定单元具体用于：若所述横向位移大于或等于预设位移，且所述车道状态信息指示所述主车行驶至所述目标车道，则确定所述主车变道完成，并记录对应的变道完成时刻；当所述主车变道完成时，判断早于所述变道完成时刻的预设时间范围内是否存在有效交互变道帧；若所述预设时间范围内存在有效交互变道帧，则确定所述主车变道成功，得到所述目标变道时间段的变道结果信息；若所述横向位移小于所述预设位移，或所述车道状态信息指示所述主车未行驶至所述目标车道，则确定所述主车变道失败，得到所述目标变道时间段的变道结果信息。
16.在一种可行的实施方式中，所述变道数据的处理装置还包括：取值模块，用于在预设数值范围内对所述第一预设阈值进行逐一取值，得到多个第一预设阈值；第二计算模块，用于基于所述多个第一预设阈值中的各第一预设阈值对多个自动驾驶路测数据进行变道成功率的计算，得到各自动驾驶路测数据的多个变道成功率；第三计算模块，用于基于各自动驾驶路测数据的多个变道成功率进行计算，得到各自动驾驶路测数据的变道成功率均值和变道成功率标准差；第二确定模块，用于基于各自动驾驶路测数据的变道成功率均值和变道成功率标准差确定目标自动驾驶路测数据。
17.在一种可行的实施方式中，所述第二确定模块具体用于：基于第一数据的变道成功率均值和第二数据的变道成功率均值进行计算，得到均值差，所述第一数据和所述第二数据为所述多个自动驾驶路测数据中的任意两个自动驾驶路测数据；基于所述第一数据的变道成功率标准差、所述第二数据的变道成功率标准差和预设误差传播公式进行计算，得到目标误差；若所述均值差大于所述目标误差，则将变道成功率均值较大的自动驾驶路测
数据确定为目标自动驾驶路测数据。
18.在一种可行的实施方式中，所述筛选模块具体用于：判断所述自动驾驶路测数据中各数据帧的预设时间段内是否存在变道请求，各数据帧的预设时间段以各数据帧的时刻为中间时刻；若数据帧的预设时间段内存在变道请求，则将在预设时间段内存在变道请求的数据帧确定为目标帧；将时刻连续的多个目标帧组合为一个数据块，得到所述自动驾驶路测数据的至少一个数据块，所述数据块包括至少一个变道请求。
19.在一种可行的实施方式中，所述提取模块具体用于：在各数据块中选取出各变道请求对应的候选时间段，得到各数据块的至少一个候选时间段；若数据块的至少一个候选时间段的数量为一个，则将目标候选时间段确定为数据块的变道时间段；若数据块的至少一个候选时间段的数量为至少两个，则判断至少两个候选时间段中相邻的两个候选时间段是否符合预设合并条件，所述预设合并条件为相邻的两个候选时间段之间的时间间隔小于或等于预设时长，所述主车的变道方向不变、所述主车处于非连续变道的行驶状态以及所述主车在所述相邻的两个候选时间段中的前一个候选时间段处于非接管的行驶状态；若相邻的两个候选时间段符合所述预设合并条件，则将所述相邻的两个候选时间段组合为一个变道时间段，得到数据块的变道时间段，直至各数据块得到对应的至少一个变道时间段。
20.在一种可行的实施方式中，所述判断模块具体用于：判断各数据帧中主车的目标车道是否存在前方车辆和后方车辆，各变道时间段包括多个数据帧；将存在前方车辆和后方车辆的数据帧确定为交互变道帧；若任一变道时间段中交互变道帧的占比大于或等于预设比值，则确定所述任一变道时间段中所述主车的目标车道存在交互车辆；若所述任一变道时间段中交互变道帧的占比小于所述预设比值，则确定所述任一变道时间段中所述主车的目标车道不存在交互车辆。
21.本发明第三方面提供了一种变道数据的处理设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述变道数据的处理设备执行上述的变道数据的处理方法。
22.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的变道数据的处理方法。
23.本发明提供的技术方案中，当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，数据块包括至少一个变道请求；对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段；判断各变道时间段中主车的目标车道是否存在交互车辆；若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，变道结果信息用于指示主车是否变道成功；基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率。本发明实施例中，当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段，若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率，避免了由于人为判定而导致自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度较低的问题，从而避免了对自动驾驶系
统的变道交互能力的评定准确度较低的问题，提高了自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度，提高了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度。
附图说明
24.图1为本发明实施例中变道数据的处理方法的一个实施例示意图；
25.图2为本发明实施例中变道数据的处理方法的另一个实施例示意图；
26.图3为本发明实施例中变道数据的处理方法的另一个实施例示意图；
27.图4为本发明实施例中主车的目标车道存在后方车辆的一个实施例示意图；
28.图5为本发明实施例中变道数据的处理装置的一个实施例示意图；
29.图6为本发明实施例中变道数据的处理装置的另一个实施例示意图；
30.图7为本发明实施例中变道数据的处理设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
31.本发明提供了一种变道数据的处理方法、装置、设备及存储介质，用于提高自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度。
32.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中变道数据的处理方法的一个实施例包括：
34.101、当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，数据块包括至少一个变道请求；
35.可以理解的是，本发明的执行主体可以为变道数据的处理装置，还可以是终端，具体此处不做限定。本发明实施例以终端为执行主体为例进行说明。
36.自动驾驶路测数据是基于自动驾驶系统的主车进行道路测试时，记录的全测试时间段的数据，其中，自动驾驶路测数据包括周围车辆信息、多个变道请求、安全员是否接管主车的信息、主车的定位信息和车道信息，主车的定位信息包括主车位置信息和主车速度，周围车辆信息包括每个周围车辆的周围车辆位置信息和周围车辆速度。
37.作为示例而非限定的是，变道请求的触发条件可以是：(1)自动驾驶系统中的全局路径规划要求主车在前方右转，在主车距离路口预置的距离时触发变道请求控制主车行驶至右转车道，(2)当主车所在的当前车道中各车辆行驶缓慢，相邻车道的车辆速度较快时，触发变道请求控制主车行驶至相邻车道，(3)在主车需借道超越前方慢车时，触发变道请求控制主车进行超车，变道请求的触发条件还可以是其他场景的触发条件，只需满足主车具有变道请求即可。
38.102、对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段；
39.在一种可行的实施方式中，对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段，具体包括：(1)终端在各数据块中选取出各变道请求对应的候选时间段，得到各数据块的至少一个候选时间段；(2)终端基于各数据块的至少一个候选时间段确定各数据块的至少一个变道时间段。
40.其中，候选时间段中的起始时刻为变道请求从无变为有的数据帧对应的时刻，例如，第一个数据帧无变道请求，第二个数据帧有变道请求，即将第二个数据帧对应的时刻确定为起始时刻，在起始时刻存在的情况下，当变道请求从有变为无、变道方向变为反方向或自动驾驶状态变为人工驾驶状态的数据帧对应的时刻确定为候选时间段中的终止时刻，例如，第一个数据帧有变道请求，第二个数据帧无变道请求，即将第二个数据帧对应的时刻确定为终止时刻，其中，变道方向变为反方向，可以理解为，主车超越前车后变道回原车道，此场景作为两次变道。
41.变道请求是布尔型变量(bool)的数据，变道请求的值从真(true)变为假(false)就是从有变为无。
42.自动驾驶状态也是布尔型变量(bool)的数据，自动驾驶状态的值从真(true)变为假(false)就是从自动驾驶状态变为人工驾驶状态。
43.自动驾驶状态变为人工驾驶状态，可以理解为，主车中的安全员判定当前时刻不能变道，从而进行人工接管主车，以阻止主车主动变道。
44.103、判断各变道时间段中主车的目标车道是否存在交互车辆；
45.在一种可行的实施方式中，判断各变道时间段中主车的目标车道是否存在交互车辆，具体包括：(1)终端判断各数据帧中主车的目标车道是否存在前方车辆和后方车辆，各变道时间段包括多个数据帧；(2)终端将存在前方车辆和后方车辆的数据帧确定为交互变道帧；(3)终端基于各变道时间段的交互变道帧确定各变道时间段中主车的目标车道是否存在交互车辆。
46.目标车道是通过自动驾驶系统在主车自动驾驶过程中计算出来的，目标车道的车道信息记录在自动驾驶路测数据中。
47.104、若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，变道结果信息用于指示主车是否变道成功；
48.在一种可行的实施方式中，若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，具体包括：(1)若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则终端对目标变道时间段进行提取，得到至少一个有效交互变道帧；(2)终端基于至少一个有效交互变道帧进行计算，得到有效的交互变道时长；(3)终端基于交互变道时长确定目标变道时间段的变道结果信息。
49.例如，第5帧至第15帧均是有效交互变道帧，若相邻两帧之间的间隔时长为0.1秒，则交互变道时长为：(15-5)*0.1＝1秒。
50.105、基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率。
51.在一种可行的实施方式中，基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率，具体包括：(1)终端将各数据块的变道成功次数和变道失
败次数进行相加，得到自动驾驶路测数据的变道总次数；(2)终端将各数据块的变道成功次数进行相加，得到自动驾驶路测数据的变道成功总次数；(3)终端基于变道成功总次数和变道总次数进行计算，得到自动驾驶路测数据的变道成功率。
52.可以理解的是，变道成功次数可以是0，变道失败次数也可以是0。
53.通过各数据块统计自动驾驶路测数据的变道总次数和变道成功总次数，能够减少终端的运算时长，提高了变道数据的处理效率，提高了变道成功率的计算效率。
54.本发明实施例中，当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段，若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率，避免了由于人为判定而导致自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度较低的问题，从而避免了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度较低的问题，提高了自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度，提高了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度。
55.请参阅图2，本发明实施例中变道数据的处理方法的另一个实施例包括：
56.201、当接收到自动驾驶路测数据时，判断自动驾驶路测数据中各数据帧的预设时间段内是否存在变道请求，各数据帧的预设时间段以各数据帧的时刻为中间时刻；
57.作为示例而非限定的是，预设时间段可以是4秒，还可以是5秒，具体的预设时间段可以根据实际应用场景进行设置。
58.由于不同数据帧的变道决策有可能发生变化，同一个变道请求可能对应多个连续的数据帧，也有可能是对应多个间隔的数据帧。同一个变道请求对应多个间隔的数据帧，可以理解为，相邻车道的车辆速度比主车的速度较快，不过快的程度刚好在是否触发变道请求的阈值附近浮动，从而导致有的数据帧有变道请求，有的数据帧没有变道请求，进而导致了同一个变道请求对应多个间隔的数据帧。因而，只需满足在数据帧的预设时间段内存在变道请求即可。
59.202、若数据帧的预设时间段内存在变道请求，则将在预设时间段内存在变道请求的数据帧确定为目标帧；
60.可以理解的是，数据帧的预设时间段内存在变道请求，该数据帧可能有变道请求，也有可能没有变道请求，从而将目标帧设定为有变道请求的数据帧。
61.203、将时刻连续的多个目标帧组合为一个数据块，得到自动驾驶路测数据的至少一个数据块，数据块包括至少一个变道请求；
62.例如，若某数据帧在预设时间段内存在至少一个数据帧有变道请求，则将某数据帧记为1(即目标帧)。若某数据帧在预设时间段内不存在变道请求，则将某数据帧记为0，如序列：01111100000011111110，可以理解的是，具有变道请求的数据帧以及具有变道请求的数据帧在预设时间段内的所有数据帧都会标记为1，因而，序列01111100000011111110中包括两段连续的1，即对应两个数据块。
63.204、对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段；
64.步骤204的执行步骤和步骤102的执行步骤相同，此处不再赘述。
65.205、判断各变道时间段中主车的目标车道是否存在交互车辆；
66.步骤205的执行步骤和步骤103的执行步骤相同，此处不再赘述。
67.206、若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则对目标变道时间段进行提取，得到至少一个有效交互变道帧；
68.在一种可行的实施方式中，(1)终端判断目标变道时间段中各数据帧是否满足预设规则，预设规则为数据帧中主车的目标车道存在交互车辆，且主车的速度和交互车辆的速度中至少一个速度大于零；(2)若任一数据帧满足预设规则，则终端将任一数据帧确定为有效交互变道帧，得到至少一个有效交互变道帧。
69.主车的速度和交互车辆的速度中至少一个速度大于零，可以理解为，排除主车和交互车辆由于道路禁止通行或者其他因素导致的临时停车，而主车无法进行变道的场景。
70.通过确定有效交互变道帧，能够排除一些特殊场景下无法进行变道而判定为变道失败的误判断，提高了变道成功率的计算准确度。
71.207、基于至少一个有效交互变道帧进行计算，得到有效的交互变道时长；
72.例如，第5帧至第15帧均是有效交互变道帧，若相邻两帧之间的间隔时长为0.1秒，则交互变道时长为：(15-5)*0.1＝1秒。
73.208、若交互变道时长大于或等于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值，则计算目标变道时间段中主车的横向位移，并获取主车的车道状态信息；
74.作为示例而非限定的是，第一预设阈值可以是2秒，还可以是3秒，第二预设阈值可以是20秒，还可以是30秒，此处不作限定，只需满足第一预设阈值小于第二预设阈值即可。
75.需要说明的是，若交互变道时长小于第一预设阈值，则将目标变道时间段进行去除，不计入变道成功或变道失败。
76.在一种可行的实施方式中，计算目标变道时间段中主车的横向位移，具体包括：(1)终端获取目标变道时间段中主车的中心点；(2)终端基于主车的中心点和预设方向进行位移计算，得到目标变道时间段中主车的横向位移，预设方向为中心点垂直于目标车道的车道线的方向。
77.主车的中心点用于指示主车的几何中心。
78.通过计算主车的横向位移，能够确定主车是否在进行变道，从而进一步判断主车是否变道成功，提高了变道成功率的计算准确度。
79.209、基于横向位移和车道状态信息确定目标变道时间段的变道结果信息；
80.具体的，(1)若横向位移大于或等于预设位移，且车道状态信息指示主车行驶至目标车道，则确定主车变道完成，并记录对应的变道完成时刻；(2)当主车变道完成时，判断早于变道完成时刻的预设时间范围内是否存在有效交互变道帧；(3)若预设时间范围内存在有效交互变道帧，则确定主车变道成功，得到目标变道时间段的变道结果信息；(4)若横向位移小于预设位移，或车道状态信息指示主车未行驶至目标车道，则确定主车变道失败，得到目标变道时间段的变道结果信息。
81.其中，变道结果信息用于指示主车是否变道成功。
82.作为示例而非限定的是，预设位移可以是1.5米，还可以是2米，具体的预设位移可以根据实际应用场景进行设置，预设时间范围可以是2秒，还可以是3秒，具体的预设时间范围可以根据实际应用场景进行设置。
83.需要说明的是，若预设时间范围内不存在有效交互变道帧，则将目标变道时间段进行去除，不计入变道成功或变道失败。
84.通过横向位移和车道状态信息确定主车变道完成，再根据有效交互变道帧排除无法变道的场景，能够提高变道成功率的计算准确度。
85.210、若交互变道时长大于第二预设阈值，则确定主车变道失败，得到目标变道时间段的变道结果信息；
86.可以理解的是，当交互变道时长大于第二预设阈值时，无论是否主车是否完成变道，都判定为主车变道失败。
87.211、根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数；
88.由于各数据块包括至少一个变道时间段，变道结果信息指示主车是否变道成功，因而，根据各变道时间段的变道结果信息可以确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数。可以理解的是，变道成功次数可以是0，变道失败次数也可以是0。
89.212、基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率。
90.步骤212的执行步骤和步骤105的执行步骤相同，此处不再赘述。
91.在一种可行的实施方式中，在基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率之后，还包括：(1)终端在预设数值范围内对第一预设阈值进行逐一取值，得到多个第一预设阈值；(2)终端基于多个第一预设阈值中的各第一预设阈值对多个自动驾驶路测数据进行变道成功率的计算，得到各自动驾驶路测数据的多个变道成功率；(3)终端基于各自动驾驶路测数据的多个变道成功率进行计算，得到各自动驾驶路测数据的变道成功率均值和变道成功率标准差；(4)终端基于各自动驾驶路测数据的变道成功率均值和变道成功率标准差确定目标自动驾驶路测数据。
92.需要说明的是，每个自动驾驶路测数据对应一个自动驾驶系统版本。
93.其中，预设数值范围可以根据实际应用场景进行设置。
94.例如，第一预设阈值为2秒，预设数值范围为1秒至6秒，因而可以得到6个第一预设阈值，通过6个第一预设阈值分别对各自动驾驶路测数据进行变道成功率的计算，得到各自动驾驶路测数据的6个变道成功率。
95.变道成功率均值用于指示多个变道成功率的平均值。
96.变道成功率标准差的公式为：其中，s用于表示变道成功率标准差，n用于表示变道成功率的个数，xi用于表示变道成功率，用于表示变道成功率均值。
97.第一预设阈值也可以是其他的预设数据，例如，第二预设阈值、预设位移、预设时间范围、预设时间段和预设比值。
98.可以理解的是，可以同时对多个预设数据进行逐一取值，例如，第一预设阈值为2秒，第一预设阈值的预设数值范围为1秒至9秒，第二预设阈值为10秒，第二预设阈值的预设数值范围为1秒至25秒，从而可以得到9*25＝225个变道成功率。
99.在一种可行的实施方式中，基于各自动驾驶路测数据的变道成功率均值和变道成
功率标准差确定目标自动驾驶路测数据，具体包括：(1)终端基于第一数据的变道成功率均值和第二数据的变道成功率均值进行计算，得到均值差，第一数据和第二数据为多个自动驾驶路测数据中的任意两个自动驾驶路测数据；(2)终端基于第一数据的变道成功率标准差、第二数据的变道成功率标准差和预设误差传播公式进行计算，得到目标误差；(3)若均值差大于目标误差，则终端将变道成功率均值较大的自动驾驶路测数据确定为目标自动驾驶路测数据。
100.预设误差传播公式为：其中，d用于表示目标误差，a用于表示一个变道成功率标准差，b用于表示另一个变道成功率标准差。
101.例如，第一数据的变道成功率均值为0.42，第二数据的变道成功率均值为0.62，因而，均值差为0.2，第一数据的变道成功率标准差为0.05，第二数据的变道成功率标准差为0.04，即目标误差为0.064，因而，均值差0.2大于目标误差0.064，终端将第二数据确定为目标自动驾驶路测数据。
102.通过变道成功率均值和变道成功率标准差确定目标自动驾驶路测数据，能够确定不同版本的自动驾驶系统之间的变道成功率的差异是否大于误差，进而对比不同版本的自动驾驶系统的变道交互能力，提高了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度。
103.本发明实施例中，当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段，若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率，避免了由于人为判定而导致自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度较低的问题，从而避免了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度较低的问题，提高了自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度，提高了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度。
104.请参阅图3，本发明实施例中变道数据的处理方法的另一个实施例包括：
105.301、当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，数据块包括至少一个变道请求；
106.步骤301的执行步骤和步骤101的执行步骤相同，此处不再赘述。
107.302、在各数据块中选取出各变道请求对应的候选时间段，得到各数据块的至少一个候选时间段；
108.其中，候选时间段中的起始时刻为变道请求从无变为有的数据帧对应的时刻，例如，第一个数据帧无变道请求，第二个数据帧有变道请求，即将第二个数据帧对应的时刻确定为起始时刻，在起始时刻存在的情况下，当变道请求从有变为无、变道方向变为反方向或自动驾驶状态变为人工驾驶状态的数据帧对应的时刻确定为候选时间段中的终止时刻。
109.303、若数据块的至少一个候选时间段的数量为一个，则将目标候选时间段确定为数据块的变道时间段；
110.可以理解的是，当数据块只有一个候选时间段时，该候选时间段对应一个变道请求。
111.304、若数据块的至少一个候选时间段的数量为至少两个，则判断至少两个候选时
间段中相邻的两个候选时间段是否符合预设合并条件，预设合并条件为相邻的两个候选时间段之间的时间间隔小于或等于预设时长，主车的变道方向不变、主车处于非连续变道的行驶状态以及主车在相邻的两个候选时间段中的前一个候选时间段处于非接管的行驶状态；
112.由于变道请求有可能是无—》有—》无—》有—》...—》无，这样反复跳变，即主车对是否变道较为犹豫，因而，需要将符合预设合并条件的相邻的两个候选时间段进行合并。
113.作为示例而非限定的是，预设时长可以是2秒，还可以是3秒，此处不作限定。
114.主车的变道方向不变，可以理解为，两个候选时间段中的主车都向同一个方向有变道请求，但在第一个候选时间段主车变道失败，仍在原车道，在第二个候选时间段主车继续变道。
115.主车处于非连续变道的行驶状态，可以理解为，主车不是变完一道后连变第二道。
116.305、若相邻的两个候选时间段符合预设合并条件，则将相邻的两个候选时间段组合为一个变道时间段，得到数据块的变道时间段，直至各数据块得到对应的至少一个变道时间段；
117.通过将符合预设合并条件的两个候选时间段进行合并，能够防止把属于同一变道时间段的犹豫变道场景分成多个变道时间段。
118.306、判断各数据帧中主车的目标车道是否存在前方车辆和后方车辆，各变道时间段包括多个数据帧；
119.在一种可行的实施方式中，判断各数据帧中主车的目标车道是否存在前方车辆和后方车辆，具体包括：(1)终端获取各数据帧中主车的中心点和各障碍物的中心点，各障碍物处于主车的目标车道；(2)终端基于任一数据帧中主车的中心点和各障碍物的中心点进行距离计算，得到任一数据帧中主车与各障碍物的第一距离和第二距离，第一距离用于指示垂直于目标车道方向的距离，第二距离用于指示沿目标车道方向的距离；(3)若任一数据帧中第一距离小于或等于第一预设距离、第二距离小于或等于第二预设距离，且障碍物位于主车的前方，则终端确定任一数据帧中主车的目标车道存在前方车辆；(4)若任一数据帧中第一距离小于或等于第一预设距离、第二距离小于或等于第二预设距离，且障碍物位于主车的后方，则终端确定任一数据帧中主车的目标车道存在后方车辆；(5)若任一数据帧中第一距离大于第一预设距离或第二距离大于第二预设距离，则终端确定任一数据帧中主车的目标车道不存在前方车辆和后方车辆。
120.主车的中心点用于指示主车的几何中心，障碍物的中心点用于指示障碍物的几何中心。
121.作为示例而非限定的是，第一预设距离可以是1.5米，还可以是2米，第二预设距离可以是10米，还可以是15米。
122.如图4所示，右侧矩形为主车，主车向左变道，左侧矩形为目标车道上的后方车辆，l1为第一距离，l2为第二距离。
123.307、将存在前方车辆和后方车辆的数据帧确定为交互变道帧；
124.可以理解的是，变道时间段包括至少一个交互变道帧。
125.308、若任一变道时间段中交互变道帧的占比大于或等于预设比值，则确定任一变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆；
126.交互变道帧的占比用于指示交互变道帧的总数量与对应的变道时间段中所有数据帧的总数量之间的比值。
127.作为示例而非限定的是，预设比值可以是60％，还可以是70％，只需满足预设比值大于50％即可。
128.309、若任一变道时间段中交互变道帧的占比小于预设比值，则确定任一变道时间段中主车的目标车道不存在交互车辆；
129.例如，预设比值为60％，若任一变道时间段中交互变道帧的占比小于60％，则终端确定任一变道时间段中主车的目标车道不存在交互车辆。
130.310、若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，变道结果信息用于指示主车是否变道成功；
131.步骤310的执行步骤和步骤104的执行步骤相同，此处不再赘述。
132.311、基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率。
133.步骤311的执行步骤和步骤105的执行步骤相同，此处不再赘述。
134.本发明实施例中，当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段，若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率，避免了由于人为判定而导致自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度较低的问题，从而避免了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度较低的问题，提高了自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度，提高了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度。
135.上面对本发明实施例中变道数据的处理方法进行了描述，下面对本发明实施例中变道数据的处理装置进行描述，请参阅图5，本发明实施例中变道数据的处理装置一个实施例包括：
136.筛选模块501，用于当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，数据块包括至少一个变道请求；
137.提取模块502，用于对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段；
138.判断模块503，用于判断各变道时间段中主车的目标车道是否存在交互车辆；
139.第一确定模块504，用于若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，变道结果信息用于指示主车是否变道成功；
140.第一计算模块505，用于基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率。
141.本发明实施例中，当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段，若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间
段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率，避免了由于人为判定而导致自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度较低的问题，从而避免了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度较低的问题，提高了自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度，提高了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度。
142.请参阅图6，本发明实施例中变道数据的处理装置的另一个实施例包括：
143.筛选模块501，用于当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，数据块包括至少一个变道请求；
144.提取模块502，用于对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段；
145.判断模块503，用于判断各变道时间段中主车的目标车道是否存在交互车辆；
146.第一确定模块504，用于若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，变道结果信息用于指示主车是否变道成功；
147.第一计算模块505，用于基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率。
148.可选的，第一确定模块504包括：
149.提取单元5041，用于若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则对目标变道时间段进行提取，得到至少一个有效交互变道帧；
150.第一计算单元5042，用于基于至少一个有效交互变道帧进行计算，得到有效的交互变道时长；
151.第二计算单元5043，用于若交互变道时长大于或等于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值，则计算目标变道时间段中主车的横向位移，并获取主车的车道状态信息；
152.第一确定单元5044，用于基于横向位移和车道状态信息确定目标变道时间段的变道结果信息；
153.第二确定单元5045，用于若交互变道时长大于第二预设阈值，则确定主车变道失败，得到目标变道时间段的变道结果信息；
154.第三确定单元5046，用于根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数。
155.可选的，第一确定单元5044具体用于：
156.若横向位移大于或等于预设位移，且车道状态信息指示主车行驶至目标车道，则确定主车变道完成，并记录对应的变道完成时刻；
157.当主车变道完成时，判断早于变道完成时刻的预设时间范围内是否存在有效交互变道帧；
158.若预设时间范围内存在有效交互变道帧，则确定主车变道成功，得到目标变道时间段的变道结果信息；
159.若横向位移小于预设位移，或车道状态信息指示主车未行驶至目标车道，则确定主车变道失败，得到目标变道时间段的变道结果信息。
160.可选的，变道数据的处理装置还包括：
161.取值模块506，用于在预设数值范围内对第一预设阈值进行逐一取值，得到多个第一预设阈值；
162.第二计算模块507，用于基于多个第一预设阈值中的各第一预设阈值对多个自动驾驶路测数据进行变道成功率的计算，得到各自动驾驶路测数据的多个变道成功率；
163.第三计算模块508，用于基于各自动驾驶路测数据的多个变道成功率进行计算，得到各自动驾驶路测数据的变道成功率均值和变道成功率标准差；
164.第二确定模块509，用于基于各自动驾驶路测数据的变道成功率均值和变道成功率标准差确定目标自动驾驶路测数据。
165.可选的，第二确定模块509具体用于：
166.基于第一数据的变道成功率均值和第二数据的变道成功率均值进行计算，得到均值差，第一数据和第二数据为多个自动驾驶路测数据中的任意两个自动驾驶路测数据；
167.基于第一数据的变道成功率标准差、第二数据的变道成功率标准差和预设误差传播公式进行计算，得到目标误差；
168.若均值差大于目标误差，则将变道成功率均值较大的自动驾驶路测数据确定为目标自动驾驶路测数据。
169.可选的，筛选模块501具体用于：
170.判断自动驾驶路测数据中各数据帧的预设时间段内是否存在变道请求，各数据帧的预设时间段以各数据帧的时刻为中间时刻；
171.若数据帧的预设时间段内存在变道请求，则将在预设时间段内存在变道请求的数据帧确定为目标帧；
172.将时刻连续的多个目标帧组合为一个数据块，得到自动驾驶路测数据的至少一个数据块，数据块包括至少一个变道请求。
173.可选的，提取模块502具体用于：
174.在各数据块中选取出各变道请求对应的候选时间段，得到各数据块的至少一个候选时间段；
175.若数据块的至少一个候选时间段的数量为一个，则将目标候选时间段确定为数据块的变道时间段；
176.若数据块的至少一个候选时间段的数量为至少两个，则判断至少两个候选时间段中相邻的两个候选时间段是否符合预设合并条件，预设合并条件为相邻的两个候选时间段之间的时间间隔小于或等于预设时长，主车的变道方向不变、主车处于非连续变道的行驶状态以及主车在相邻的两个候选时间段中的前一个候选时间段处于非接管的行驶状态；
177.若相邻的两个候选时间段符合预设合并条件，则将相邻的两个候选时间段组合为一个变道时间段，得到数据块的变道时间段，直至各数据块得到对应的至少一个变道时间段。
178.可选的，判断模块503具体用于：
179.判断各数据帧中主车的目标车道是否存在前方车辆和后方车辆，各变道时间段包括多个数据帧；
180.将存在前方车辆和后方车辆的数据帧确定为交互变道帧；
181.若任一变道时间段中交互变道帧的占比大于或等于预设比值，则确定任一变道时
间段中主车的目标车道存在交互车辆；
182.若任一变道时间段中交互变道帧的占比小于预设比值，则确定任一变道时间段中主车的目标车道不存在交互车辆。
183.本发明实施例中，当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块，对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段，若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数，基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率，避免了由于人为判定而导致自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度较低的问题，从而避免了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度较低的问题，提高了自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度，提高了对自动驾驶系统的变道交互能力的评定准确度。
184.上面图5和图6从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的变道数据的处理装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中变道数据的处理设备进行详细描述。
185.图7是本发明实施例提供的一种变道数据的处理设备的结构示意图，该变道数据的处理设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，cpu)710(例如，一个或一个以上处理器)和存储器720，一个或一个以上存储应用程序733或数据732的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器720和存储介质730可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对变道数据的处理设备700中的一系列指令操作。更进一步地，处理器710可以设置为与存储介质730通信，在变道数据的处理设备700上执行存储介质730中的一系列指令操作。
186.变道数据的处理设备700还可以包括一个或一个以上电源740，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口760，和/或，一个或一个以上操作系统731，例如windows server，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图7示出的变道数据的处理设备结构并不构成对变道数据的处理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
187.本发明还提供一种变道数据的处理设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述变道数据的处理方法的步骤。
188.本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述变道数据的处理方法的步骤。
189.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
190.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上
或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
191.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。