1.本发明涉及无人机作业技术领域，尤其涉及一种用于无人机的自稳定测温装置。
背景技术：
2.公开该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不必然被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已经成为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
3.接触式测温器件常用于人员难以抵达的高空处热源的测温，其通常将测温器件挂载于无人机上，由无人机飞抵热源附近，将测温器件探入热源内，测取热源温度完成作业。
4.但是由于无人机平台体积小，负载轻，对重心变化极为敏感，当在空中悬停时，无法保持静止，处于一种无规律的小幅晃动状态，无法给机载的测温装置提供良好的作业环境，导致机载的测温装置无法进行作业或者测量误差较大。
技术实现要素：
5.针对现有技术存在的不足，本发明实施例的目的是提供一种用于无人机的自稳定测温装置，以解决由于无人机在悬停过程中测温环境不稳定导致测温作业无法进行或者测量误差较大的问题。
6.为了实现上述目的，本发明实施例提供了如下技术方案：
7.一种用于无人机的自稳定测温装置，包括：伸缩机构和测温机构；所述伸缩机构包括框架单元和联动平衡单元，所述联动平衡单元包括滑杆、传送带和配重块，所述滑杆与所述框架单元滑动连接，所述传送带包括移动方向相反的第一段和第二段，所述第一段与所述滑杆的后端连接，所述第二段安装所述配重块；所述测温机构包括测温元件、径向调节单元和轴向调节单元，所述测温元件设置在所述径向调节单元内，所述径向调节单元设置在所述轴向调节单元端部并能相对轴向调节单元摆动，所述轴向调节单元设置在所述滑杆的前端并能相对滑杆轴向伸缩。
8.优选地，所述框架单元包括主支撑杆、前端连接座和电机安装座，所述主支撑杆两端分别与所述前端连接座和电机安装座连接，所述滑杆与所述前端连接座滑动连接。
9.优选地，所述轴向调节单元包括第一环形挡圈、第二环形挡圈、第一弹簧和第二导向套筒，所述第一环形挡圈和第二环形挡圈均固定在所述滑杆上且所述第一环形挡圈设置在所述滑杆的端部，所述第二导向套筒套接在所述第一环形挡圈上，所述第一弹簧设置在所述第二导向套筒与所述第二环形挡圈之间。
10.优选地，所述第二导向套筒外壁上设置有滑槽，所述第一环形挡圈外壁上设置有滑柱，所述滑柱安装在所述滑槽内并能沿滑槽轴向移动。
11.优选地，所述径向调节单元包括保护架和第二弹簧，所述测温元件包括检测部和固定部，所述固定部后端安装在所述第二导向套筒内，所述第二弹簧连接在所述固定部的前端和所述保护架之间，所述检测部设置在所述保护架内。
12.优选地，所述检测部为k形热电偶，所述固定部为热电偶尾座，所述热电偶尾座与k型热电偶接触的一端设置有凹槽，所述凹槽为环形，凹槽的横截面为v形。
13.优选地，所述保护架前端设置有导向腔体，后端具有通孔，所述检测部的前端嵌入所述导向腔体内，检测部后端安装在保护架的通孔内。
14.优选地，还包括收放线机构，所述收放线机构包括第一定滑轮组、动滑轮组和弹力拉绳，所述第一定滑轮组安装在所述前端连接座上，所述主支撑杆为空心结构，所述动滑轮组设置在所述主支撑杆内且与主支撑杆滑动连接，所述弹力拉绳第一端连接在所述电机安装座方向，第二端绕过所述第一定滑轮组连接在所述动滑轮组的前端，所述测温机构包括连接测温元件的数据线缆，所述数据线缆从滑杆的后端穿出连接在所述动滑轮组的后端。
15.优选地，所述电机安装座外端设置第二定滑轮组，所述数据线缆从所述滑杆后端穿出，绕过所述第二定滑轮组的滑轮进入所述主支撑杆内部，数据线缆再绕过所述第一定滑轮组的滑轮从所述支撑杆内部穿出。
16.优选地，所述支撑杆的外壁上设置有设备固定座，所述设备固定座用于安装在无人机上。
17.本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
18.由于测温作业过程中采集可靠有效的数据需要一定时间，而在此期间无人机处于动态稳定，无法保持完全相对静止。因此为本发明的测温装置设计有一套自适应万向调节机构，一方面通过联动平衡单元平衡重心对无人机进行维稳，同时利用轴向调节单元和径向调节单元对无人机在发生晃动时进行轴向和径向的调节。通过联动平衡单元、轴向调节单元和径向调节单元的配合，避免在工作时由于无人机的晃动导致测温装置工作位置状态的不稳定，影响测量精度的问题，同时能够有效避免滑杆伸出时或无人机突发较大晃动时，折损测温元件5或损伤滑杆3，甚至影响无人机飞行安全的问题。
19.本发明附加方面的优点将在下面的描述中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
20.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
21.构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
22.图1为本发明实施例提供的测温装置的整体结构示意图；
23.图2为本发明实施例提供的测温装置中当滑杆收回时的整体结构剖视图；
24.图3为本发明实施例提供的测温装置中当滑杆伸出时的整体结构示意图；
25.图4为本发明实施例提供的测温装置中轴向调节单元拉伸状态示意图；
26.图5为本发明实施例提供的测温装置中轴向调节单元拉伸状态下的剖视图；
27.图6为本发明实施例提供的测温装置中轴向调节单元压缩状态示意图；
28.图7为本发明实施例提供的测温装置中轴向调节单元压缩状态下的剖视图；
29.图8为本发明实施例提供的测温装置中为测温元件径向位移变化示意图；
30.图9为本发明实施例提供的测温装置中当滑杆伸出时数据线缆的状态示意图；
31.图10为本发明实施例提供的测温装置中当滑杆收回时数据线缆的状态示意图；
32.图11为本发明实施例提供的测温装置整体结构立体图；
33.图12为本发明实施例提供的测温装置中框架单元立体图；
34.图13为本发明实施例提供的测温装置中测温机构示意图。
35.图14为本发明实施例提供的测温装置中测温机构剖视图；
36.图15为本发明实施例提供的测温装置中收放线机构立体图；
37.图16为本发明实施例提供的测温装置中前端连接座的结构示意图。
38.图17为本发明实施例提供的测温装置中设备固定座的结构示意图；
39.图18为本发明实施例提供的测温装置中电机安装座的结构示意图。
40.图中：1、主支撑杆；2、第一导向套筒；3、滑杆；4、保护架；5、测温元件；6、从动轮；7、驱动轮；8、传送带；9、配重块；10、第二定滑轮组；11、第一定滑轮组；12、动滑轮组；13、弹力拉绳；14、数据线缆；15、第二弹簧；16、固定部；17、第一弹簧；18、第二环形挡圈；19、第一环形挡圈；20、固定挡环；21、导向腔体；22、第二导向套筒；23、驱动电机；24、前端连接部；25、第一导向套筒连接部；26、从动轮安装部；27、第二连接部；28、第一连接部；29、延申部；30、后端连接部；31、电机安装部；32、前端连接座；33、设备固定座；34、电机安装座；
41.为显示各部位位置而夸大了互相间间距或尺寸，示意图仅作示意使用。
具体实施方式
42.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
43.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非本发明另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
44.本发明中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解术语在本发明的具体含义。术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
45.为了方便叙述，本发明中出现的前端指整体示意图中的左侧，后端指整体示意图中的右侧，仅表示与附图本身的前、后方向一致，并不对结构起限定作用，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
46.为了解决背景技术中提到的技术问题，本发明提出了一种用于无人机的自稳定测温装置，如图1-图18所示，包括：伸缩机构和测温机构；伸缩机构包括框架单元和联动平衡单元，联动平衡单元包括滑杆、传送带8和配重块9，滑杆与框架单元滑动连接，传送带8包括
移动方向相反的第一段和第二段，第一段与滑杆的后端连接，第二段安装配重块9；测温机构包括测温元件5、径向调节单元和轴向调节单元，测温元件5设置在径向调节单元内，径向调节单元设置在轴向调节单元端部并能相对轴向调节单元摆动，轴向调节单元设置在滑杆的前端并能相对滑杆轴向伸缩。
47.通过将滑杆远离测温元件的一端与传送带上端连接，同时在传送带下端设置配重块，且滑杆和配重块在联动平衡单元上沿相反方向运动，使得测温元件随滑杆伸缩滑动时，保持整个测温装置的重心平衡。进一步的，测温机构包括轴向调节单元和径向调节单元，轴向调节单元设置于测温元件5朝向滑杆3的一端，通过轴向调节单元分别连接测温元件5以及滑杆3，用以实现测温元件5沿着轴向的微量伸缩功能，通过径向调节单元进行测温元件径向位移变化的调节。
48.由于测温作业过程中采集可靠有效的数据需要一定时间，而在此期间无人机处于动态稳定，无法保持完全相对静止。因此为本发明的测温装置设计有一套自适应万向调节机构，一方面通过联动平衡单元平衡重心对无人机进行维稳，同时利用轴向调节单元和径向调节单元对无人机在发生晃动时进行轴向和径向的调节。通过联动平衡单元、轴向调节单元和径向调节单元的配合，避免在工作时由于无人机的晃动导致测温装置工作位置状态的不稳定，影响测量精度的问题，同时能够有效避免滑杆伸出时或无人机突发较大晃动时，折损测温元件5或损伤滑杆3，甚至影响无人机飞行安全的问题。
49.联动平衡单元如图1、图2、图3、图4、图11所示，滑杆3远离测温元件5的一端与传送带连接，联动平衡单元上设置有配重块9，滑杆3和配重块9在联动平衡单元上沿相反方向运动，使得测温元件5随滑杆3伸缩滑动时，保持整个测温装置的平衡。
50.具体地，联动平衡单元包括传送带8、配重块9、驱动轮7、从动轮6以及驱动电机23，驱动轮7和从动轮6分别位于主支撑杆1两端，从动轮6安装在主支撑杆1的前端即测温端，驱动轮7和驱动电机23安装在主支撑杆1外侧的后端即远离测温端的一端，驱动轮7通过螺栓/螺钉可拆卸连接在驱动电机23的输出端，从动轮6和驱动轮7通过传动带8连接。
51.滑杆3远离测温元件5的一端固定连接在传动带8的上传动带上，配重块9安装在传送带8的下传送带上，驱动轮7转动带动传送带8传送，为了保证滑杆3的移动范围，从动轮6到驱动轮7之间的距离大于滑杆3移动的最大距离。传送带带动滑杆3沿着第一导向套筒2的轴向方向移动，实现测温装置的伸缩功能，与此同时配重块9则朝着滑杆3伸缩的反方向运动从而实现测温装置在伸缩过程中保持自平衡。
52.联动平衡单元在伸缩过程中保持自平衡的过程为：驱动电机23提供动力驱动驱动轮7转动，从而带动环形传送带8进行传送，传动带8的传送带带动固定在上传送带上的滑杆3朝向测温端或者背向测温端的方向移动，实现伸缩机构的伸缩功能，配重块9固定在传送带8的下传送带上，利用环形传动带两侧移动相反的特点，配重块9会同步滑杆3的移动方向向相反的方向移动，用以平衡伸缩机构带动测温元件伸缩移动时产生的重量偏移，保持重心稳定，实现伸缩机构重心自平衡。
53.为了保证滑杆3水平滑动时径向的稳定性，在主支撑杆1内侧沿着轴向方向至少设置有一个第一导向套筒2，第一导向套筒2固定在主支撑杆1上，滑杆3依次穿过第一导向套筒2，滑杆3的一端穿过第一导向套筒2，沿着主支撑杆1的延伸段伸出主支撑杆1，并沿着第一导向套筒2滑动，实现其伸缩机构的伸缩功能。
54.如图1、图11、图12所示，框架单元包括主支撑杆1、前端连接座32和电机安装座34，主支撑杆1两端分别与前端连接座32和电机安装座34连接，滑杆与前端连接座32滑动连接。前端连接座32安装有第一导向套筒2，第一导向套筒2内设置有滑杆3，滑杆3两端伸出第一导向套筒2，且能够在第一导向套筒2内沿轴向滑动，滑杆3与主支撑杆1的延伸方向相同。测温机构安装在滑杆3伸出主支撑杆1的一端。在本实施例中主支撑杆1为空心杆体，作为测温装置的主要架体，用于设置其他功能机构。
55.如图4、图5、图6、图7、图13、图14所示，轴向调节单元包括第一环形挡圈19、第二环形挡圈18、第一弹簧17和第二导向套筒22，第一环形挡圈19和第二环形挡圈18均固定在滑杆上且第一环形挡圈19设置在滑杆的端部，第二导向套筒22套接在第一环形挡圈19上，第一弹簧17设置在第二导向套筒22与第二环形挡圈18之间。第二导向套筒22外壁上设置有滑槽，第一环形挡圈19外壁上设置有滑柱，滑柱安装在滑槽内并能沿滑槽轴向移动。
56.滑杆3靠近测温元件5的一端伸入第二导向套筒22内，第一弹簧17套设在滑杆3外。第二导向套筒22一端与测温元件5连接，另一端与第一弹簧17的一端连接，第二导向套筒22沿着滑杆3的轴向滑动来实现测温元件5的轴向距离调节。
57.进一步的，滑杆3超出主支撑杆1的部分沿着轴向方向分别设置有第一环形挡圈19和第二环形挡圈18。第一环形挡圈19和第二环形挡圈18分别位于第二导向套筒22背向测温元件5一端的内外两侧，第二导向套筒22内侧后端具有固定挡环20，固定挡环20位于第一环形挡圈19和第二环形挡圈18之间，第一环形挡圈19和第二环形挡圈18将第二导向套筒22的滑动范围限制在第一环形挡圈19和第二环形挡圈18之间。
58.第一弹簧17套在滑杆3外，第一弹簧17一端与第二导向套筒22固定连接，另一端与滑杆3固定连接，第一弹簧17亦为推力弹簧，在第一弹簧17的作用下，使得第二导向套筒22在自然状态下处于可动行程的左端，由于第一弹簧17推力微小，当无人机接近被测物体晃动时，滑杆3与被测物体之间距离缩短，皇冠状保护架4由于受目标物体阻碍无法跟随前移，因此会相对滑杆3后移，此时第一弹簧17受力压缩，吸收轴向位移冲突，当无人机向远离被测物体晃动时，滑杆3与被测物体之间距离拉长，皇冠状保护架仍需紧靠被测物体，不能跟随后移，因此会相对滑杆3前移，此时第一弹簧17释放推力，填补位移冲突，进行轴向位移的调节，基由上述原理，径向调节单元与轴向调节单元共同构成自适应测温装置的万向测温头机构。
59.如图7、图8、图13、图14所示，径向调节单元包括保护架4和第二弹簧15，测温元件5包括检测部和固定部16，固定部16后端安装在第二导向套筒22内，第二弹簧15连接在固定部16的前端和保护架4之间，检测部设置在保护架4内。检测部为k形热电偶，固定部16为热电偶尾座，热电偶尾座与k型热电偶接触的一端设置有凹槽，凹槽为环形，凹槽的横截面为v形。保护架4前端设置有导向腔体21，后端具有通孔，检测部的前端嵌入导向腔体21内，检测部后端安装在保护架4的通孔内。
60.具体的，径向调节单元包括保护架4和若干第二弹簧15。测温元件5包括检测部和固定部16，固定部16右端与第二导向套筒22左端连接，固定部16左端安装有测温部，测温部左端插入保护架4。
61.若干第二弹簧15位于保护架4和固定部16之间，且环向均匀设置在测温部的周侧。第二弹簧15平行于测温部的轴线，第二弹簧15的一端与固定部16连接，第二弹簧15的另一
端连接在保护架4的端部。
62.进一步的，保护架4整体呈皇冠状结构，其中开口大的一侧背向第一导向套筒2设置，保护架4背向第一导向套筒2的一侧设置有导向腔体21。测温元件5的测温端位于导向腔体21内，其中导向腔体21作为测温元件5的测温端在测温时由于导向腔体21的存在保证测量精度，同时导向腔体21作为测温端的保护架体避免在测温时发生碰撞导致测温端折断。
63.本发明中测温元件5中的测温部为k型热电偶，固定部16为热电偶尾座，k型热电偶安装在热电偶尾座上，其中热电偶尾座固定在第二导向套筒22朝向测温元件5的一端，热电偶尾座与k型热电偶接触的一端设置有凹槽，k型热电偶插入凹槽内，凹槽内设置有轴向贯穿孔，k型热电偶的数据线缆14依次穿过热电偶尾座的贯穿孔和滑杆3与收放线机构连接。
64.由于k型热电偶有一定的柔性，为了避免在测温过程中，k型热电偶碰到物体折弯，在皇冠状保护架4靠近k型热电偶处设置导向腔体21，导向腔体21沿着皇冠状保护架4轴向设置，导向腔体21的剖面结构整体呈u型结构接镂空架体，其u型结构的开口朝向右侧4，且与保护架4一体成型；k型热电偶位于导向腔体21内，在测温时，k型热电偶与导向腔体21一起靠近待测物体进行温度的测量，在这个过程中导向腔体21在避免热电偶发生径向位移的同时，导向腔体21作为k型热电偶的保护架避免热电偶由于受到碰撞而折弯或者断裂。
65.本实施例中的皇冠状保护架4即为常规的皇冠状即一端大一端小，在进行孔状结构的温度测量时，大的一端抵接在被测孔洞的外壁，k型热电偶与导向腔体21一起插入待测物内进行温度的测量。
66.皇冠状保护架4套在测温元件5外，皇冠状保护架4还可根据被测物体改变其具体外形及尺寸，皇冠状保护架4的前部朝向待测物，冠状保持架的尾部外侧环向挂拉4个第二弹簧15，第二弹簧15为拉力弹簧，拉力弹簧一端固定连接在保护架4的尾部，另一端挂拉至热电偶尾座朝向保护架4的一端，并固定在热电偶尾座上，热电偶尾座与皇冠状保护架4在拉力弹簧的拉力作用下，将k型热电偶夹在中间，当皇冠状保护架4受到侧向力时，k型热电偶安装在热电偶尾座的一端在热电偶尾座的凹槽内转动，使得皇冠状保护架4及k型热电偶适当偏转；当所受侧向力消失时，由于分布于保护架偏转一侧的拉力弹簧拉伸较短，拉力较小，而另一侧的拉力弹簧拉伸较长，拉力较大，使得冠状保护架4及测温热电偶向回中方向偏转，直至回到中间初始位置，此时四个拉力弹簧拉伸长度一致，拉力相同互相抵消，保护架及测温热电偶不在偏转，从而实现测温部的径向位移的调节，以此确保无人机前后晃动时，冠状保护架相对被测物体静止，向测温器件提供稳定的工作环境。
67.为了避免在测温过程中测温热电偶松弛的数据线缆杂乱缠绕，影响其他零部件正常工作，本装置在主支撑杆1内设置有收放线机构，如图9、图10、图15所示，收放线机构包括第一定滑轮组11、动滑轮组12和弹力拉绳13，第一定滑轮组11安装在前端连接座32上，主支撑杆1为空心结构，动滑轮组12设置在主支撑杆1内且与主支撑杆1滑动连接，弹力拉绳13第一端连接在第二定滑轮组上，第二端绕过第一定滑轮组11连接在动滑轮组12的前端，测温机构包括连接测温元件5的数据线缆14，数据线缆14从滑杆的后端穿出连接在动滑轮组12的后端。电机安装座34外端设置第二定滑轮组10，数据线缆14从滑杆后端穿出，绕过第二定滑轮组10的滑轮进入主支撑杆1内部，数据线缆14再绕过第一定滑轮组11的滑轮从支撑杆内部穿出。
68.测温元件5通过数据线缆14进行数据传输，数据线缆14从滑杆3远离测温元件5一
端穿出与收放线机构连接，收放线机构根据伸缩机构的动作状态自动收回或释放数据线缆14。通过设置收放线机构，避免松弛的数据线缆杂乱缠绕，影响其他零部件正常工作。
69.主支撑杆1为空心杆，收放线机构包括沿着背向测温元件5方向依次设置的第一定滑轮组11、弹力拉绳13、动滑轮组12和第二定滑轮组10，第一定滑轮组11和第二定滑轮组10分别位于主支撑杆1的两端，一定滑轮组11、弹力拉绳13以及动滑轮组12安装位于主支撑杆1的内部，第二定滑轮组10安装主支撑杆1的外部。数据线缆14穿出滑杆3后绕过第二定滑轮组10，穿入主支撑杆1内，然后绕过动滑轮组12的滑轮完成转向穿出主支撑杆。弹力拉绳13绕过第一定滑轮组11，弹力拉绳13一端连接在动滑轮组12上，弹力拉绳13的另一端连接在第二定滑轮组10的滑轮座。
70.收放线机构利用主支撑杆1内的空心部分，根据测温装置的伸缩工作状态自动收回或释放数据线缆14，其中数据线缆14为测温元件5中测温热电偶的数据线缆，数据线缆14的一端与测温热电偶连接，数据线缆14的另一端(移动端)穿过热电偶尾座从滑杆3远离测温元件5的一端穿出，后通过第二定滑轮组10的定滑轮转向左方穿入主支撑杆1内，再经过动滑轮组12中的动滑轮转向右方之后将其端部固定在第二定滑轮组10的滑轮座上。
71.弹力拉绳13的一端紧固连接在动滑轮组12的左边，另一端向前延伸绕过第一定滑轮组11转向后方固定连接在第二定滑轮组10的滑轮座上；当滑杆3向左伸出时，带动数据线缆14的移动端向左拉伸，拖动动滑轮组12向右移动，致使藏于主支撑杆1内部的数据线缆14被拉出释放；当滑杆3向右退回时，主支撑杆1外部的数据线缆松弛，在弹力拉绳13的拉力下，动滑轮组12向左移动，将主支撑杆1外部数据线缆的松弛部分拉回主支撑杆1内部，避免松弛的数据线缆杂乱缠绕，影响其他零部件正常工作，弹力拉绳13随着拉伸距离的变化，所提供的拉力也会变化，通过第一定滑轮组11加长弹力拉绳13的长度，可使其为动滑轮组12在可动行程内移动时提供较为稳定的拉力。
72.如图16所示，前端连接座32包括从上到下依次连接的前端连接部24、第一导向套筒连接部25以及从动轮安装部26，前端连接部24、第一导向套筒连接部25以及从动轮安装部26均为水平贯穿的腔体，且前端连接部24、第一导向套筒连接部25以及从动轮安装部26为一体成型，其中前端连接部24和第一导向套筒连接部25均为横向贯穿孔即沿着主支撑杆1的轴向设置，从动轮安装部26为纵向贯穿孔。主支撑杆1的前端即靠近测温的一端，穿过前端连接部24，且通过螺栓或螺钉可拆卸连接在前端连接部24；第一导向套筒2伸出主支撑杆1的部分穿过第一导向套筒连接部25且固定连接在第一导向套筒连接部25上；从动轮6转动连接在从动轮安装部26内。
73.前端连接部24和第一导向套筒连接部25的轴线平行，且分别与从动轮安装部26的轴线垂直。前端连接部24的内廓尺寸与主支撑杆1的外廓形状相匹配，前端连接部24套接在主支撑杆1外。
74.主支撑杆1后端设置有电机安装座34，如图18所示，电机安装座34包括上下连接的后端连接部30和电机安装部31。后端连接部30和电机安装部31一体成型，后端连接部30为沿着主支撑杆1轴向设置的贯穿孔，主支撑杆1远离测温的一端固定在后端连接部30。后端连接部30套在主支撑杆1远离测温端的一端外壁，主支撑杆1连接在后端连接部30。电机安装部31的形状和尺寸与驱动电机23的尺寸与形状相匹配，驱动电机23通过螺栓/螺钉可拆卸连接在电机安装部31上。
75.主支撑杆1上还设置有设备固定座33，如图17所示，设备固定座33用于实现测温装置固定，设备固定座33包括竖直连接的第一连接部28和第二连接部27。第一连接部28的顶部设置有若干安装孔，第一连接部28连接在无人机上。主支撑杆1贯穿第二连接部27，并连接在第二连接部27。
76.其中设备固定座33位于主支撑杆1杆体的中间位置，主支撑杆1穿过第二连接部27且固定在第二连接部27，第一连接部28与第二连接部27间隙设置且一体成型，第一连接部28通过螺栓/螺钉可拆卸连接在无人机上；在第一连接部28与第二连接部27便于紧固螺栓的安装，在第一连接部28的一侧设置有延申部29，便于将本装置更加稳定的挂载在无人机上，延申部29沿着第二连接部27的轴向设置。
77.本装置在应用于无人机的测温时，由于无人机平台体积小、负载轻、对重心变化敏感、且在悬停过程中无法保持稳定，因此本装置为了减轻其自重，在本发明的一个实施例中主支撑杆1采用碳纤维杆，第一导向套筒2和第二导向套筒22均为铝合金加工件。为了进一步减轻重量，其他各部分连接件(即前端连接座32，设备固定座33以及电机安装座34)，均采用低密度树脂通过3d打印加工成型的部件，同时为保证测温装置的机械强度，滑杆3为0.5mm薄壁的不锈钢管。
78.上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。