1.本实用新型涉及搬运设备技术领域，尤其涉及一种搬运装置和封测设备。
背景技术：
2.在芯片封测工艺制程中，芯片在测试前需要通过搬运模组将托盘内的芯片转移至上料治具中，搬运模组主要包括输送机构、升降机构和吸盘机构，吸盘机构设于升降机构上，输送机构连接升降机构，以能够将升降机构和吸盘机构从托盘处输送至上料治具处。
3.吸盘机构处于芯片的中央时，吸盘机构的吸附效果最佳，进而能够保证芯片在搬运过程中不能从吸盘机构上掉落下来，然而现有技术中吸盘机构在吸取芯片时可能出现吸偏，降低了吸盘机构对芯片的吸附能力，导致芯片在搬运过程中从吸盘机构上掉落下来，影响搬运效果。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提出了一种搬运装置和封测设备，旨在解决现有吸盘机构在吸取芯片时可能出现吸偏，降低了吸盘机构对芯片的吸附能力，导致芯片在搬运过程中从吸盘机构上掉落下来，影响搬运效果的技术问题。
5.第一方面，本实用新型提供了一种搬运装置，包括：移动架、图像采集模组、输送模组、升降模组和吸盘模组，所述图像采集模组安装于所述移动架，并用于采集搬运工位处芯片的图像数据，所述输送模组与所述移动架连接，并用于根据所述图像数据驱动所述移动架在搬运平面内运动至预设位置，所述升降模组安装于所述移动架，并与所述吸盘模组相连接，以能够驱动所述吸盘模组升降并吸附处于所述搬运工位的所述芯片。
6.优选的，所述升降模组包括多个升降组件，各所述升降组件均在所述移动架上沿第一方向间隔分布，所述吸盘模组包括多个吸盘件，各所述吸盘件分别与各所述升降组件一一对应设置。
7.优选的，所述搬运装置还包括限位模组，所述限位模组包括导杆和导向座，所述导向座安装于所述移动架，所述导向座上开设有多个导向孔，各所述导向孔沿所述第一方向间隔分布，所述导杆设有多个，并分别一一对应滑设于各所述导向孔；
8.各所述吸盘件分别一一对应安装于各所述导杆，各所述升降组件分别一一对应连接于各所述导杆，以能够分别驱动各所述导杆带动各所述吸盘件升降运动。
9.优选的，所述搬运装置还包括转动模组，所述转动模组与各所述导杆中的一个或多个传动连接，以能够根据所述图像数据驱动各所述导杆中的一个或多个旋转，以调整各所述吸盘件的角度。
10.优选的，所述转动模组包括齿轮、驱动电机和同步带，所述齿轮设有多个，并分别一一对应套设于各所述导杆，各所述齿轮分别与各所述导杆键连接，所述同步带绕设于所述驱动电机的输出端和各所述齿轮，所述驱动电机驱动所述同步带带动各所述齿轮转动，以能够驱动各所述导杆带动各所述吸盘件转动。
11.优选的，所述升降组件包括第一带轮、第二带轮、动力件和传送带，所述动力件的输出端与所述第一带轮相连，所述第一带轮和所述第二带轮相对设置，所述传送带绕设于所述第一带轮和所述第二带轮，所述导杆连接于所述传送带，所述动力件驱动所述传送带带动所述导杆沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向呈夹角设置。
12.优选的，所述升降组件还包括滑轨和滑块，所述滑轨安装于所述移动架，并沿所述第二方向延伸，所述滑块滑设于所述滑轨，所述滑块连接所述传送带，且套设于所述导杆，所述搬运装置还包括固定模组，所述固定模组设于所述滑块上，且套设于所述导杆，所述固定模组用于固定所述导杆。
13.优选的，所述搬运装置还包括多个弹性件，各所述导杆均设有凸起，各所述弹性件分别一一对应套设于各所述导杆，且与各所述凸起和各所述滑块一一对应弹性抵接，各所述弹性件以能够缓冲各所述吸盘件与各所述芯片的抵接力。
14.优选的，所述输送模组包括第一输送组件和第二输送组件，所述第一输送组件安装于工作面，所述第二输送组件连接所述第一输送组件和所述移动架，所述第一输送组件驱动所述第二输送组件沿第三方向移动，所述第三方向与所述第一方向呈夹角设置，所述第二输送组件驱动所述移动架沿所述第一方向移动。
15.第二方面，本实用新型还提供了一种封测设备，所述封测设备包括上述任一实施例所述的搬运装置。
16.采用本实用新型实施例，具有如下有益效果：
17.采用本实用新型的搬运装置，图像采集模组安装于移动架，且用于采集芯片的图像数据，输送模组根据图像数据驱动移动架带动吸盘模组移动至预设位置，升降模组驱动吸盘模组下降以使吸盘模组可以吸附到芯片，通过使用图像采集模组采集芯片的图像数据，保证吸盘模组可以吸附芯片的中心位置，降低了吸盘模组吸偏的概率，保证芯片在搬运图中不掉落，提升搬运效果。
18.将本实用新型的搬运装置应用于封测设备，通过设置图像采集模组来采集芯片的图像数据，保证吸盘模组可以到吸附芯片的中心位置，降低了吸盘模组吸偏的概率，保证芯片在搬运图中不掉落，提升了封测设备工作的稳定性。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.其中：
21.图1为一个实施例中搬运装置的示意图。
22.图2为图1所示搬运装置不含输送模组的示意图。
23.图3为图2所示搬运装置的主视图。
24.图4为图2所示搬运装置的部分结构的俯视图。
25.附图标号：10、移动架；100、图像采集模组；110、相机；120、透镜；130、安装座；131、安装槽；200、输送模组；210、第一输送组件；220、第二输送组件；300、升降模组；310、升降组
件；311、第一带轮；313、动力件；314、传送带；316、滑块；400、吸盘模组；410、吸盘件；500、限位模组；510、导杆；511、凸起；520、导向座；600、转动模组；610、齿轮；620、驱动电机；640、张紧轮；650、感测件；700、固定模组；800、弹性件。
具体实施例
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果所述特定姿态发生改变时，则所述方向性指示也相应地随之改变。
28.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
29.本实用新型实施例提供了一种搬运装置，该搬运装置主要用于将托盘内的芯片转移至上料治具中。
30.请参阅图1至图4，一实施例的搬运装置包括移动架10、图像采集模组100、输送模组200、升降模组300和吸盘模组400，图像采集模组100安装于移动架10，并用于采集搬运工位处芯片的图像数据，输送模组200与移动架10连接，并用于根据图像数据驱动移动架10在搬运平面内运动至预设位置，升降模组300安装于移动架10，并与吸盘模组400相连接，以能够驱动吸盘模组400升降并吸附处于搬运工位的芯片。
31.在本实施例中，搬运工位设于托盘内。
32.可以理解的是，图像采集模组100安装于移动架10，且用于定位采集芯片的图像数据，输送模组200根据图像数据驱动移动架10带动吸盘模组400移动至预设位置，升降模组300驱动吸盘模组400下降以使吸盘模组400可以吸附到芯片，通过使用图像采集模组100采集芯片的图像数据，保证吸盘模组400可以吸附芯片的中心位置，降低了吸盘模组400吸偏的概率，保证芯片在搬运图中不掉落，提升搬运效果。
33.在一实施例中，请参阅图2和图3，升降模组300包括多个升降组件310，各升降组件310均在移动架10上沿第一方向间隔分布，吸盘模组400包括多个吸盘件410，各吸盘件410分别与各升降组件310一一对应设置，升降组件310能够驱动吸盘件410升降并吸附搬运工位处的芯片。
34.在本实施例中，升降组件310和吸盘件410均设有四个。当然，在其他实施例中可以为两个、三个或者更多，升降组件310和吸盘件410的数量可根据实际常用的待转移芯片的数量来选择。
35.现有技术中是通过升降结构驱动多个吸盘同时升降，即哪怕只需要转移搬运一个
芯片多个吸盘也要一起升降，产生了冗余动作。
36.需要说明的是，在本实用新型中因各升降组件310可以独立驱动各吸盘件410工作，可以降低搬运过程中的冗余动作，使用灵活，例如，托盘内有两个待转移芯片，只需要两个升降组件310驱动两吸盘件410进行吸附芯片即可，托盘内有三个待转移芯片，只需要三个升降组件310驱动三吸盘件410进行吸附芯片即可。
37.在一实施例中，请参阅图1至图3，搬运装置还包括限位模组500，限位模组500包括导杆510和导向座520，具体的，导杆510为花键轴，导向座520安装于移动架10，导向座520上开设有多个导向孔，各导向孔沿第一方向间隔分布，导杆510设有多个，并分别一一对应滑设于各导向孔，各吸盘件410分别一一对应安装于各导杆510，各升降组件310分别一一对应连接于各导杆510，以能够分别驱动各导杆510带动各吸盘件410升降运动，各升降组件310可以驱动各导杆510独立工作，减少了芯片搬运过程中的冗余动作，通过设置导向座520可以防止导杆510在升降过程中左右晃动，避免吸盘件410左右晃动，影响吸附效果。
38.进一步的，请参阅图2至图4，搬运装置还包括转动模组600，转动模组600与各导杆510中的一个或多个传动连接，以能够根据图像数据驱动各导杆510中的一个或多个旋转，以调整各吸盘件410的角度。
39.可以理解为，当托盘内搬运工位处芯片的偏转角度与上料槽的偏转角度不同，吸盘件410要是不转动，芯片在落入上料槽的过程中，芯片的某一部分能被上料槽卡住，因而无法准确落入上料槽内，影响上料效果，转动模组600根据图像数据驱动导杆510旋转，保证托盘内吸附上来的芯片可以准确落入上料治具的上料槽内，防止芯片在上料槽内被卡住，造成芯片的损坏，提高上料效果，为生产自动化、智能化作出铺垫，无需对托盘进行二次定位使其基准位置与上料治具相同才能使托盘内的芯片搬运后准确落入上料槽内，减少了托盘二次定位的动作流程和二次定位装置的制造成本。
40.更进一步的，转动模组600包括齿轮610、驱动电机620和同步带，齿轮610设有多个，并分别一一对应套设于各导杆510，各齿轮610分别与各导杆510键连接，同步带绕设于驱动电机620的输出端和各齿轮610，驱动电机620驱动同步带带动各齿轮610转动，以能够驱动各导杆510带动各吸盘件410转动，吸盘件410要转动的方向可根据图像采集模组100采集到的数据来确定，驱动电机620通过同步带和齿轮610带动导杆510转动，以能够确保吸盘件410上的芯片可以准确落入上料槽内，保证上料效果。
41.转动模组600还包括张紧轮640，张紧轮640用于将同步带张紧，保证同步带稳定的带动各齿轮610转动。
42.转动模组600还包括感测件650，感测件650设于移动架10，导杆510上设有与感测件650相配合使用的码盘，感测件650用于感测码盘转动的角度，通过设置感测件650驱动电机620可以较为精确的控制导杆510转动的角度。
43.在本实施例中，感测件650设有一个。当然，在其他实施例中，感测件650和码盘均设有多个，各码盘一一对应套设于各导杆510，各感测件650一一对应安装于码盘旁边，设置多个感测件650和码盘的好处在于，当其中的一个码盘或者感测件650损坏时，驱动电机620可以根据其他感测件650的感测情况来控制导杆510转动的角度。
44.在一实施例中，请参阅图1至图3，升降组件310包括第一带轮311、第二带轮、动力件313和传送带314，具体的，动力件313为伺服电机或步进电机，动力件313的输出端与第一
带轮311相连，第一带轮311和第二带轮相对设置，传送带314绕设于第一带轮311和第二带轮，导杆510连接于传送带314，动力件313驱动传送带314带动导杆510沿第二方向移动，驱动件还可以反向转动，以驱动传送带314带动导杆510沿第二方向的相反反向移动，第二方向与第一方向呈夹角设置，具体的，第二方向与第一方向呈垂直设置。
45.进一步的，升降组件310还包括滑轨和滑块316，滑轨安装于移动架10，并沿第二方向延伸，滑块316滑设于滑轨，滑块316连接传送带314，且套设于导杆510，搬运装置还包括固定模组700，固定模组700设于滑块316上，且套设于导杆510，固定模组700用于固定导杆510，通过滑轨来限制滑块316在传动带的驱动下只能沿着第二方向所在的直线移动。
46.在本实施例中，图像采集模组100包括相机110、透镜120、调节件和安装座130，安装座130设于移动架10上，相机110安装于安装座130上，透镜120设于相机110下方，通过设置透镜120可以提高相机110拍摄图像的清晰度和饱和度。
47.安装座130上设有呈条形的安装槽131，相机110上设有安装孔，调节件能贯穿安装槽131和安装孔，以将相机110抵接固定于安装座130上，用户可根据芯片的尺寸来调节相机110距芯片的距离，保证相机110发出的光线能够准确聚焦于芯片，保证拍摄效果。
48.具体的，相机110为cdd相机(charge coupled device，电荷耦合器件)。
49.在一实施例中，请参阅图2和图3，搬运装置还包括多个弹性件800，具体的，弹性件800为弹簧，各导杆510均设有凸起511，各弹性件800分别一一对应套设于各导杆510，且与各凸起511和各滑块316一一对应弹性抵接，各弹性件800以能够缓冲各吸盘件410与各芯片的抵接力，避免各吸盘件410与各芯片刚性接触。
50.当吸盘件410所受的向上的力大于弹性件800给导杆510向下的弹力，导杆510和吸盘件410就要向上移动，固定模组700和滑块316之间就有缝隙，通过设置弹性件800，导杆510向上移动，弹性件800被压缩进而增大提供给导杆510向下的弹力，以使导杆510和吸盘不向上移动而向下运动，减小固定模组700和滑块316之间的间隙，保证吸盘件410的吸附效果或吸盘件410在转移过程中的运动稳定性。
51.在一实施例中，请参阅图1，输送模组200包括第一输送组件210和第二输送组件220，第一输送组件210安装于工作面，第二输送组件220连接第一输送组件210和移动架10，第一输送组件210驱动第二输送组件220沿第三方向移动，第三方向与第一方向呈夹角设置，具体的，第三方向与第一方向呈垂直设置，第二输送组件220驱动移动架10沿第一方向移动，通过第一输送模组200、第二输送模组200和升降模组300实现了导杆510和吸盘件410在三维空间内的运动，保证吸盘件410可以吸附空间内任意位置的芯片。
52.请参阅图1至图4，一实施例的封测设备包括上述任一实施例的搬运装置。
53.可以理解为，通过设置图像采集模组100来采集芯片的图像数据，保证吸盘模组400可以到吸附芯片的中心位置，降低了吸盘模组400吸偏的概率，保证芯片在搬运图中不掉落，提升了封测设备工作的稳定性。
54.以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。