技术特征：
1.一种借助周围环境检测系统(1)检测对象和确定对象高度的方法，所述周围环境检测系统包括车辆的第一周围环境检测传感器(2a)和第二周围环境检测传感器(2b)，其中，至少一个周围环境检测传感器是单目摄像装置，所述方法包括以下步骤：-用摄像装置(2a)拍摄(s1)单目图像(m)，-用第二周围环境检测传感器(2b)拍摄(s2)周围环境表征，-执行(s3)单目图像中的对象检测，-执行(s4)第二周围环境检测传感器(2b)的周围环境表征中的对象检测，-执行(s5)第二周围环境检测传感器(2b)的周围环境表征中与对象(o1、o2、o3)的距离确定，-执行(s6)被检测的对象(o1、o2、o3)的高度确定。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，对象(o1、o2、o3)的高度是基于对象(o1、o2、o3)在单目图像(m)中以象素为单位的高度、对象(o1、o2、o3)所确定的距离以及周围环境检测传感器(2a、2b)的已知的角度分辨率确定的。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，单目图像(m)中对象的检测是借助基于经训练的卷积神经网络的语义分割进行的。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在进行对象的检测(s3、s4)后，借助比较单目图像(m)和第二周围环境表征来对对象(o1、o2、o3)加以确认。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，周围环境检测传感器(2a、2b)之一的对象检测为其他周围环境检测传感器(2、2b)确定了关注区域。6.一种用于车辆的周围环境检测系统(1)，包括具有特定角度分辨率的第一周围环境检测传感器(2a)和第二周围环境检测传感器(2b)以及计算单元(3)，其中，至少所述第一周围环境检测传感器(2a)设置为摄像装置，其中，用摄像装置拍摄单目图像(m)，用第二周围环境检测传感器(2b)拍摄另一周围环境表征，其中，计算单元(3)设置用于，在单目图像(m)和第二周围环境检测传感器(2b)的周围环境表征中检测对象(o1、o2、o3)，其中，计算单元(3)还设置用于，进行对象(o1、o2、o3)的距离确定和高度确定。7.根据权利要求6所述周围环境检测系统(1)，其特征在于，第一周围环境检测传感器(2a)是长焦摄像装置，第二周围环境检测传感器(2b)是立体摄像装置、雷达传感器或激光雷达传感器。8.根据权利要求7所述周围环境检测系统(1)，其特征在于，如果所述第二周围环境检测传感器(2b)设置为立体摄像装置，则所述长焦摄像装置是该立体摄像装置的组成部分。
技术总结
本发明涉及一种借助周围环境检测系统(1)检测对象和确定对象高度的方法，所述周围环境检测系统包括车辆的第一周围环境检测传感器(2a)和第二周围环境检测传感器(2b)，其中，至少一个周围环境检测传感器是单目摄像装置，所述方法包括以下步骤：用摄像装置(2a)拍摄(s1)单目图像(m)；用第二周围环境检测传感器(2b)拍摄(s2)周围环境表征；执行(s3)单目图像中的对象检测；执行(s4)第二周围环境检测传感器(2b)的周围环境表征中的对象检测；执行(s5)第二周围环境检测传感器(2b)的周围环境表征中与对象(o1、o2、o3)的距离确定；执行(s6)被检测的对象(o1、o2、o3)的高度确定。o3)的高度确定。o3)的高度确定。
技术研发人员：d
受保护的技术使用者：大陆智行德国有限公司
技术研发日：2022.01.27
技术公布日：2023/10/15