1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人避障装置。
背景技术：
2.agv小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，属于工业运输机器人的一种，能具有安全保护以及各种移载功能的运输车，可通过电脑来控制其行进路径以及行为，也可利用贴于地板上的电磁轨道来设立其行进路径，进行循环往复的作业。
3.现有的部分利用磁条规划行径的agv运输机器人，设置有红外传感器能够感应障碍物，但应对方式是停止在原地等待工作人员清理障碍物，不便于将一些体积较小的障碍物及时排除，影响了工作效率，不方便使用。
技术实现要素：
4.为了克服上述的技术问题，本实用新型提供了一种工业机器人避障装置。
5.本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
6.一种工业机器人避障装置，包括agv机器人本体，所述agv机器人本体的外部固定安装有机器人外壳，所述机器人外壳的前侧滑动连接有两个卡杆一，所述机器人外壳的两侧均滑动连接有卡杆二，所述卡杆一和卡杆二的外侧均转动连接有多个滚轮三，所述机器人外壳的前端位于两拐角处均转动有轴杆，所述轴杆的外壁上固连有多个滚轮二，所述机器人外壳的内部设置有两个分别用于驱动相邻轴杆转动的动力机构，所述机器人外壳的前侧设置有用于引导障碍物的辅助机构。
7.进一步在于：所述机器人外壳的内部前侧壁和内部侧壁均固连有多个限位架，所述卡杆一和卡杆二的后侧两端均固连有两个滑块，所述滑块滑动连接于相邻限位架的内部。
8.进一步在于：所述动力机构包括固连于机器人外壳内顶面的电动推杆二，所述电动推杆二的底部固连有连接板，所述连接板的底部固连有齿条，所述轴杆的外壁上固定套接有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合。
9.进一步在于：所述连接板的两端均转动连接有连杆，其中一个连杆的一端与相邻卡杆一的后侧转动连接，另一个连杆的一端与相邻卡杆二的后侧转动连接。
10.进一步在于：所述机器人外壳的两内侧壁均转动连接有卡杆三和电动推杆一，所述电动推杆一的输出端与相邻卡杆三转动连接，所述卡杆三的外侧壁上转动连接有多个滚轮三。
11.进一步在于：所述辅助机构包括转动连接于机器人外壳前侧的两个引导壳，所述机器人外壳的前侧滑动连接有两个卡块，所述卡块的外壁上转动连接有圆杆，所述圆杆的一端与相邻引导壳转动连接。
12.进一步在于：所述机器人外壳的前侧转动连接有两个丝杆，所述卡块与相邻丝杆旋合连接，所述机器人外壳的前侧固连有双轴电机，所述双轴电机的两个输出端分别与相
邻丝杆固连。
13.进一步在于：所述滑块的一侧转动连接有多个滚轮一。
14.本实用新型的有益效果：
15.1、通过在机器人外壳前侧两端均转动连接有多个滚轮二，当红外传感器是一些体积较小的障碍物时，则可不停止继续行进，卡杆一上的滚轮三配合多个滚轮二将障碍物引导至机器人外壳的两侧，便于将一些体积较小的障碍物及时排除，两个引导壳同步向外侧在可防止障碍物卡在agv机器人本体的前侧，方便使用。
附图说明
16.下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
17.图1-2是本实用新型整体多角度结构示意图；
18.图3是本实用新型机器人外壳侧剖结构示意图；
19.图4是本实用新型卡杆二结构示意图；
20.图5是本实用新型图4中a处局部放大结构示意图；
21.图6是本实用新型动力机构结构示意图；
22.图7是本实用新型卡杆三结构示意图；
23.图8是本实用新型引导壳横剖结构示意图；
24.图9是本实用新型滑块结构示意图。
25.图中：1、agv机器人本体；11、机器人外壳；2、卡杆一；21、卡杆二；22、滑块；23、限位架；24、轴杆；25、滚轮二；26、齿轮；27、卡杆三；28、电动推杆一；3、滚轮三；4、动力机构；41、电动推杆二；42、连接板；43、齿条；44、连杆；5、辅助机构；51、引导壳；52、卡块；53、圆杆；54、丝杆；55、双轴电机。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.请参阅图1-9所示，一种工业机器人避障装置，包括agv机器人本体1，agv机器人本体1的外部固定安装有机器人外壳11，机器人外壳11的前侧滑动连接有两个卡杆一2，机器人外壳11的两侧均滑动连接有卡杆二21，卡杆一2和卡杆二21的外侧均转动连接有多个滚轮三3，机器人外壳11的前端位于两拐角处均转动有轴杆24，轴杆24的外壁上固连有多个滚轮二25，机器人外壳11的内部设置有两个分别用于驱动相邻轴杆24转动的动力机构4，机器人外壳11的前侧设置有用于引导障碍物的辅助机构5，机器人外壳11的内部前侧壁和内部侧壁均固连有多个限位架23，卡杆一2和卡杆二21的后侧两端均固连有两个滑块22，滑块22滑动连接于相邻限位架23的内部，通过限位架23对滑块22的限位，来对卡杆一2和卡杆二21进行滑动限位，机器人外壳11的两内侧壁均转动连接有卡杆三27和电动推杆一28，电动推杆一28的输出端与相邻卡杆三27转动连接，所述卡杆三27的外侧壁上转动连接有多个滚轮三3，在滚轮二25将障碍物引导至agv机器人本体1的两侧后，启动电动推杆一28带动多个卡
杆三27转动，将卡杆三27的后端移动至机器人外壳11的外部，通过卡杆三27上的滚轮三3将障碍物向两侧引导，使得后续机器人再次移动到此处时不必再和障碍物接触，滑块22的一侧转动连接有多个滚轮一221，用于减小滑块22与限位架23之间的摩擦，使得连接板42通过连杆44带动卡杆一2和卡杆二21移动时更为顺畅；
28.动力机构4包括固连于机器人外壳11内顶面的电动推杆二41，电动推杆二41的底部固连有连接板42，连接板42的底部固连有齿条43，轴杆24的外壁上固定套接有齿轮26，齿轮26与齿条43相啮合，初始状态下多个滚轮二25处于竖直状态，能够减小agv机器人本体1整体的占用空间，当需要排除障碍物时，启动电动推杆二41带动连接板42向下移动，通过齿条43搓动齿轮26转动，从而带动多个滚轮二25逐渐转动至水平状态，连接板42的两端均转动连接有连杆44，其中一个连杆44的一端与相邻卡杆一2的后侧转动连接，另一个连杆44的一端与相邻卡杆二21的后侧转动连接，初始状态下卡杆一2和卡杆二21均处于机器人外壳11的内部，启动电动推杆二41带动连接板42下移后，连接板42下压两个连杆44，将卡杆一2和卡杆二21向外推动并漏出，通过卡杆一2和卡杆二21外侧的滚轮三3，配合多个滚轮二25形成一个弧形的引导线，从而在agv机器人本体1的行进路线上，对障碍物进行引导推开；
29.辅助机构5包括转动连接于机器人外壳11前侧的两个引导壳51，机器人外壳11的前侧滑动连接有两个卡块52，卡块52的外壁上转动连接有圆杆53，圆杆53的一端与相邻引导壳51转动连接，初始状态下，两个引导壳51均匀机器人外壳11贴合，将两个卡块52互相靠近移动，可带动圆杆53转动，通过圆杆53带动两个引导壳51反方向转动，并将前侧的障碍物向两侧拨动，因为障碍物可能卡在机器人外壳11的前侧，无法利用引导线拉推离移动路线，可通过两个引导壳51的拨动，将障碍物移动至卡杆一2、卡杆二21和滚轮二25的引导线上，机器人外壳11的前侧转动连接有两个丝杆54，卡块52与相邻丝杆54旋合连接，机器人外壳11的前侧固连有双轴电机55，双轴电机55的两个输出端分别与相邻丝杆54固连，启动双轴电机55可同时带动两个圆杆53转动，从而同时对两个引导壳51进行驱动。
30.通过在器人外壳11前侧两端均转动连接有多个滚轮二25，当红外传感器是一些体积较小的障碍物时，则可不停止继续行进，卡杆一2上的滚轮三3配合多个滚轮二25将障碍物引导至机器人外壳11的两侧，便于将一些体积较小的障碍物及时排除，两个引导壳51同步向外侧在可防止障碍物卡在agv机器人本体1的前侧，方便使用。
31.初始状态下多个滚轮二25处于竖直状态，能够减小agv机器人本体1整体的占用空间，卡杆一2和卡杆二21也处于机器人外壳11的内部，当agv机器人本体1遇到障碍物时，首先由红外传感器判断障碍物的体积，需要给障碍物的体积设置一个可处理范围，当障碍物的体积没有超过这个范围，则会启动动推杆二41带动连接板42向下移动，通过齿条43搓动齿轮26转动，从而带动多个滚轮二25逐渐转动至水平状态，连接板42下压两个连杆44，将卡杆一2和卡杆二21向外推动并漏出，通过卡杆一2和卡杆二21外侧的滚轮三3，配合多个滚轮二25形成一个弧形的引导线，从而在agv机器人本体1的行进路线上，对障碍物进行引导推开；
32.但如果障碍物在agv机器人本体1的正前方，则有可能卡在agv机器人本体1的前方并被带着拖行，此时可启动双轴电机55可同时带动两个圆杆53转动，将两个卡块52互相靠近移动，可带动圆杆53转动，通过圆杆53带动两个引导壳51反方向转动，并将前侧的障碍物向两侧拨动，将障碍物移动至卡杆一2、卡杆二21和滚轮二25的引导线上，并最终启动电动
推杆一28将卡杆三27转动漏出，通过卡杆三27上的滚轮三3将障碍物向两侧引导，将障碍物引导脱离agv机器人本体1的移动范围内，使得后续机器人再次移动到此处时不必再和障碍物接触。
33.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
34.以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。