1.本新型涉及核安全防护技术领域，尤其是涉及一种遥控压制机。
背景技术：
2.众所周知，核燃料在生产、装填、库存、运输和维护保养过程中，或因操作失误或因其他不可抗拒因素，极有可能发生核泄漏事故/事件；核泄漏等事故主要的危害后果是生产生活场地弥散的放射性粉尘和溅落沉降到现场的放射性物质的辐照效应对生活工作在此场所人员的健康损伤。对于关系到国计民生、需快速恢复现场秩序的场所和使用功能的设施，需要采取应急响应措施控制现场内放射性污染的弥散并净化现场环境。在事故现场环境，诸如房间、候车候机厅、列车车厢和坑道类的狭窄空间内的放射性污染的消控是应急响应的重要环节。
3.由于具有防护功能的大型装备无法进入上述狭小空间进行，常规中小型装备作业均需要人员在污染区直接参与作业，防护不足易对参与人员造成较大的伤害。因此提供无人化消控作业设备是高危高毒高辐射区作业人员安全防护或核事故应急的迫切要求。
技术实现要素：
4.本新型的目的在于提供了一种适用于狭小空间的遥控压制机，以解决现有技术中存在的核事故应急状况下对于墙壁类、顶棚类立面和反平面上的放射性沾染物的消控、高危高毒高辐射区消控作业人员安全防护不足的技术问题。本新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
5.本新型提供的一种遥控压制机，主要包括自行平台和与自行平台无线通讯的手持遥控终端，安设于自行平台结构体上的压制作业系统、储料箱、通信系统、用于环境识别与探测的摄像头和防碰撞雷达、照明系统均与同样安置在自行平台上的控制系统电气连接；控制系统与手持遥控终端无线通讯连接；前述所有系统除手持遥控终端外均与供电系统电连；还包括机载操作面板，所述机载操作面板位于所述自行平台的右后,所述控制系统上面。
6.优选地，前述压制作业系统主要包括作业泵、动态混合器、第一三通球阀a、第二三通球阀b、分流器、地面压制系统、高远程压制系统、管路系统、排污电磁阀、清洗泵、吸料口、流量计；前述各系统通过管路系统连接，均固定于自行平台的结构体上。
7.优选地，前述分流器主要包括第一球阀、第二球阀、第三球阀、压力变送器、分流器主体、排污口；所述分流器进口连接流量计、单向止回阀后分别与作业泵出口、清洗泵出口连接。
8.优选地，所述压制作业系统中，所述吸料口和储料箱出料口分别连接第一三通球阀a两个入口，所述的第一三通球阀a出口与动态混合器入口连接，所述的动态混合器出口与第二三通球阀b入口连接，所述的第二三通球阀b2个出口分别连接作业泵入口和清洗泵入口连接，所述的作业泵出口和清洗泵出口安装止回阀后与流量计入口连接，所述的流量
计出口与分流器入口连接，所述的分流器通过第三球阀与储料箱上料口连接，所述的分流器通过第一球阀与地面压制系统连接，所述的分流器通过第二球阀与高远程压制系统连接。
9.优选地，所述控制系统通过控制切换第一三通球阀a、第二三通球阀b、第一球阀、第二球阀、第三球阀、排污电磁阀通断路，以及作业泵、清洗泵启动、停止，将压制作业系统分为4个作业功能模块：自吸上料功能模块、地面压制功能模块、高远程压制功能模块、清洗功能模块。
10.更优地，自吸上料功能模块通过第一三通球阀a开启吸料口与第一三通球阀a出口通路、至动态混合器入口、第二三通球阀b开启动态混合器出口与第二三通球阀b连接作业泵进口通路、作业泵启动、流量计、分流器中的第三球阀开启、经管路系统与储料箱上料口管路，将外部压制去污功能材料泵送入储料箱中；控制系统检测到储料箱液满后自动停止自吸上料(也可人工停止)。
11.更优地，所述地面压制功能模块通过开启前述储料箱出口与第一三通球阀a出口通路、至动态混合器入口、第二三通球阀b2.3.2开启动态混合器出口与第二三通球阀b连接作业泵进口通路、作业泵启动、流量计、分流器中的第一直通阀开启、经管路系统与地面压制系统连接管路，将储料箱内的压制去污功能材料喷洒至目标区域；地面压制系统作业时遥控压制机按限定速度自动行驶，通过作业泵泵送压制去污功能材料，将所经区域均匀布洒进行消杀。
12.更优地，所述高远程压制功能模块通过开启前述储料箱出口与第一三通球阀a出口通路、至动态混合器入口、第二三通球阀b2.3.2开启动态混合器出口与第二三通球阀b连接作业泵进口通路、作业泵启动、流量计、分流器中的第二球阀开启，经管路系统与高远程压制系统连接管路，将储料箱内的去污功能材料喷洒至目标区域；高远程压制功能模块作业时遥控压制机、高远程压制系统通过匀速摆动、俯仰实现目标区域的均匀覆盖，残余的去污功能材料最后通过排污电磁阀排出压制机外。
13.更优地，所述清洗功能模块通过开启第二三通球阀b中动态混合器出口与第二三通球阀b连接清洗泵进口通路、启动作业泵，通过上所述自吸上料、地面压制系统、高远程压制系统实现清洗液上料、地面压制系统回路清洗和高远程压制系统回路清洗，残余的清洗液最后通过排污电磁阀排出压制机外。
14.优选地，所述用于环境识别与探测的防碰撞雷达、摄像头，通过通信系统将所探测信息和图像视频传输至手持遥控终端；
15.所述照明系统包括照明灯和光感开关，通过感知光线强度变化打开和关闭，所述照明灯和光感开关均与控制系统电连。
16.本新型提供的遥控压制机，与现有技术的区别在于，可遥控的自行平台、安设于平台结构上的环境识别与探测系统、照明系统、压制作业系统、控制系统和通信系统，环境识别与探测系统、压制作业系统和平台结构均与控制系统电连，控制系统通过通信系统与手持遥控终端无线通讯，控制系统能够接收和传输信号于手持遥控终端，以使手持遥控终端能够根据控制系统传输的信号分析并通过控制系统控制平台结构体、环境识别与探测系统和压制作业系统的工作，控制系统设置本地操作面板，可在无手持遥控终端参与下实现压制作业。压制作业系统包括地面压制系统和高远程压制系统，以分别应对不同工况下的核
污染区块。本系统结构简单，易于操作，自动化程序高，压制作业效果好。
附图说明
17.为了更清楚地说明本新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本新型一种遥控压制机自行平台1的整体结构示意图；
19.图2为本新型一种遥控压制机压制作业系统2平面结构示意图；
20.图3为本新型一种遥控压制机压制作业系统2立体结构示意图；
21.图4为本新型一种遥控压制机分流器2.4结构示意图；
22.图5为本新型一种遥控压制机手持遥控终端10结构示意图。
23.图中，1、自行平台；2、压制作业系统；3、控制系统；4、机载操作面板；5、储料箱；6、通信系统；7、摄像头；8、防碰撞雷达；9、照明系统；10、手持遥控终端；11、供电系统；2.1、作业泵；2.2、动态混合器；2.3.1、第一三通球阀a；2.3.2、第二三通球阀b；2.4、分流器；2.5、地面压制系统；2.6、高远程压制系统；2.7、管路系统；2.8、排污电磁阀；2.9、清洗泵；2.10、吸料口；2.11、流量计；2.4.1、第一球阀；2.4.2、第二球阀；2.4.3、第三球阀。
具体实施方式
24.为使本新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本新型的技术方案进行详细的描述。
25.本新型提供了一种遥控压制机，如图1、5所示：本新型提供的一种遥控压制机，主要包括自行平台1和与自行平台1无线通讯的手持遥控终端10，安设于自行平台1结构体上的压制作业系统2、储料箱5、通信系统6、用于环境识别与探测的摄像头7和防碰撞雷达8、照明系统9均与同样安置在自行平台1上的控制系统3信号连接；控制系统3与手持遥控终端10无线通讯连接；控制系统3包含控制逻辑、异常状态检测，实现作业功能同时检测电量、储料箱液位、系统压力、系统流量等信息；控制系统3还设置有机载操作面板4，所述机载操作面板4位于所述自行平台1的右后,所述控制系统3上面，用于实现本地操作；控制系统3通过通信系统6与手持遥控终端10无线连接，实现无线遥控操作；前述所有系统除手持遥控终端10外均与供电系统11电连；如图2、3所示：前述压制作业系统2主要包括作业泵2.1、动态混合器2.2、第一三通球阀a2.3.1、第二三通球阀b2.3.2、分流器2.4、地面压制系统2.5、高远程压制系统2.6、管路系统2.7、排污电磁阀2.8、清洗泵2.9、吸料口2.10、流量计2.11；前述各系统通过管路系统2.7连接，均固定于自行平台1的结构体上；如图4所示，前述分流器2.4主要包括第一球阀2.4.1、第二球阀2.4.2、第三球阀2.4.3、压力变送器2.4.4、分流器主体2.4.5、排污口2.4.6；所述分流器2.4入口连接流量计2.11、第二三通球阀b2.3.2后分别与作业泵2.1出口、清洗泵2.9出口连接；所述分流器2.4固定于自行平台1的结构体上；所述压制作业系统2中，吸料口2.10和储料箱5出料口分别连接第一三通球阀a2.3.1两个入口，所述的第一三通球阀a2.3.1出口与动态混合器2.2入口连接，所述的动态混合器2.2出口与第二三通球阀b2.3.2入口连接，所述的第二三通球阀b2.3.2的2个出口分别连接作业泵2.1入
口和清洗泵2.9入口连接，所述的作业泵2.1出口和清洗泵2.9出口安装止回阀后与流量计2.11入口连接，所述的流量计2.11出口与分流器2.4入口连接，所述的分流器2.4通过第三球阀2.4.3与储料箱5上料口连接，所述的分流器2.4通过第一球阀2.4.1与地面压制系统2.5连接，所述的分流器2.4通过第二球阀2.4.2与高远程压制系统2.6连接；所述控制系统3通过控制切换第一三通球阀a2.3.1、第二三通球阀b2.3.2、第一球阀2.4.1、第二球阀2.4.2、第三球阀2.4.3、排污电磁阀2.8通断路，以及作业泵2.1、清洗泵2.9启动、停止，将压制作业系统2分为4个作业功能模块：自吸上料功能模块、地面压制功能模块、高远程压制功能模块、清洗模块。所述自吸上料功能模块通过第一三通球阀a2.3.1开启吸料口2.10与第一三通球阀a2.3.1出口通路、动态混合器2.2、第二三通球阀b2.3.2开启动态混合器2.2出口与第二三通球阀b2.3.2连接作业泵2.1进口通路、作业泵2.1启动、流量计2.11、分流器2.4中的第三球阀2.4.3开启、经管路系统2.7与储料箱5上料口管路，将外部压制去污功能材料泵送入储料箱5中；控制系统检测到储料箱液满后自动停止自吸上料(也可人工停止)。所述地面压制功能模块通过开启储料箱5出口与第一三通球阀a2.3.1出口通路、动态混合器2.2、第二三通球b2.3.2开启动态混合器2.2出口与第二三通球阀b2.3.2连接作业泵2.1进口通路、作业泵2.1启动、流量计2.11、分流器2.4中的第一球阀2.4.1开启、经管路系统2.7与地面压制系统2.5连接管路，将储料箱5内的压制去污功能材料喷洒至目标区域；地面压制系统2.5作业时遥控压制机按限定速度自动行驶，通过作业泵2.1泵送压制去污功能材料，将所经区域均匀布洒；所述地面压制系统的多个喷射头设置在左右两侧，通过遥控压制机1直线行驶，实现两侧区域的均匀压制作业。所述高远程压制功能模块，通过开启储料箱5出口与第一三通球阀a2.3.1出口通路、动态混合器2.2、第二三通球阀b2.3.2开启动态混合器2.2出口与第二三通球阀b2.3.2连接作业泵2.1进口通路、作业泵2.1启动、流量计2.11、分流器2.4中的第二球阀2.4.2开启，经管路系统2.7与高远程压制系统2.6连接管路，将储料箱5内的压制去污功能材料喷洒至目标区域；高远程压制作业时遥控压制机，高远程压制系统2.6通过匀速摆动、俯仰实现目标区域的均匀覆盖；所述自行平台1结构体的顶部设置有容纳高远程压制系统2.6的工作腔，高远程压制系统2.6包括用于喷洒物料的压制炮头、驱动压制炮头水平摆动的驱动电机、驱动压制炮头俯仰的驱动电机等。所述清洗功能模块通过开启第二三通球阀b2.3.2中动态混合器2.2出口与第二三通球阀b2.3.2连接清洗泵2.9进口通路、启动作业泵2.1，通过所述自吸上料、地面压制系统、高远程压制系统实现清洗液上料、地面压制回路清洗和高远程压制回路清洗。前述残余的压制去污功能材料、清洗液最后通过排污电磁阀2.8排出压制机外。所述用于环境识别与探测的防碰撞雷达8、摄像头7，均于控制系3电连；通过通信系统6将所探测信息和图像视频传输至手持遥控终端10；所述照明系统9包括照明灯和光感开关，通过感知光线强度变化打开和关闭，所述照明灯和光感开关均与控制系统3电连。
26.实际操作使用中，操作人员可位于污染区域外通过手持遥控终端接收自行平台1的探检测信息、控制自行平台1的工作。遥控压制机按限定速度自动直线行驶，操作人员可通过手持遥控终端10调整行进方向，但不干预压制作业；遥控压制机行驶过程中，通过广角摄像头7提供视野，防碰撞雷达8对遥控压制机实时行驶保护；防碰撞雷达8检测到障碍物时自动停止，操作人员调整行进路线后可重新行进；在图像延时等情况造成遥控压制机行驶环境与实时图像不匹配时，在距离障碍1m位置停止行进；通信系统6为手持遥控终端提供无
线通讯网络，遥控行驶、作业过程中实时发送接收遥控压制机信号，并对实时信号进行检测，若因作业环境复杂造成传输信号不稳定则提示操作人员控制遥控压制机返回或寻找新的行进路线，避免遥控压制机陷落污染区域。上述作业，均可通过控制系统机载操作面板4实现作业操作，同时也可通过其实现遥控压制机去短距离行驶、转向，调整遥控压制机位置便于作业操作。
27.本新型中所用压制去污功能材料主要使用作业介质为自碎压制预去污剂、水基压制去污剂、水溶性压制去污剂为已公开的压制功能材料。自碎压制去污剂、水溶性压制去污剂为单液体，通过自吸上料口经动态混合器2.2防沉淀预混进入作业泵2.1泵送入储料箱5内，即可防止作业泵和管路堵塞，也经均质预混充分实现去污功能材料施放效能。水溶性压制去污剂为粉、液混合式，水溶性压制去污剂使用比例为1:49，使用时在机外按比例加入同一容器内，由作业泵2.1将混合物料经动态混合器2.2注入储料箱5内，在流经动态混合器2.2过程中调制均匀，达到可实现压制消控能效需求。
28.本新型中所使用的清洗液为已公开的压制去污剂专用清洗剂，如洛阳市琦安科技有限公司生产的清洗剂；清洗剂先通过自吸上料口经动态混合器2.2、清洗泵2.9泵送入储料箱5内，自吸上料过程中对来料管路进行清洗；再由清洗泵2.9将储料箱5内的清洗剂通过压制作业回路(高远程压制系统2.6、地面压制系统2.5)喷洒出去，对相对应的压制作业回路进行清洗，最后通过排污电磁阀2.8将设备中残余的清洗液排出压制机外。
29.显然，所描述的实施例仅仅是本新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本新型所保护的范围。