1.本技术涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种移动装置及医疗设备。
背景技术：
2.医疗设备在使用过程中，为了获得更好的操作空间，可能会从医疗室的一个位置转移到另一个位置，也有可能从一个医疗室转移到另一个医疗室，甚至跨楼层的使用。在医疗设备转移的过程中，地面可能存在不平，也可能会遇到沟坎等障碍，由于医疗设备是精密设备并且非常贵重，移动过程中需要保持较高的稳定性，从而避免较大的倾斜或者震动就显得尤为重要。
3.现有技术中，医疗设备通常采用两轮悬挂和两轮固定的轮系布局，万向轮悬挂往往采用联动的非独立悬挂，舒适性和操纵稳定性相对较差，整机抗冲击性较差，在医疗设备的移动过程中容易产生较大的倾斜或者震动，从而使得医疗设备容易产生损坏。
技术实现要素：
4.鉴于上述问题，本技术提供了一种移动装置及医疗设备，能够有效地提高医疗设备在移动过程中的稳定性。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种移动装置，用于医疗设备，移动装置包括底座和至少两个车轮模组，至少两个车轮模组设置于底座，车轮模组包括相连接的脚轮和悬挂机构，脚轮的最低端超出于底座的底部平面，悬挂机构能够伸缩活动设置，以带动脚轮沿底座的高度方向上往复活动，至少两个车轮模组中的悬挂机构分别相互独立设置。
6.在第一方面的一些实施方式中，至少一个车轮模组设置为驱动轮模组，驱动轮模组包括驱动轮机构和第一悬挂机构，驱动轮机构包括与第一悬挂机构相连接的驱动轮，第一悬挂机构能够带动驱动轮沿底座的高度方向上往复活动。
7.在第一方面的一些实施方式中，驱动轮模组还包括第一安装板，第一安装板可拆卸的与底座固定连接，驱动轮机构和第一悬挂机构均安装于第一安装板。
8.在第一方面的一些实施方式中，底座开设有容纳腔，容纳腔沿底座的高度方向贯穿底座，至少部分驱动轮模组位于容纳腔内，第一安装板自上而下的安装于底座。
9.在第一方面的一些实施方式中，第一悬挂机构包括第一枢接座、第二枢接座、第一连接支架和第一伸缩部件，第一枢接座直接或间接的固定设置于底座。第二枢接座直接或间接的固定设置于底座。第一连接支架包括第一枢接端和第二枢接端，第一枢接端枢接于第一枢接座。第一伸缩部件包括第三枢接端和第四枢接端，第三枢接端枢接于第二枢接端，第四枢接端枢接于第二枢接座。其中，第一伸缩部件以能够沿自身长度方向上伸缩活动设置，以使第三枢接端能够靠近或者远离第四枢接端活动。其中，驱动轮连接于第一连接支架的非枢接端的任意位置。
10.在第一方面的一些实施方式中，第一伸缩部件为液压阻尼器，液压阻尼器的缸部和活塞杆中的一者被配置为第三枢接端，液压阻尼器的缸部和活塞杆中的另一者被配置为
第四枢接端。
11.在第一方面的一些实施方式中，第三枢接端与第二枢接座之间连接有弹性体。
12.在第一方面的一些实施方式中，第一连接支架包括第一子支架和第二子支架，第一子支架和第二子支架沿驱动轮的厚度方向上相对设置以使第一连接支架形成双层结构，驱动轮连接于第一子支架和第二子支架之间。
13.在第一方面的一些实施方式中，第一枢接端设置有第一安装孔，第一枢接座上设置有与第一安装孔相对应的第二安装孔，第一安装孔与第二安装孔通过销轴配合，以使第一连接支架与第一枢接座枢接。
14.在第一方面的一些实施方式中，第一枢接端与第一枢接座之间连接有轴承，销轴穿设于轴承。
15.在第一方面的一些实施方式中，驱动轮模组还包括第一安装板，第一安装板可拆卸的与底座固定连接，第一枢接座固定设置于第一安装板，第二枢接座固定设置于第一安装板。
16.在第一方面的一些实施方式中，第一安装板、第一枢接座和第二枢接座为一体成型结构。
17.在第一方面的一些实施方式中，驱动轮机构还包括电机和减速器，电机与驱动轮连接以为驱动轮提供动力，减速器连接于驱动轮与电机之间。
18.在第一方面的一些实施方式中，至少一个车轮模组设置为随动轮模组，随动轮模组包括随动轮机构和第二悬挂机构，随动轮机构包括与第二悬挂机构相连接的随动轮，第二悬挂机构能够带动随动轮沿底座的高度方向上往复活动。
19.在第一方面的一些实施方式中，随动轮模组还包括第二安装板，第二安装板可拆卸的与底座固定连接，随动轮机构和第二悬挂机构均安装于第二安装板。
20.在第一方面的一些实施方式中，底座开设有容纳腔，容纳腔沿底座的高度方向贯穿底座，至少部分随动轮模组位于容纳腔内，第二安装板自上而下的安装于底座。
21.在第一方面的一些实施方式中，第二悬挂机构包括连接座、第二连接支架和第二伸缩部件，连接座直接或间接的固定设置于底座。第二伸缩部件沿底座的高度方向延伸且连接于第二连接支架与连接座之间，随动轮设置于第二连接支架背离第二伸缩部件的一侧。其中，第二伸缩部件以能够沿自身延伸方向上伸缩活动设置，以使随动轮能够靠近或者远离连接座活动。
22.在第一方面的一些实施方式中，第二连接支架包括支撑板和连接轴，连接轴沿底座的高度方向延伸，且固定连接于支撑板靠近连接座的一侧，连接座上设置有与连接轴相匹配的通孔，连接轴通过通孔贯穿于连接座，以使第二连接支架能够相对于连接座沿底座的高度方向往复活动，第二伸缩部件套设于连接轴且连接于支撑板与连接座之间。
23.在第一方面的一些实施方式中，连接轴的数量为至少两个，第二伸缩部件的数量与连接轴的数量相匹配，至少两个连接轴呈阵列分布。
24.在第一方面的一些实施方式中，第二连接支架还包括限位件，限位件连接于连接轴，且位于连接座背离第二伸缩部件的一侧。
25.在第一方面的一些实施方式中，通孔内设置有润滑件，润滑件用于减小通孔与连接轴之间的摩擦系数。
26.在第一方面的一些实施方式中，随动轮模组包括第二安装板，第二安装板可拆卸的与底座固定连接，连接座被配置为第二安装板。
27.在第一方面的一些实施方式中，随动轮包括万向轮、全向轮或者固定式脚轮中的至少一者。
28.在第一方面的一些实施方式中，车轮模组的数量为四个，四个车轮模组包括两个驱动轮模组和两个随动轮模组，两个驱动轮模组设置于底座的后端，两个随动轮模组设置于底座的前端。
29.第二方面，本技术实施例提供了一种医疗设备，医疗设备包括第一方面任一实施方式提供的移动装置。
30.本技术提供的移动装置及医疗设备，移动装置包括底座和至少两个车轮模组，至少两个车轮模组设置于底座，车轮模组包括相连接的脚轮和悬挂机构，脚轮的最低端超出于底座的底部平面，悬挂机构能够伸缩活动设置，以带动脚轮沿底座的高度方向上往复活动，至少两个车轮模组中的悬挂机构分别相互独立设置。通过将移动装置的车轮模组中的悬挂机构相互独立设置，使得移动装置在移动过程中通过不平路面或遇到路面障碍物时，各车轮模组之间通过悬挂机构能够独立跳动，互不干扰，从而有效地减小了医疗设备在移动过程中的倾斜和震动，进而有效地提高了医疗设备在移动过程中的稳定性。
31.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
32.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
33.图1为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的结构示意图；
34.图2为本技术一些实施例所提供的另一种移动装置的结构示意图；
35.图3为现有技术中的一种移动装置遇到地面不平处时的状态结构示意图；
36.图4为本技术一些实施例所提供的一种移动装置遇到地面不平处时的状态结构示意图；
37.图5为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的车轮模组遇到地面不平处时的状态结构示意图；
38.图6为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的驱动轮模组的第一视角结构示意图；
39.图7为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的驱动轮模组的第二视角结构示意图；
40.图8为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的随动轮模组的第一视角结构示意图；
41.图9为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的随动轮模组的第二视角结构示意图；
42.图10为本技术一些实施例所提供的又一种移动装置的结构示意图。
43.具体实施方式中的附图标号如下：
44.10、底座；11、容纳腔；
45.20、车轮模组；21、脚轮；22、悬挂机构；
46.30、驱动轮模组；31、驱动轮机构；311、驱动轮；312、电机；313、减速器；32、第一悬挂机构；321、第一枢接座；3211、第二安装孔；322、第二枢接座；323、第一连接支架；323a、第一子支架；323b、第二子支架；3231、第一枢接端；3232、第二枢接端；3233、第一安装孔；324、第一伸缩部件；3241、第三枢接端；3242、第四枢接端；325、销轴；326、轴承；33、第一安装板；34、弹性体；
47.40、随动轮模组；41、随动轮机构；411、随动轮；42、第二悬挂机构；421、连接座；4211、通孔；422、第二连接支架；4221、支撑板；4222、连接轴；4223、限位件；423、第二伸缩部件；43、第二安装板。
具体实施方式
48.下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。
49.需要注意的是，除非另有说明，本技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本技术实施例所属领域技术人员所理解的通常意义。
50.在本技术实施例的描述中，技术术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”[0051]“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
[0052]
此外，技术术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0053]
在本技术实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
[0054]
在本技术实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0055]
医疗设备在使用过程中，为了获得更好的操作空间，可能会从医疗室的一个位置转移到另一个位置，也有可能从一个医疗室转移到另一个医疗室，甚至跨楼层的使用。在医疗设备转移的过程中，地面可能存在不平，也可能会遇到沟坎等障碍，由于医疗设备是精密设备并且非常贵重，移动过程中需要保持较高的稳定性，从而避免较大的倾斜或者震动就显得尤为重要。
[0056]
现有技术中，医疗设备通常采用两轮悬挂和两轮固定的轮系布局，万向轮悬挂往往采用联动的非独立悬挂，舒适性和操纵稳定性相对较差，整机抗冲击性较差，在医疗设备的移动过程中容易产生较大的倾斜或者震动，从而使得医疗设备容易产生损坏。
[0057]
为了解决上述相关技术问题，本技术实施例提供了一种移动装置及医疗设备，能够有效地提高医疗设备在移动过程中的稳定性。下面首先对本技术实施例所提供的移动装置及医疗设备进行介绍。
[0058]
图1为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的结构示意图，图2为本技术一些实施例所提供的另一种移动装置的结构示意图。
[0059]
如图1和图2所示，本技术实施例提供了一种移动装置，移动装置包括底座10和至少两个车轮模组20，至少两个车轮模组20设置于底座10，车轮模组20包括相连接的脚轮21和悬挂机构22，脚轮21的最低端超出于底座10的底部平面，悬挂机构22能够伸缩活动设置，以带动脚轮21沿底座10的高度方向上往复活动，至少两个车轮模组20中的悬挂机构22分别相互独立设置。
[0060]
在本技术实施例中，医疗设备也可以是连接于移动装置的底座10上，移动装置带动医疗设备进行移动。示例性地，医疗设备可以是与移动装置固定连接，固定连接的方式可以是但不局限于螺栓连接、卡接或者焊接等，医疗设备也可以是直接放置于移动装置的底座10上。
[0061]
可选地，车轮模组20的数量可以是两个、三个、四个或者更多个，本技术不对车轮模组20的具体数量进行限定，可根据实际情况进行选择。
[0062]
脚轮21和悬挂机构22相连接，悬挂机构22能够伸缩活动设置，以带动脚轮21沿底座10的高度方向上往复活动。示例性地，悬挂机构22可以是沿底座10的高度方向上进行伸缩活动，进而带动脚轮21沿底座10的高度方向上往复活动；悬挂机构22也可以是在进行伸缩活动的过程中具有沿底座10的高度方向上的运动分量，悬挂机构22通过在进行伸缩活动的过程中的沿底座10的高度方向上的运动分量去带动脚轮21沿底座10的高度方向上往复活动。
[0063]
可选地，脚轮21与悬挂机构22的连接方式可以是螺栓连接或者卡接等，本技术不对脚轮21与悬挂机构22的具体连接方式进行限定，可根据实际情况进行选择。
[0064]
图3为现有技术中的一种移动装置遇到地面不平处时的状态结构示意图，图4为本技术一些实施例所提供的一种移动装置遇到地面不平处时的状态结构示意图，图5为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的车轮模组20遇到地面不平处时的状态结构示意图。
[0065]
示例性地，继续参考图3至图5，现有技术中的移动装置在移动过程中，由于采用联动的非独立悬挂或者固定的轮系布局，整机抗冲击性较差，在经过地面上的不平处或者遇到沟坎等障碍时容易产生较大的倾斜或者震动，从而使得医疗设备容易产生损坏。
[0066]
而本技术实施例通过将移动装置的车轮模组20中的悬挂机构22相互独立设置，使
得移动装置在移动过程中通过不平路面或遇到路面障碍物时，各车轮模组20之间通过悬挂机构22能够独立跳动，互不干扰，从而有效地减小了医疗设备在移动过程中的倾斜和震动，进而有效地提高了医疗设备在移动过程中的稳定性。
[0067]
图6为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的驱动轮模组30的第一视角结构示意图，图7为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的驱动轮模组30的第二视角结构示意图。
[0068]
继续参考图6至图7，在一些实施例中，至少一个车轮模组20设置为驱动轮模组30，驱动轮模组30包括驱动轮机构31和第一悬挂机构32，驱动轮机构31包括与第一悬挂机构32相连接的驱动轮311，第一悬挂机构32能够带动驱动轮311沿底座10的高度方向上往复活动。
[0069]
在本技术实施例中，可以是至少两个车轮模组20全部设置为驱动轮模组30，也可以是至少两个车轮模组20中的一部分车轮模组20设置为驱动轮模组30。驱动轮模组30中的驱动轮311能够受到驱动部件的制动而进行转动，进而能够为移动装置提供动力。
[0070]
可选地，驱动轮机构31还包括电机312和减速器313，电机312与驱动轮311连接以为驱动轮311提供动力，减速器313连接于驱动轮311与电机312之间。其中，电机312可以是直流电机，也可以是交流电机。
[0071]
上述技术方案中，通过设置驱动轮模组30，能够使得操作人员对医疗设备进行移动时节省力气，能够提高移动装置的实用性。
[0072]
在一些实施例中，驱动轮模组30还包括第一安装板33，第一安装板33可拆卸的与底座10固定连接，驱动轮机构31和第一悬挂机构32均安装于第一安装板33。
[0073]
可选地，第一安装板33与底座10的连接方式可以是但不局限于螺栓连接或者卡接等。
[0074]
示例性地，通过将第一安装板33可拆卸的与底座10固定连接，并且将驱动轮机构31和第一悬挂机构32均安装于第一安装板33共同构成驱动轮模组30，仅需要对第一安装板33进行操作便能够实现整个驱动轮模组30与底板之间的安装与拆卸。能够有效地提高移动装置的装配以及维护效率。
[0075]
在一些实施例中，底座10开设有容纳腔11，容纳腔11沿底座10的高度方向贯穿底座10，至少部分驱动轮模组30位于容纳腔11内，第一安装板33自上而下的安装于底座10。
[0076]
一方面，至少部分驱动轮模组30位于容纳腔11内，能够减小驱动轮模组30的占用空间，进而能够减小移动装置的整体体积以及提高移动装置的整体性；另一方面，第一安装板33自上而下的安装于底座10，使得操作人员能够从底座10的上部对第一安装板33进行安装和拆卸，相对于需要将整个移动装置进行倾斜或者侧倒，而从底部对第一安装板33进行安装或者拆卸来说，极大地提高了操作便捷性，能够进一步提高移动装置的装配以及维护效率。
[0077]
在一些实施例中，第一悬挂机构32包括第一枢接座321、第二枢接座322、第一连接支架323和第一伸缩部件324，第一枢接座321直接或间接的固定设置于底座10。第二枢接座322直接或间接的固定设置于底座10。第一连接支架323包括第一枢接端3231和第二枢接端3232，第一枢接端3231枢接于第一枢接座321。第一伸缩部件324包括第三枢接端3241和第四枢接端3242，第三枢接端3241枢接于第二枢接端3232，第四枢接端3242枢接于第二枢接
座322。其中，第一伸缩部件324以能够沿自身长度方向上伸缩活动设置，以使第三枢接端3241能够靠近或者远离第四枢接端3242活动。其中，驱动轮311连接于第一连接支架323的非枢接端的任意位置。
[0078]
示例性地，第一枢接座321与第一连接支架323枢接，且第一枢接座321固定设置于底座10，以使第一连接支架323能够以第一枢接端3231为中心绕第一枢接座321进行转动。第一连接支架323与第一伸缩部件324枢接，以使第一连接支架323能够以第二枢接端3232为中心绕第一伸缩部件324进行转动，以及，第一伸缩部件324能够以第二枢接端3232为中心绕第一连接支架323进行转动。第一伸缩部件324与第二枢接座322枢接，且第二枢接座322固定设置于底座10，以使第一伸缩部件324能够以第四枢接端3242为中心绕第二枢接座322进行转动。如此，能够使得第一悬挂机构32具有更高的结构灵活度，在驱动轮311进行转动并且带动移动装置进行移动的过程中，第一悬挂机构32能够沿驱动轮311的转动轨迹所在的平面的方向上进行活动，使得第一连接支架323能够跟随驱动轮311沿驱动轮311的转动轨迹所在的平面的方向上进行活动，以减小驱动轮311在运动过程中对第一悬挂机构32施加的应力，能够提高第一悬挂机构32的稳定性，能够很好的适应驱动轮311的特性。
[0079]
可选地，第一枢接端3231设置有第一安装孔3233，第一枢接座321上设置有与第一安装孔3233相对应的第二安装孔3211，第一安装孔3233与第二安装孔3211通过销轴325配合，以使第一连接支架323与第一枢接座321枢接。可以理解的是，第一连接支架323与第一伸缩部件324的枢接处也可以是通过轴孔配合的形式实现枢接，第一伸缩部件324与第二枢接座322的枢接处也可以是通过轴孔配合的形式实现枢接。
[0080]
可选地，第一枢接座321与底座10之间的连接方式可以是但不局限于螺栓连接、卡接或者焊接等，第二枢接座322与底座10之间的连接方式可以是但不局限于螺栓连接、卡接或者焊接等。
[0081]
在一些实施例中，第一伸缩部件324为液压阻尼器，液压阻尼器的缸部和活塞杆中的一者被配置为第三枢接端3241，液压阻尼器的缸部和活塞杆中的另一者被配置为第四枢接端3242。
[0082]
示例性地，液压阻尼器可以由低速到高速自由调节气缸进给速度，液压阻尼器可以是弹簧返回型液压阻尼器，也可以是空气返回型。
[0083]
通过将第一伸缩部件324设置为液压阻尼器，在移动装置移动的过程中，能够减小底盘的振动幅度，并且能够有效消除共振振幅，提升移动装置在移动过程中的稳定性。
[0084]
在一些实施例中，第三枢接端3241与第二枢接座322之间连接有弹性体34。
[0085]
弹性体34可以是套设于第一伸缩部件324上，且弹性体34沿自身长度方向上的一端抵接连接于第三枢接端3241，另一端抵接连接于第二枢接座322。可选地，弹性体34可以是但不局限于弹簧、橡胶条或者弹性膜片等。
[0086]
上述技术方案中，弹性体34能够在第一伸缩部件324的伸缩过程中，对第三枢接端3241(第一连接支架323)施加弹性力，辅助第一伸缩部件324对连接有驱动轮311的第一连接架提供沿底座10的高度方向上进行往复活动的驱动力，能够进一步提高第一悬挂机构32的悬挂效果。
[0087]
在一些实施例中，第一连接支架323包括第一子支架323a和第二子支架323b，第一子支架323a和第二子支架323b沿驱动轮311的厚度方向上相对设置以使第一连接支架323
形成双层结构，驱动轮311连接于第一子支架323a和第二子支架323b之间。
[0088]
第一子支架323a和第二子支架323b共同构成单臂结构，使得第一悬挂机构32形成单臂悬挂，第一子支架323a和第二子支架323b将驱动轮311夹持在中间，能够限制驱动轮311沿自身厚度方向上的移动，以减小驱动轮311沿自身厚度方向上的位移空间，使得驱动轮311在运动过程中不会产生沿自身厚度方向上的位移分量，有效地提高了移动装置的可靠性。
[0089]
示例性地，为了便于描述，以移动装置包括两个驱动轮模组30为例进行说明。当移动装置包括两个驱动轮模组30的情况下，两个驱动轮模组30沿驱动轮311的厚度方向上并排设置，第一子支架323a和第二子支架323b将驱动轮311夹持在中间，能够限制驱动轮311沿自身厚度方向上的移动，进而能够使得两个驱动轮模组30之间的轮距不会随驱动轮311的跳动而发生改变。
[0090]
在一些实施例中，第一枢接端3231与第一枢接座321之间连接有轴承326，销轴325穿设于轴承326，能够进一步提高第一枢接端3231与第一枢接座321之间相对运动的顺滑性。
[0091]
可选地，第二枢接端3232与第三枢接端3241之间也可以连接有轴承326，第四枢接端3242与第二枢接座322之间也可以连接有轴承326。
[0092]
示例性地，轴承326可以是但不局限于滑动轴承、滚动轴承或者关节轴承等。
[0093]
在一些实施例中，第一枢接座321固定设置于第一安装板33，第二枢接座322固定设置于第一安装板33，以使第一枢接座321与第一安装板33之间形成整体结构，以及使第二枢接座322与第一安装板33之间形成整体结构，以提高移动装置的装配以及维护效率。
[0094]
示例性地，第一枢接座321与第一安装板33之间的连接方式可以是但不局限于螺栓连接、卡接或者焊接等，第二枢接座322与第一安装板33之间的连接方式可以是但不局限于螺栓连接、卡接或者焊接等。
[0095]
在一些实施例中，第一安装板33、第一枢接座321和第二枢接座322为一体成型结构。
[0096]
一方面，无需通过额外的连接工艺将第一安装板33、第一枢接座321和第二枢接座322进行连接，简化了制作工艺流程。同时，相比于通过额外的连接工艺将第一安装板33、第一枢接座321和第二枢接座322进行连接，呈一体式结构的第一安装板33、第一枢接座321和第二枢接座322之间具有更高的连接牢固度，进而能够进一步提高车轮模组20整体的结构强度。
[0097]
图8为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的随动轮模组40的第一视角结构示意图，图9为本技术一些实施例所提供的一种移动装置的随动轮模组40的第二视角结构示意图。
[0098]
继续参考图8至图9，在一些实施例中，至少一个车轮模组20设置为随动轮模组40，随动轮模组40包括随动轮机构41和第二悬挂机构42，随动轮机构41包括与第二悬挂机构42相连接的随动轮411，第二悬挂机构42能够带动随动轮411沿底座10的高度方向上往复活动。
[0099]
在本技术实施例中，可以是至少两个车轮模组20全部设置为随动轮模组40，也可以是至少两个车轮模组20中的一部分车轮模组20设置为随动轮模组40。可选地，随动轮411
可以是但不局限于万向轮、全向轮或者固定脚轮21等。
[0100]
随动轮411结构简单，制备成本低，通过将至少一个车轮模组20设置为随动轮模组40，有利于降低移动装置整体的生产成本。
[0101]
在一些实施例中，随动轮模组40还包括第二安装板43，第二安装板43可拆卸的与底座10固定连接，随动轮机构41和第二悬挂机构42均安装于第二安装板43。
[0102]
可选地，第二安装板43与底座10的连接方式可以是但不局限于螺栓连接或者卡接等。
[0103]
示例性地，通过将第二安装板43可拆卸的与底座10固定连接，并且将随动轮机构41和第二悬挂机构42均安装于第一安装板33共同构成随动轮模组40，仅需要对第二安装板43进行操作便能够实现整个随动轮模组40与底板之间的安装与拆卸，能够有效地提高移动装置的装配以及维护效率。
[0104]
在一些实施例中，底座10开设有容纳腔11，容纳腔11沿底座10的高度方向贯穿底座10，至少部分随动轮模组40位于容纳腔11内，第二安装板43自上而下的安装于底座10。
[0105]
一方面，至少部分随动轮模组40位于容纳腔11内，能够减小随动轮模组40的占用空间，进而能够减小移动装置的整体体积以及提高移动装置的整体性；另一方面，第二安装板43自上而下的安装于底座10，使得操作人员能够从底座10的上部对第二安装板43进行安装和拆卸，相对于需要将整个移动装置进行倾斜或者侧倒，而从底部对第二安装板43进行安装或者拆卸来说，极大地提高了操作便捷性，能够进一步提高移动装置的装配以及维护效率。
[0106]
在一些实施例中，第二悬挂机构42包括连接座421、第二连接支架422和第二伸缩部件423，连接座421直接或间接的固定设置于底座10。第二伸缩部件423沿底座10的高度方向延伸且连接于第二连接支架422与连接座421之间，随动轮411设置于第二连接支架422背离第二伸缩部件423的一侧。其中，第二伸缩部件423以能够沿自身延伸方向上伸缩活动设置，以使随动轮411能够靠近或者远离连接座421活动。
[0107]
示例性地，由于第二伸缩部件423沿底座10的高度方向延伸且连接于第二连接支架422与连接座421之间，且以能够沿自身延伸方向上伸缩活动设置，以使第二悬挂机构42形成垂直悬挂，以使随动轮411能够沿底座10的高度发那个向上靠近或者远离连接座421活动。
[0108]
上述技术方案中，通过将第二悬挂机构42设置为上述形式，使得第二悬挂机构42形成垂直悬挂，支撑刚度更好，空间利用率较好，能够很好的适应随动轮411的特性。随动轮411沿底座10的高度方向上进行活动时，不会带来额外的扫掠空间，有效地提高了第二悬挂机构42的悬挂效果，进一步提高了移动装置整体的可靠性。
[0109]
可选地，连接座421与底座10之间的连接方式可以是但不局限于螺栓连接、卡接或者焊接等。
[0110]
可选地，第二伸缩部件423可以是但不局限于弹簧、橡胶条或者弹性膜片等。
[0111]
在一些可选地实施例中，连接座421可以被配置为第二安装板43，以进一步简化随动轮模组40的整体结构复杂度，有利于降低成本。
[0112]
在一些实施例中，第二连接支架422包括支撑板4221和连接轴4222，连接轴4222沿底座10的高度方向延伸，且固定连接于支撑板4221靠近连接座421的一侧，连接座421上设
置有与连接轴4222相匹配的通孔4211，连接轴4222通过通孔4211贯穿于连接座421，以使第二连接支架422能够相对于连接座421沿底座10的高度方向往复活动，第二伸缩部件423套设于连接轴4222且连接于支撑板4221与连接座421之间。
[0113]
示例性地，在移动装置的移动过程中通过不平路面或遇到路面障碍物时，随动轮411沿底座10的高度方向上进行活动，连接轴4222能够引导第二伸缩部件423沿底座10的厚度方向进行压缩或者伸展，使得第二伸缩部件423不会在压缩或者伸展的过程中沿其他方向上产生形变或者弯曲，进而能够有效地提高第二悬挂机构42的悬挂效果，进一步提高移动装置整体的可靠性。
[0114]
可选地，连接轴4222和支撑板4221均可以是但不局限于由金属、聚乙烯或者聚丙烯等材料制成的，本技术不对连接轴4222和支撑板4221的具体材质进行限定，可根据实际情况进行选择。
[0115]
可选地，第二伸缩部件423套设于连接轴4222且连接于支撑板4221与连接座421之间，第二伸缩部件423可以是与支撑板4221固定连接以及与连接座421固定连接，以提高第二悬挂机构42整体的可靠性。示例性地，第二伸缩部件423沿自身长度方向上的一端固定连接于支撑板4221，另一端固定连接于连接座421，第二伸缩部件423与支撑板4221的连接方式可以是粘接或者焊接等，第二伸缩部件423与连接座421的连接方式也可以是粘接或者焊接等，本技术不对第二伸缩部件423与支撑板4221的具体连接方式以及第二伸缩部件423与连接座421的具体连接方式进行限定，可根据实际情况进行选择。
[0116]
在一些实施例中，连接轴4222的数量为至少两个，第二伸缩部件423的数量与连接轴4222的数量相匹配，至少两个连接轴4222呈阵列分布。
[0117]
示例性地，连接轴4222的数量可以是两个、三个、四个或者更多个。第二伸缩部件423的数量与连接轴4222的数量相匹配，也就是说，当连接轴4222的数量为两个时，第二伸缩部件423的数量为两个，一个连接轴4222上对应套设有一个第二伸缩部件423；当连接轴4222的数量为四个时，第二伸缩部件423的数量为四个，一个连接轴4222上对应套设有一个第二伸缩部件423。
[0118]
上述技术方案中，通过将连接轴4222的数量设置为至少两个，并且至少两个连接轴4222呈阵列分布，能够进一步提高第二悬挂机构42在沿底座10的高度方向上进行活动的过程中的稳定性。
[0119]
在一些实施例中，第二连接支架422还包括限位件4223，限位件4223连接于连接轴4222，且位于连接座421背离第二伸缩部件423的一侧。
[0120]
示例性地，限位件4223能够限制连接轴4222沿底座10的高度方向上的移动位移，限位件4223能够防止连接轴4222相对于连接座421沿底座10的高度方向上往复活动的过程中脱离于连接座421而导致脱落的现象发生。
[0121]
可选地，限位件4223的数量可以是一个、两个或者多个。示例性地，当限位件4223的数量为一个时，限位件4223可以是呈板状结构，限位件4223共同连接于全部连接轴4222上，换句话说，沿底座10的高度方向上，限位件4223在连接座421上的投影覆盖连接轴4222在连接座421上的投影。限位件4223的数量也可以是与连接轴4222的数量相匹配，也就是说，当连接轴4222的数量为两个时，限位件4223的数量为两个，一个连接轴4222上对应设有一个限位件4223；当连接轴4222的数量为四个时，限位件4223的数量为四个，一个连接轴
4222上对应设有一个限位件4223。
[0122]
可选的，限位件4223与连接轴4222可以是一体成型结构。一方面，无需通过额外的连接工艺将限位件4223与连接轴4222进行连接，简化了制作工艺流程。同时，相比于通过额外的连接工艺将限位件4223与连接轴4222进行连接，呈一体式结构的限位件4223与连接轴4222之间具有更高的连接牢固度，进而能够进一步提高第二悬挂机构42整体的结构强度。
[0123]
上述技术方案中，通过在连接座421背离第二伸缩部件423的一侧设置限位件4223，限位件4223能够防止连接轴4222相对于连接座421沿底座10的高度方向上往复活动的过程中脱离于连接座421而导致脱落的现象发生，进而能够进一步提高第二悬挂机构42的可靠性，进而有效地提高了移动装置整体的稳定性。
[0124]
在一些实施例中，通孔4211内设置有润滑件，润滑件用于减小通孔4211与连接轴4222之间的摩擦系数。
[0125]
可选地，润滑件可以是固体润滑剂，固体润滑剂可以是但不局限于由二硫化钼、石墨、氮化硼或者聚四氟乙烯等材料制成的。固体润滑剂能够与通孔4211的内表面牢固地附着，具有良好的成膜能力，能与通孔4211的内表面形成牢固的化学吸附膜或物理吸附膜，在表面附着，防止相对运动表面之间产生严重磨损。固体润滑剂具有较低的抗剪强度，使得摩擦副的摩擦系数小，功率损耗低，温度上升小。固体润滑剂的稳定性较好，例如物理热稳定，化学热稳定和时效稳定。
[0126]
可选地，润滑件也可以是润滑油，采用润滑油涂覆于通孔4211的内表面的方式，工艺简单，成本较低。
[0127]
上述技术方案中，通过在通孔4211内设置润滑件，润滑件能够减小通孔4211与连接轴4222之间的摩擦系数，在连接轴4222相对于连接座421沿底座10的高度方向上往复活动的过程中，能够有效地减小连接轴4222与通孔4211的内表面之间磨损，进而能够提高第二悬挂机构42的使用寿命。
[0128]
图10为本技术一些实施例所提供的又一种移动装置的结构示意图。
[0129]
继续参考图10，在一些具体的实施例中，车轮模组20的数量为四个，四个车轮模组20包括两个驱动轮模组30和两个随动轮模组40，两个驱动轮模组30设置于底座10的后端，两个随动轮模组40设置于底座10的前端。
[0130]
示例性地，两个驱动轮模组30能够提供移动装置移动所需的动力，两个随动轮模组40中的随动轮411设置为万向轮，以提高移动装置转弯的灵活度。两个驱动轮模组30设置于底座10的后端，两个随动轮模组40设置于底座10的前端，使得四个车轮模组20呈阵列分布，能够有效地提高移动装置整体的稳定性。
[0131]
根据本技术的一些实施例，本技术还提供了一种医疗设备，包括以上任一方案的移动装置。
[0132]
可以理解的是，医疗设备包括本技术实施例提供的移动装置，移动装置的具体细节可以参见上述本技术实施例描述的移动装置中的相应部分的描述，为了简洁，在此不再赘述。
[0133]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0134]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽
管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本技术的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本技术并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。