1.本发明涉及按摩器械技术领域，具体而言，涉及一种按摩设备的控制方法。
背景技术：
2.目前市面上很多按摩设备体积不大，用户会使用按摩设备按摩身体的不同部位，但是，按摩设备的功能比较单一，针对不同的按摩部位都是采用相同的控制参数控制按摩机构进行按摩，调节按摩力度的的方式也比较简单，都是通过设置多个按摩档位来提供不同的按摩力度，无法针对不同按摩部位智能化地提供用户所需的按摩力度。
技术实现要素：
3.本发明的目的在于提供一种按摩设备，能够针对不同按摩模式下的按摩部位和不同按摩档位智能地控制按摩机构进行移动和调节按摩头的按摩力度。
4.第一方面，本发明实施例提供一种按摩设备的控制方法，所述按摩设备包括动力机构、驱动机构和按摩机构，所述动力机构与所述驱动机构连接，所述动力机构包括电机，所述电机用于驱动所述驱动机构转动，所述驱动机构与所述按摩机构连接，所述驱动机构能够驱动所述按摩机构进行移动，所述按摩机构包括按摩头和气囊组件，所述气囊组件包括气囊和气囊调节装置，所述气囊调节装置与所述气囊连接，所述气囊组件用于调节所述按摩头的按摩力度；所述方法包括：
5.获取当前设定的目标按摩模式和目标按摩档位，所述目标按摩模式对应至少一个按摩部位；
6.确定所述目标按摩模式和所述目标按摩档位对应的第一电机参数和第一气囊调节参数；
7.根据所述第一电机参数控制所述电机进行工作，以使所述按摩机构按照所述第一电机参数对应的移动速度进行移动；根据所述第一气囊调节参数控制所述气囊调节装置使所述气囊进行充气或放气，使所述按摩机构移动到所述按摩部位时，所述按摩机构的按摩力度达到所述目标按摩档位对应的按摩力度要求。
8.第二方面，本发明实施例提供一种按摩设备，所述按摩设备包括动力机构、驱动机构、按摩机构和控制装置，所述动力机构与所述驱动机构连接，所述动力机构包括电机，所述电机用于驱动所述驱动机构转动，所述驱动机构与所述按摩机构连接，所述驱动机构能够驱动所述按摩机构进行移动，所述按摩机构包括按摩头和气囊组件，所述气囊组件包括气囊和气囊调节装置，所述气囊调节装置与所述气囊连接，所述气囊组件用于调节所述按摩头的按摩力度；所述控制装置与所述动力机构、所述气囊调节装置电连接；
9.所述控制装置，用于执行如第一方面所述方法的步骤。
10.第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如第一方面所述的按摩设备的控制方法。
11.本发明实施例的有益效果包括：
12.本发明实施例提供一种按摩设备的控制方法，按摩设备包括动力机构、驱动机构和按摩机构，动力机构与驱动机构连接，动力机构包括电机，电机用于驱动驱动机构转动，驱动机构与按摩机构连接，驱动机构能够驱动按摩机构进行移动，按摩机构包括按摩头和气囊组件，气囊组件包括气囊和气囊调节装置，气囊调节装置与气囊连接，气囊组件用于调节按摩头的按摩力度；获取当前设定的目标按摩模式和目标按摩档位；确定目标按摩模式和目标按摩档位对应的第一电机参数和第一气囊调节参数；根据第一电机参数控制电机进行工作，以使按摩机构按照第一电机参数对应的移动速度进行移动；根据第一气囊调节参数控制气囊调节装置使气囊进行充气或放气，使按摩机构对按摩部位进行按摩时，按摩机构的按摩力度达到目标按摩档位对应的按摩力度要求，通过本按摩设备，能够适应性地针对不同按摩部位采用不同的电机参数和气囊调节参数进行工作，以使按摩机构的按摩力度达到目标按摩档位对应的按摩力度要求，使按摩力度更加适合。
附图说明
13.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
14.图1为本发明实施例提供的一种按摩设备的按摩机芯的结构示意图；
15.图2为本发明实施例提供的一种动力机构的结构示意图；
16.图3为本发明实施例提供的一种驱动机构的结构示意图；
17.图4为本发明实施例提供的一种驱动机构的分解示意图；
18.图5为本发明实施例提供的一种第二传动件的结构示意图；
19.图6为本发明实施例提供的一种第一传动件的结构示意图；
20.图7为本发明实施例提供的一种按摩机构的结构示意图；
21.图8为本发明实施例提供的一种按摩机构的分解示意图；
22.图9为本发明实施例提供的一种移动架的结构示意图；
23.图10为本发明实施例提供的一种固定架的结构示意图；
24.图11为本发明实施例提供的一种按摩设备的控制方法的流程示意图；
25.图12为本发明实施例提供的一种按摩模式和按摩档位与电机参数和气囊调节参数之间的映射关系的演示示意图；
26.图13为本发明实施例提供的多个气囊鼓起后，移动架的第一底板以垂直方向推动按摩头按摩的示意图；
27.图14为本发明实施例提供的气囊鼓起后，移动架的第一底板以倾斜的按摩角度推动按摩头按摩的示意图。
具体实施方式
28.这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例
中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。在本技术中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
29.本发明的按摩设备体积不大，能够灵活用于不同的按摩部位，例如，能够对以下至少两个按摩部位进行按摩：颈部、腰部、背部、小腿、大腿、头部等等，用户可以将按摩设备穿戴在需要的按摩部位进行按摩。但是，考虑到不同按摩部位的按摩范围不同，因此，采用相同的按摩控制参数控制按摩机构进行按摩，可能难以得到较好的按摩效果，例如，有的按摩部位的按摩范围较大，有的按摩部位的按摩范围较小，若按摩机构移动的范围固定，则对按摩范围较小的按摩部位进行按摩时，会存在空按的时间间隙，即在一定时间内，按摩机构移动到了按摩部位的按摩范围之外，按摩头没有按到按摩部位，用户感受不到按摩力度；又例如，不同按摩部位的按摩范围不同，有的按摩部位的按摩范围较大，有的按摩部位的按摩范围较小，有的按摩部位的按摩区域较平，有的按摩部位的按摩区域有多个面，难以保证在每个按摩部位都可以使按摩头达到目标按摩档位对应的按摩力度要求。
30.因此，本方案提出一种按摩设备的控制方法、按摩设备和存储介质，能够针对不同的目标按摩模式和目标按摩档位，使按摩机构的按摩力度达到目标按摩档位对应的按摩力度要求，这样，用户使用按摩设备按摩不同的按摩部位，都可以感受到舒适的按摩力度。
31.下面对本发明实施例进行具体介绍。
32.请参阅图1-图10，本发明实施例提供了一种按摩设备，按摩设备包括按摩机芯100，按摩机芯100包括动力机构10、驱动机构20和按摩机构30，动力机构10与驱动机构20连接，驱动机构20与按摩机构30连接，动力机构10包括电机101，电机101用于驱动驱动机构20转动，驱动机构20能够驱动按摩机构30进行移动，按摩机构30包括按摩头31和气囊组件32，气囊组件32包括气囊320和气囊调节装置(未示出)，气囊调节装置与气囊320连接，气囊组件32用于调节按摩头31的按摩力度。
33.其中，驱动机构20能够驱动按摩机构30进行移动，使按摩头31的位置发生变化，以使按摩头31在移动过程中对按摩部位的不同位置进行按摩，从而能扩大按摩头的按摩范围。气囊调节装置能够对气囊320进行充气和放气，气囊充气鼓起后，对按摩头施加挤压力，使按摩头对按摩部位的按摩力度变大，从而能够调节按摩头的按摩力度。
34.按摩设备还包括控制装置(未示出)，控制装置与动力机构10、气囊调节装置电连接，控制装置可以控制动力机构进行工作，具体地，可以控制电机101进行工作的电机参数，例如电机的转速、转动方向、电流、电压、功率、工作时长等，还可切换电机旋转方向，控制装置还可以控制气囊调节装置进行工作，具体地，气囊调节装置可包括气泵和/或电磁阀，控制装置可以控制气泵对气囊320进行充气，具体地，可以控制气泵还可以控制电磁阀对气囊
320进行排气。
35.本方案的控制装置，用于执行下列按摩设备的控制方法的步骤，具体参见下文按摩设备的控制方法的具体实施步骤。
36.如图1-图2，图7-图8所示，按摩机构30还包括气囊压力检测装置322、固定架33、移动架34和第一弹性件35，固定架33与驱动机构20连接，移动架34设置在固定架33上，气囊320设置在固定架33与移动架34之间，第一弹性件35的两端分别与移动架34和固定架33连接，按摩头31设置在移动架34上，气囊320充气后，能够克服第一弹性件35的弹力以驱动按摩头31朝按摩部位的方向运动，以调节按摩力度，第一弹性件35能够使按摩头31回复到固定架33的原始位置，气囊压力检测装置322用于检测气囊320产生的压力。
37.其中，固定架33用于将按摩机构30安装在驱动机构20上，移动架34上设置按摩头31，气囊320鼓起时，推动移动架34进行运动，移动架34带动按摩头31朝向按摩部位进行移动，以调节按摩头的按摩深度，进而调节按摩力度；当气囊320排气后，移动架34在第一弹性件35的作用下回复到固定架33的原始位置，使按摩头31的按摩力度相对减小。气囊压力检测装置322可以为压力传感器，气囊压力检测装置322可以设置在固定架33与气囊320之间并与气囊320进行接触，以检测气囊320产生的压力，气囊压力检测装置322还可以设置在其他位置，此处不做限制。
38.本方案的按摩机构，通过气囊组件、固定架、移动架、第一弹性件的连接和配合，能够灵活调节按摩头的按摩深度，进而调节按摩力度，控制装置可以控制气囊调节装置的气囊调节参数，以使按摩头在合适的时候达到用户的按摩部位需要的按摩力度，从而智能、准确地控制按摩头的按摩力度。
39.如图7-图10所示，移动架34嵌设在固定架33上，移动架34包括第一底板341和两个第一侧板342，两个第一侧板342设于第一底板341的两端，并朝向按摩机构30的方向凸起，固定架33包括第二底板331和两个第二侧板332，两个第二侧板332设于第二底板331的两端，并朝向按摩机构30的方向凸起；
40.第一侧板342和第二侧板332中的一者设有滑动凸部333，第一侧板342和第二侧板332中的另一者设有与滑动凸部333适配的滑动凹槽343，气囊320设于第一底板341和第二底板331之间；
41.按摩机构30还包括第二销轴36，第二销轴36的两端连接在两个第一侧板342远离第一底板341的一端，并伸出第一侧板342外侧，按摩头31转动连接在第二销轴36上，第一弹性件35的一端连接在第二销轴36的伸出第一侧板342外侧的端部，第一弹性件35的另一端连接在第二侧板332外侧的连接凸部334上。
42.其中，移动架34嵌设在固定架33上，移动架34的第一底板341与固定架33的第二底板331相对可平行设置，中间设有气囊320，气囊320在充气状态下可将第一底板341进行推动，第一侧板与第二侧板上的滑动凸部333和滑动凹槽343相互配合，使移动架34相对于固定架33沿着滑动凹槽343进行移动，滑动凸部333和滑动凹槽343能够对移动架34进行限位，使移动架34的移动比较稳定，即朝向用户的按摩部位进行移动，第一底板341能够与气囊接触，使得气囊320鼓起时将按摩头整体均匀抬起，避免非平面的气囊表面将按摩头顶起一边高一边低。
43.第一侧板342远离第一底板341的一端为自由端，两个第一侧板342的自由端分别
设有穿孔3421，第二销轴36的两端穿过穿孔3421，第一弹性件35的一端套设在第二销轴36伸出穿孔的端部，按摩头31能够穿设在第二销轴36上，气囊320对移动架34的压力减小或消失时，第一弹性件35通过第二销轴36，即能带动按摩头31，又能带动移动架34往固定架33上的原始位置移动，连接凸部334设置在第二侧壁332外侧，具体可设置在第二侧壁靠近第二底板一端的位置，这样可以使移动架移动时，第一底板能够向第二底板移动，回复到固定架的原始位置。具体地，第一弹性件35可包括两个，分别设置对应两个第一侧板342设置，能够使按摩头和移动架相对平稳地向固定架上的原始位置移动。
44.具体地，第二销轴36的端部与第一弹性件35连接的位置设有第一限位部361，连接凸部334上设有第二限位部3341，第一限位部361和第二限位部3341能够对第一弹性件35进行限位，使第一弹性件35的两端分别与第二销轴36和固定架稳定连接；连接凸部334设置在第二侧壁332外侧，第二销轴36的伸出第一侧板342外侧，可以使第一弹性件35设置在固定架和移动架的外侧，不需要将第一弹性件35设置在固定架和移动架的内侧，可以防止第一弹性件35与气囊之间有干涉。
45.其中，滑动凸部333可以设置在第二侧板332的内侧，不需要伸出固定架的外侧，可减小固定架结构的体积，滑动凹槽343可以设置在第一侧板的外侧，每个第一侧板上可设置对称的两个滑动凹槽343，每个第二侧板332上可以设置对称的两个滑动凸部333，滑动凸部与滑动凹槽相互配合，滑动凸部能够在滑动凹槽的长度范围内进行移动。
46.如图2所示，动力机构10包括电机101、齿轮11、第一销轴12、第二弹性件13和第一传动件14，电机101的输出轴与齿轮11啮合，齿轮11上穿设有第一销轴12，第一销轴12与齿轮11同轴转动，第一传动件14设于第一销轴12的第一端，第二弹性件13位于齿轮11与第一传动件14之间，第二弹性件13套设在第一销轴12上。
47.如图3-图4所示，驱动机构20包括第二传动件21、螺杆22和调节座23，第二传动件21设置在螺杆22靠近动力机构10的一端，第二传动件21与第一传动件14传动连接，第一传动件14能够带动第二传动件21进行转动，第二传动件21能够带动螺杆22进行转动，调节座23与螺杆22转动连接，螺杆22转动时，调节座23能够沿螺杆22的长度方向进行移动；按摩机构30设置在调节座23上，以使调节座带23动按摩机构30进行移动。
48.其中，电机101驱动齿轮11转动，齿轮11通过第一销轴12带动第一传动件14转动，第一传动件14设有安装孔，第一传动件14套设于第一销轴12的第一端，第二弹性件13的弹力能够使第一传动件14和第二传动件紧密连接。螺杆22的一端包括连接段221，第二传动件21套设在连接段221，调节座23套设在螺杆的螺纹段222上，调节座23能够在螺纹段222的长度上进行移动，按摩机构30设置在调节座23上，调节座23进行移动时，能够带动按摩机构30沿螺杆22的长度方向进行移动。
49.具体地，动力机构10还包括电机上壳15和电机下壳16，所述电机上壳和所述电机下壳连接，中间围成容纳电机101、第一销轴12、齿轮11、第二弹性件13的空间，电机上壳15和电机下壳16上设有透气孔17和开孔18，第一销轴12的一端伸出开孔18，第一销轴12伸出的部分与第一传动件14连接。
50.如图4所示，调节座23包括滑动套231和螺母套232，滑动套231和螺母套232嵌套设置，螺母套232套设在螺杆22上并与螺杆22之间螺纹连接，滑动套231上设有连接凹槽233，按摩机构30通过连接件236固定连接于连接凹槽233。
51.其中，滑动套231为具有一定厚度的环套，滑动套231为硬质金属材质，以支撑具有一定重量的按摩机构30，滑动套231的侧壁上相对设置有连接凹槽233，通过连接件236伸入连接凹槽233将按摩机构的固定架与调节座23进行连接，不需要在环套结构上设置凸起的连接结构，能够减小调节座23的结构体积，节省装配空间，连接件236例如可以为螺钉。
52.螺母套232包括连接环部234，连接环部234的外径与滑动套231的内径匹配，使螺母套232的连接环部234伸入滑动套231内与滑动套231进行连接，连接环部234的外端为限位环部235，限位环部235与滑动套231的外径基本相同，限位环部235用于对滑动套231进行限位，使滑动套231和螺母套232的连接更加稳固。
53.如图3-图4所示，驱动机构20还包括固定壳25和耐磨套26，固定壳25设有安装槽27，固定壳25位于安装槽27的两端分别设有固定槽24，螺杆22设于安装槽27内，螺杆22的两端伸入固定槽24，螺杆22的两端分别设有耐磨套26，耐磨套26设于固定槽24内。
54.其中，螺杆22设于安装槽27内，螺杆22的两端伸入固定槽24内，使螺杆22与固定壳25连接，考虑到螺杆22转动工作，与固定槽24之间产生摩擦，使用一段时间后，会使固定槽24产生磨损，从而影响螺杆22与固定壳25的连接，导致螺杆22在转动时发生晃动，因此，本方案在螺杆22两端设置耐磨套23，可以降低固定槽24的磨损，能够保证长时间使用不影响螺杆的工作。
55.具体地，固定壳25包括分体设置的固定上壳251和固定下壳252，安装槽27和固定槽24设于固定下壳252上，固定上壳251罩设在固定下壳252上，通过螺钉可以将固定上壳251和固定下壳252进行固定连接，螺杆22、调节座23、第二传动件21和耐磨套26设于固定壳25内部，固定壳25的一端设有开口28，螺杆设有连接段221的一端设于开口28处，第一传动件14和第二传动件21在开口28处连接，固定上壳251设有伸出孔253，伸出孔253沿螺杆22的长度设置，连接件236的一端与调节座23连接，连接件236从伸出孔253伸出，连接件236的另一端与按摩机构30连接，连接件236能够在伸出孔353的范围内进行移动。
56.如图5-图6所示，第一传动件14的一端间隔设置有多个凸齿141，凸齿141的侧端相对凸齿141的外端倾斜，第二传动件21的一端设有容置槽210，容置槽210的底面设有与多个凸齿141适配的多个凹部211，第一传动件14伸入容置槽210内，多个凸齿141与多个凹部211相互抵接和限位，防止第一传动件14和第二传动件21在周向上产生偏移。
57.其中，通过第二弹性件12的弹力能够使第一传动件14和第二传动件紧密连接，通过多个凸齿141和多个凹部211之间互相配合和限位，紧密接触，能够防止第一传动件14和第二传动件21在周向上产生偏移，使第一传动件与第二传动件之间的连接更加稳固，可以防止动力机构10驱动驱动机构20时产生晃动。
58.与上述一致地，请参阅图11，本发明实施例提供了一种按摩设备的控制方法，应用于如图1-图10所示的按摩设备，所述方法包括以下步骤：
59.s101、获取当前设定的目标按摩模式和目标按摩档位，所述目标按摩模式对应至少一个按摩部位；
60.其中，按摩设备可包括多个不同的按摩模式，例如，每个按摩模式对应一个按摩部位，用户可以通过按键、控制面板等模块设定需要的目标按摩模式，将按摩设备穿戴在需要的按摩部位，以通过按摩设备对按摩部位进行按摩，在完成一个按摩部位的按摩后，用户还可调整按摩部位，这样，按摩设备可以实现对不同按摩部位进行按摩的功能。按摩设备还可
包括不同档位，用户可以通过按键、控制面板等模块设定需要的档位。
61.具体实施中，按摩设备还可以包括多种不同的按摩模式，每一种按摩模式对应一个按摩部位和按摩档位，按摩设备在接收到按摩设定操作后，可以确定对应的按摩部位和按摩档位，例如，用户设定颈部舒缓模式，则按摩设备可以确定目标按摩部位为颈部按摩部位，目标按摩档位为一档。
62.s102、确定所述目标按摩模式和所述目标按摩档位对应的第一电机参数和第一气囊调节参数。
63.如图12所示，按摩设备可以设置不同按摩模式、按摩档位对应的电机参数和气囊调节参数，这样，可以在执行步骤s102使，确定目标按摩模式和目标按摩档位对应的第一电机参数和第一气囊调节参数，例如，用户设置颈部舒缓模式，可确定目标按摩部位为颈部按摩部位，目标按摩档位为一档，进而确定颈部按摩部位、一档按摩档位对应的第一电机参数d1和第一气囊调节参数q1。
64.其中，第一电机参数可包括以下至少一种：电机的转速、转动方向、电流、电压、功率、工作时长等；通过第一电机参数，按摩设备可以控制电机驱动按摩机构进行移动的移动速度、移动方向、移动时长等，以控制按摩机构在按摩部位的按摩范围进行移动。由于不同按摩部位对应的按摩力度承受度不同，按摩部位范围大小存在差异，因此，可以通过设定目标按摩模式和目标按摩档位对应的第一电机参数和第一气囊调节参数，来控制按摩机构在按摩部位进行移动，并以合适的按摩力度进行按摩。
65.第一气囊调节参数可包括以下至少一种：气泵的气压、气泵的气流、电磁阀的控制信号等；通过第一气囊调节参数，按摩设备可以通过气囊调节装置对气囊进行充气或放气，气囊进行充气或放气过程中，可以灵活调节按摩头的按摩力度，使按摩机构或按摩头移动到按摩部位时，按摩力度达到目标按摩档位对应的按摩力度要求。
66.s103、根据所述第一电机参数控制所述电机进行工作，以使所述按摩机构按照所述第一电机参数对应的移动速度进行移动；根据所述第一气囊调节参数控制所述气囊调节装置使所述气囊进行充气或放气，使所述按摩机构按摩所述按摩部位时，所述按摩机构的按摩力度达到所述目标按摩档位对应的按摩力度要求。
67.其中，不同的电机参数对应的按摩机构的移动速度不同，通过根据第一电机参数控制电机进行工作，可以使按摩机构安装第一电机参数对应的移动速度进行移动，以使按摩机构在按摩部位对应的按摩范围进行移动；不同的气囊调节参数下，按摩机构达到目标按摩档位对应的按摩力度的时间不同，通过根据第一气囊调节参数控制气囊调节装置使气囊进行充气或放气，可以使按摩机构在按摩部位进行按摩时，按摩机构的按摩力度达到目标按摩档位对应的按摩力度要求，通过本按摩设备，能够适应性地针对不同按摩部位采用不同的电机参数和气囊调节参数进行工作，以使按摩机构对按摩部位进行按摩时，按摩机构的按摩力度达到目标按摩档位对应的按摩力度要求，使按摩力度更加适合。
68.可选地，上述步骤s103中，根据所述第一气囊调节参数控制所述气囊调节装置使所述气囊进行充气或放气，可包括以下步骤：
69.s31、在所述按摩机构往所述按摩部位靠近时，根据所述第一气囊调节参数控制所述气囊调节装置使所述气囊进行充气；
70.s32、在所述按摩机构到达所述按摩部位时，控制所述气囊调节装置停止充气。
71.其中，电机驱动按摩机构进行移动时，按摩机构进行移动，在按摩机构往穴位位置靠近时，根据第一气囊调节参数控制气囊调节装置使气囊进行充气，以增加按摩深度，使按摩力度变大，在按摩机构到达穴位位置时，按摩头的按摩力度达到目标按摩档位对应的按摩力度要求，此时可控制气囊调节装置停止充气，按摩力度不再增加。
72.可选地，上述步骤s103中，所述方法还包括：
73.s33、在所述按摩机构从按摩部位的一个穴位位置离开时，比较当前的穴位位置和下一穴位位置对应的充气量或气囊鼓起高度；
74.s34、若当前的穴位位置对应的充气量或气囊鼓起高度大于下一穴位位置对应的充气量或气囊鼓起高度，则控制所述气囊调节装置使气囊进行放气；
75.s35、若当前的穴位位置对应的充气量或气囊鼓起高度小于下一穴位位置对应的充气量或气囊鼓起高度，则在所述按摩机构往下一穴位位置靠近时，根据所述第一气囊调节参数控制所述气囊调节装置使所述气囊进行充气。
76.其中，电机驱动按摩机构进行移动，在按摩机构从按摩部位的一个穴位位置离开时，可以比较当前的穴位位置和下一穴位位置对应的充气量或气囊鼓起高度，进而控制气囊调节装置使气囊进行放气或充气，具体地，若当前的穴位位置对应的充气量或气囊鼓起高度大于下一穴位位置对应的充气量或气囊鼓起高度，则控制气囊调节装置使气囊进行放气，从而可以针对不同的穴位位置采用不同的按摩力度进行按摩，使用户感受到较为丰富的按摩体验；若当前的穴位位置对应的充气量或气囊鼓起高度小于下一穴位位置对应的充气量或气囊鼓起高度，则在按摩机构往下一穴位位置靠近时，根据第一气囊调节参数控制气囊调节装置使气囊进行充气，使按摩力度达到目标按摩档位对应的按摩力度要求，按摩头的按摩力度在按摩部位的不同穴位位置进行按摩时，可以不断变化，丰富用户的按摩体验。
77.可选地，上述步骤s103中，所述方法还包括：
78.s36、根据设定的移动时长控制所述电机进行旋转方向切换，使所述按摩机构做往复移动，所述移动时长为电机驱动所述按摩机构进行移动的移动时长；或者，
79.s37、根据所述按摩部位对应的预设按摩范围确定所述电机驱动所述按摩机构进行移动的移动时长；根据所述电机的移动时长控制所述电机进行旋转方向切换，使所述按摩机构做往复移动。
80.其中，电机驱动按摩头进行移动，根据设定的按摩部位对应的移动时长控制电机进行旋转方向切换，使按摩头朝一个方向移动对应的移动时长之后，再朝相反的方向移动该移动时长，该移动时长可以根据按摩部位对应的按摩范围和按摩头的移动速度有关，按摩头的移动速度与第一电机参数有关，从而，可以控制按摩机构在按摩部位的按摩范围内进行往复移动，由于不同的按摩部位的按摩范围不同，因此，可针对不同部位设定不同的移动时长。
81.本方案中还可以设定按摩部位对应的预设按摩范围，根据按摩部位对应的预设按摩范围确定对应的电机的移动时长，由于不同的按摩部位的按摩范围不同，因此，可针对不同部位设定不同的移动时长，进而根据移动时长控制电机进行旋转方向切换，使在按摩部位的按摩范围内进行往复移动。
82.可选地，上述步骤s103中，所述方法还包括：
83.s38、预先获取所述气囊组件调节所述按摩机构达到不同的多个预设按摩力度所需要的充气时长，其中，所述多个预设按摩力度对应多个按摩档位，在不同的所述多个按摩档位下所述气囊组件按照不同的多个预设气囊调节参数进行控制操作；
84.s39、根据所述多个预设按摩力度中每个预设按摩力度对应的充气时长和不同的多个按摩模式下的按摩部位对应的穴位距离确定所述多个按摩模式中每个按摩模式下的按摩机构的移动速度，所述穴位距离是指按摩机构的按摩头从按摩部位的初始位置到达所述穴位位置的移动距离；
85.s40、根据所述多个按摩模式中每个按摩模式下的按摩机构的移动速度确定对应按摩模式下的预设电机参数，得到多个预设电机参数；
86.s41、根据所述多个按摩档位、所述多个按摩模式、所述多个预设电机参数和所述多个预设气囊调节参数设置按摩模式和按摩档位与电机参数和气囊调节参数之间的映射关系。
87.本方案中，可以在测试环境下，预先设置按摩模式和按摩档位与第一电机参数和气囊调节参数之间的映射关系，具体地，可以针对不同的按摩部位、不同的按摩档位，确定按摩机构到达穴位位置需要的时长，进而确定对应的电机参数；以及确定按摩头的按摩力度达到按摩档位对应的按摩力度对应的气囊调节参数，从而可以预先根据需要的多个不同的按摩部位、多个不同的按摩档位来设定对应的预设电机参数和预设气囊调节参数，以对按摩设备进行智能控制，使按摩设备对不同按摩模式下的按摩部位、按摩档位进行智能化按摩，准确调节按摩力度。
88.上述步骤s102中，确定所述目标按摩模式和所述目标按摩档位对应的第一电机参数和第一气囊调节参数，可包括以下步骤：
89.根据所述按摩模式和按摩档位与第一电机参数和气囊调节参数之间的映射关系确定所述目标按摩模式和所述目标按摩档位对应的第一电机参数和第一气囊调节参数。
90.其中，所述按摩机构还包括气囊压力检测装置、固定架、移动架和第一弹性件，所述固定架与所述驱动机构连接，所述移动架设置在所述固定架上，所述气囊设置在所述固定架与所述移动架之间，所述第一弹性件的两端分别与所述移动架和所述固定架连接，所述按摩头设置在所述移动架上，所述气囊充气后，能够克服所述第一弹性件的弹力以驱动所述按摩头朝所述按摩部位的方向运动，以调节按摩力度，所述第一弹性件能够使所述按摩头回复到所述固定架的原始位置，所述气囊压力检测装置用于检测气囊产生的压力；所述驱动机构包括第二传动件、螺杆和调节座，所述第二传动件设置在所述螺杆靠近所述动力机构的一端，所述第二传动件与所述动力机构传动连接，所述动力机构能够带动所述第二传动件进行转动，所述第二传动件能够带动所述螺杆进行转动，所述调节座与所述螺杆转动连接，所述螺杆转动时，所述调节座能够沿所述螺杆的长度方向进行移动；所述固定架设置在所述调节座上，以使所述调节座带动所述固定架进行移动，按摩时，所述动力机构驱动所述螺杆转动，所述调节座相对所述螺杆进行移动，并带动所述固定架移动。
91.可选地，上述步骤s103中，所述方法还包括：
92.在根据所述第一气囊调节参数控制所述气囊调节装置使所述气囊进行充气之后，所述方法还包括：
93.s42、获取所述气囊压力检测装置的第一气囊压力检测值；
94.s43、根据所述第一气囊压力检测值和所述第一弹性件对应的弹力值确定第一按摩力度值；
95.s44、若所述第一按摩力度值小于所述目标按摩档位对应的按摩力度档位值，控制所述气囊调节装置使所述气囊继续进行充气；
96.s45、若所述第一按摩力度值等于所述目标按摩档位对应的按摩力度档位值，控制所述气囊调节装置使所述气囊继续停止充气；
97.s46、若所述第一按摩力度值大于所述目标按摩档位对应的按摩力度档位值，控制所述气囊调节装置使所述气囊继续放气。
98.本技术中，还可设置气囊压力检测装置，气囊压力检测装置可以是压力传感器，本方案中，按摩机构的按摩力度与气囊产生的压力和第一弹性件的弹力有关，气囊需要克服第一弹性件的弹力，气囊压力检测装置可以检测气囊产生的压力f，即第一气囊压力检测值，可以根据第一气囊压力检测值f和第一弹性件对应的弹力值ft确定第一按摩力度值n，n＝f-ft。其中，第一弹性件对应的弹力值ft可以通过设置弹性形变检测装置检测第一弹性件的弹性形变量
△
x
，进而根据弹性形变量
△
x
和弹性系数k确定ft，ft＝k
△
x
；或者，也可以不设置弹性形变检测装置，由于在气囊压力检测值和弹性系数一定时，气囊压力检测值对应的弹性形变量基本相同，可以预先在测试环境下，确定气囊在不同的气囊压力检测值下对应的第一弹性件的弹力值，进而设定气囊压力检测值与弹力值之间的映射关系，从而，按摩设备进行使用时，可以在按摩设备确定第一气囊压力检测值后，根据该映射关系确定第一气囊压力检测值对应的第一弹性件的弹力值ft，不需要在按摩设备上设定弹性形变检测装置。
99.其中，按摩力度档位值是指与按摩档位对应的按摩力度值，可预先设定按摩档位与按摩力度档位值之间的映射关系，进而可以在确定目标按摩单位后，确定目标按摩档位对应的按摩力度档位值，若第一按摩力度值小于目标按摩档位对应的按摩力度档位值，表明按摩力度偏小，可控制气囊调节装置使气囊继续进行充气，以准确将按摩力度调节到目标按摩档位需要的按摩力度；若第一按摩力度值等于目标按摩档位对应的按摩力度档位值，控制气囊调节装置使气囊继续停止充气；若第一按摩力度值大于目标按摩档位对应的按摩力度档位值，表明按摩力度偏大，可控制气囊调节装置使气囊继续放气，以减小按摩力度，通过步骤s41-s46，可以使按摩设备准确地将按摩力度调节到目标按摩档位对应的按摩力度。
100.可选地，上述步骤s103中，气囊组件包括与移动架接触的多个气囊和与多个气囊对应的多个气囊调节装置，移动架包括与按摩头相邻的接触面，所述方法还包括：
101.确定所述按摩部位对应的按摩角度，所述按摩角度为所述移动架的接触面在按摩时的倾斜角度；
102.根据所述按摩角度确定所述多个气囊分别对应的充气量或气囊鼓起高度；
103.根据所述多个气囊分别对应的充气量或气囊鼓起高度控制所述多个气囊调节装置分别对所述多个气囊进行充气，以使所述多个气囊鼓起的高度将所述移动架推动到倾斜所述按摩角度的状态。
104.如图13-图14所示，多个气囊320可以并排设置，第一底板341包括与按摩头相邻的接触面344，多个气囊320可以沿移动架的第一底板341宽度方向分布，还可以沿按摩头移动
的方向分布，图13为多个气囊鼓起后，移动架的第一底板以垂直方向推动按摩头按摩的示意图；图14为气囊鼓起后，移动架的第一底板以倾斜的按摩角度推动按摩头按摩的示意图，其中，通过不同的气囊设置不同的充气量或气囊鼓起高度，可以实现不同按摩部位以不同按摩角度的倾斜状态进行按摩，从而可以丰富按摩体验。
105.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前的按摩设备的控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的按摩设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该按摩设备中。
106.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的按摩设备的控制方法。
107.以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。