1.本技术属于信号处理技术领域，涉及一种同步电机，特别是涉及一种同步电机电角度辨识方法、系统、介质及电子设备。
背景技术：
2.在工业控制领域，目前主要有两种应用场合需要电机驱动器在上电后对同步电机的初始电角度进行辨识：一种是无速度传感器的同步电机控制，一种是电机编码器零位角度不确定的电机适配。
3.基于高频方波电压注入的电角度辨识技术可以在电机保持零速的条件下进行电机初始电角度的辨识，适用于电机负载端机械行程有限、负载较重和电机有抱闸锁紧的工业场景，而在此类场景下，由于电机在上电辨识阶段几乎无法移动，无法通过电机的转动来校验辨识角度的可靠性，因此初始电角度辨识的可靠性问题亟待解决。
技术实现要素：
4.本技术的目的在于提供一种同步电机电角度辨识方法、系统、介质及电子设备，用于解决上述背景技术中提出的问题。
5.第一方面，本技术提供一种同步电机电角度辨识方法，所述同步电机电角度辨识方法包括：步骤一、向同步电机的绕组中注入电压幅值为目标电压幅值的目标高频方波电压；步骤二、给定所述同步电机一初始电角度，获取第一电流响应，并基于所述第一电流响应计算一电角度辨识值；步骤三、调整所述目标高频方波电压的注入电压频率，并使用调整后的目标高频方波电压继续注入所述绕组，获取第二电流响应的幅值；步骤四、调整所述目标高频方波电压的注入电压偏移量，并使用调整后的目标高频方波电压继续注入所述绕组，获取第三电流响应的幅值；步骤五、循环执行所述步骤二至所述步骤四；循环次数至少为二次；所述步骤二中的初始电角度及每次循环执行时所对应的初始电角度各不相同；步骤六、判断经所述步骤一至所述步骤五获取的电角度辨识值的收敛是否具有一致性；步骤七、在所述步骤六的判断结果为是时，基于所述步骤一至所述步骤五获取的电角度辨识值确定电角度最终值；步骤八、基于经所述步骤一至所述步骤五获取的第二电流响应的幅值和第三电流响应的幅值判定所述电角度最终值方向指向的ns极性，以基于判定结果实现对所述同步电机的电角度辨识。
6.本技术中，通过多次给定不同的初始电角度，分别计算相应的电角度辨识值，再对多个电角度辨识值的收敛一致性进行判断，有效保证了同步电机电角度辨识结果的可靠性；另外，在整个同步电机电角度辨识过程中，没有电流环的闭环控制参与，减少了对电机参数和电流控制器参数的依赖，在ns极性判定环节仅需要对给定电压的频率和偏移量进行设定，无需额外增加激励电流响应的处理计算，提高了ns极性判定的可靠性，简化了高频方波电压注入技术的实施复杂性。
7.在第一方面的一种实现方式中，在所述步骤一之前，所述同步电机电角度辨识方
法还包括：设定所述目标电压幅值；不同的同步电机，对应设定的目标电压幅值不同或相同。
8.本实现方式中，通过自动设定目标高频方波电压的目标电压幅值，提高了高频电压方法在不同电机上的有效性。
9.在第一方面的一种实现方式中，所述设定所述目标电压幅值包括：向所述绕组中注入电压幅值为初始电压幅值的初始高频方波电压；所述初始电压幅值小于所述目标电压幅值，且小于预设值；实时获取所述同步电机d轴的第四电流响应；判断所述第四电流响应的幅值是否满足预设电流条件；在所述第四电流响应的幅值不满足所述预设电流条件时，调整所述初始高频方波电压的电压幅值，并使用调整后的初始高频方波电压继续注入所述绕组，直至所述第四电流响应的幅值满足所述预设电流条件；在所述第四电流响应的幅值满足所述预设电流条件时，确定所述目标电压幅值；所述目标电压幅值为所述第四电流响应的幅值满足所述预设电流条件时，对应的初始高频方波电压的电压幅值。
10.在第一方面的一种实现方式中，所述预设电流条件为：所述第四电流响应的幅值大于预设电流阈值；所述调整所述初始高频方波电压的电压幅值，并使用调整后的初始高频方波电压继续注入所述绕组，直至所述第四电流响应的幅值满足所述预设电流条件包括：在所述初始电压幅值的基础上，按照叠加规则于预设时间段内，逐渐增大所述初始高频方波电压的电压幅值，并使用调整后的初始高频方波电压继续注入所述绕组，直至所述第四电流响应的幅值满足所述预设电流条件。
11.在第一方面的一种实现方式中，所述判断经所述步骤一至所述步骤五获取的电角度辨识值的收敛是否具有一致性包括：计算经所述步骤一至所述步骤五获取的电角度辨识值的电角度偏差；判断所述电角度偏差是否满足预设偏差条件；若所述电角度偏差满足所述预设偏差条件，则经所述步骤一至所述步骤五获取的电角度辨识值的收敛具有一致性。
12.在第一方面的一种实现方式中，所述基于所述步骤一至所述步骤五获取的电角度辨识值确定电角度最终值包括：计算基于所述步骤一至所述步骤五获取的电角度辨识值的平均值，以将所述平均值作为所述电角度最终值。
13.在第一方面的一种实现方式中，所述基于经所述步骤一至所述步骤五获取的第二电流响应的幅值和第三电流响应的幅值判定所述电角度最终值方向指向的ns极性包括：基于经所述步骤一至所述步骤五获取的第二电流响应的幅值获取第一累加电流响应幅值；基于经所述步骤一至所述步骤五获取的第三电流响应的幅值获取第二累加电流响应幅值；判断所述第一累加电流响应幅值是否大于所述第二累加电流响应幅值；若判断结果为是，则判定所述ns极性为n极；若判断结果为否，则判定所述ns极性为s极。
14.本实现方式中，通过采用电流响应幅值累加的信号处理方法，有效提高了极性判定的可靠性。
15.第二方面，本技术提供一种同步电机电角度辨识系统，所述同步电机电角度辨识系统包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于向同步电机的绕组中注入电压幅值为目标电压幅值的目标高频方波电压；计算模块，所述计算模块用于给定所述同步电机一初始电角度，获取第一电流响应，并基于所述第一电流响应计算一电角度辨识值；第二获取模块，所述第二获取模块用于调整所述目标高频方波电压的注入电压频率，并使用调整后的目标高频方波电压继续注入所述绕组，获取第二电流响应的幅值；第三获取模块，所述第三
获取模块用于调整所述目标高频方波电压的注入电压偏移量，并使用调整后的目标高频方波电压继续注入所述绕组，获取第三电流响应的幅值；循环执行模块，所述循环执行模块用于使所述计算模块、所述第二获取模块及所述第三获取模块循环执行；循环次数至少为二次；所述计算模块给定的初始电角度及每次循环执行时所对应的初始电角度各不相同；一致性判断模块，所述一致性判断模块用于判断经所述第一获取模块至所述循环执行模块获取的电角度辨识值的收敛是否具有一致性；确定模块，所述确定模块用于在所述一致性判断模块的判断结果为是时，基于所述第一获取模块至所述循环执行模块获取的电角度辨识值确定电角度最终值；ns极性判定模块，所述ns极性判定模块用于基于经所述第一获取模块至所述循环执行模块获取的第二电流响应的幅值和第三电流响应的幅值判定所述电角度最终值方向指向的ns极性，以基于判定结果实现对所述同步电机的电角度辨识。
16.第三方面，本技术提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行上述的同步电机电角度辨识方法。
17.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被电子设备执行时实现上述的同步电机电角度辨识方法。
18.如上所述，本技术所述的同步电机电角度辨识方法、系统、介质及电子设备，具有以下
19.有益效果：
20.(1)与现有技术相比，本技术通过多次设定不同的初始电角度，获取不同初始条件下的电角度辨识值，再对多次获取的电角度辨识值收敛一致性进行判定，有效保证了电角度辨识结果的可靠性。
21.(2)本技术能够实现根据不同型号的同步电机自动设定给定电压的幅值，提高了高频电压方法在不同电机上的有效性。
22.(3)在整个电角度辨识过程中，本技术提供的同步电机电角度辨识方法中没有电流环的闭环控制参与，减少了对电机参数和电流控制器参数的依赖，在ns极性判定环节仅需要对给定电压的频率和偏移量进行设定，无需额外增加激励电流响应的处理计算，简化了高频方波电压注入技术的实施复杂性，并采用了电流响应幅值累加的信号处理方法，有效提高了ns极性判定的可靠性。
附图说明
23.图1显示为本技术实施例所述的同步电机电角度辨识方法的流程图。
24.图2显示为本技术实施例所述的设定目标电压幅值的流程图。
25.图3显示为本技术实施例所述的高频方波电压注入信号(包括初始高频方波电压和目标高频方波电压)的时序示意图。
26.图4显示为本技术实施例所述的电流响应(包括第二电流响应和第三电流响应)的示意图。
27.图5显示为本技术实施例所述的判断经前述步骤获取的电角度辨识值的收敛是否具有一致性的流程图。
28.图6显示为本技术实施例所述的基于经前述步骤获取的第二电流响应的幅值和第
三电流响应的幅值判定电角度最终值方向指向的ns极性的流程图。
29.图7显示为本技术实施例所述的同步电机电角度辨识系统的结构示意图。
30.标号说明
31.71第一获取模块
32.72计算模块
33.73第二获取模块
34.74第三获取模块
35.75循环执行模块
36.76一致性判断模块
37.77确定模块
38.78ns极性判定模块
39.s1～s8步骤
40.s11～s15步骤
41.s61～s62步骤
42.s81～s83步骤
具体实施方式
43.以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
44.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，遂图式中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
45.在现有的基于高频电压注入的同步电机电角度辨识方法中，需要在电角度辨识结束后进行电流闭环控制，通过给定电流的偏置来激励电机的饱和凸极效应，然后进行转子位置的极性判定，对电机参数和电流控制器参数有依赖；又或者在转子位置辨识后给定脉冲电压指令，通过比较瞬时电流响应的最大值来判定电机转子位置的ns极性，ns极性判定的可靠性不高。
46.在现有的基于高频电压注入的同步电机电角度辨识方法中，给定高频注入电压的幅值决定了电机电流响应信号的有效性，而不同类型，不同功率等级的同步电机在同样的电压注入幅值下有着不同的电流响应特性，因此，固定幅值的电压注入方法在不同电机上的有效性不高。
47.在电机移动受限和有抱闸锁紧的场景下，现有的基于高频电压注入的同步电机电角度辨识方法无法通过电机的移动来校验获取到的电角度，辨识角度的可靠性不高。
48.参阅图1至图7。本技术以下实施例提供了同步电机电角度辨识方法、系统、介质及电子设备，与现有技术相比，本技术通过多次设定不同的初始电角度，获取不同初始条件下
的电角度辨识值，再对多次获取的电角度辨识值收敛一致性进行判定，有效保证了电角度辨识结果的可靠性；本技术能够实现根据不同型号的同步电机自动设定给定电压的幅值，提高了高频电压方法在不同电机上的有效性；在整个电角度辨识过程中，本技术提供的同步电机电角度辨识方法中没有电流环的闭环控制参与，减少了对电机参数和电流控制器参数的依赖，在ns极性判定环节仅需要对给定电压的频率和偏移量进行设定，无需额外增加激励电流响应的处理计算，简化了高频方波电压注入技术的实施复杂性，并采用了电流响应幅值累加的信号处理方法，有效提高了ns极性判定的可靠性。
49.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行详细描述。
50.如图1所示，于一实施例中，本技术提供一种同步电机电角度辨识方法，所述同步电机电角度辨识方法包括：
51.步骤s2、向同步电机的绕组中注入电压幅值为目标电压幅值的目标高频方波电压。
52.如图1所示，于一实施例中，在所述步骤s2之前，所述同步电机电角度辨识方法还包括：
53.步骤s1、设定所述目标电压幅值。
54.需要说明的是，不同的同步电机，对应设定的目标电压幅值u
dh
不同或相同。
55.考虑到不同型号的同步电机，其阻感参数不同，同样的电压幅值注入后产生的电流响应不同；本技术中，通过对不同的同步电机，能够实现设定不同的目标电压幅值u
dh
，提高了该高频电压注入方法在不同电机上的有效性。
56.如图2所示，于一实施例中，所述设定所述目标电压幅值包括：
57.步骤s11、向所述绕组中注入电压幅值为初始电压幅值的初始高频方波电压。
58.具体地，所述初始电压幅值小于所述目标电压幅值u
dh
，且小于预设值。
59.需要说明的是，该预设值具体设为多少，不作为限制本技术的条件；在实际应用中，可根据具体应用场景来设定；通常，将该初始电压幅值设置的较小。
60.步骤s12、实时获取所述同步电机d轴的第四电流响应。
61.步骤s13、判断所述第四电流响应的幅值是否满足预设电流条件。
62.需要说明的是，在所述第四电流响应的幅值i
dh
不满足所述预设电流条件时，执行步骤s14；在所述第四电流响应的幅值i
dh
满足所述预设电流条件时，执行步骤s15。
63.步骤s14、调整所述初始高频方波电压的电压幅值，并使用调整后的初始高频方波电压继续注入所述绕组，直至所述第四电流响应的幅值满足所述预设电流条件。
64.步骤s15、确定所述目标电压幅值。
65.具体地，所述目标电压幅值u
dh
为所述第四电流响应的幅值i
dh
满足所述预设电流条件时，对应的初始高频方波电压的电压幅值。
66.需要说明的是，在上述步骤s11至步骤s15的过程中，初始高频方波电压的注入电压频率保持不变，一直为f1；对应地，步骤s2中，目标高频方波电压的注入电压频率也为f1(如图3所示)。
67.于一实施例中，所述预设电流条件为：所述第四电流响应的幅值i
dh
大于预设电流阈值。
68.需要说明的是，该预设电流阈值具体设为多少，不作为限制本技术的条件；在实际应用中，可根据具体应用场景来设定。
69.如图3所示，于本实施例中，所述调整所述初始高频方波电压的电压幅值，并使用调整后的初始高频方波电压继续注入所述绕组，直至所述第四电流响应的幅值i
dh
满足所述预设电流条件包括：在所述初始电压幅值的基础上，按照叠加规则于预设时间段内，逐渐增大所述初始高频方波电压的电压幅值，并使用调整后的初始高频方波电压继续注入所述绕组，直至所述第四电流响应的幅值i
dh
满足所述预设电流条件。
70.需要说明的是，同步电机上电后，向其绕组中开始注入电压幅值为初始电压幅值的初始高频方波电压；该初始电压幅值较小(小于预设值)，通过后续逐渐增大该初始高频方波电压的电压幅值，直至同步电机d轴电流响应的幅值i
dh
大于预设电流阈值，停止增大该初始高频方波电压的电压幅值，此时，该初始高频方波电压的电压幅值即为步骤s2中，向同步电机的绕组中注入的目标高频方波电压的目标电压幅值u
dh
；通过缓慢逐渐增大初始高频方波电压的电压幅值，保证了同步电机稳定运行。
71.步骤s3、给定所述同步电机一初始电角度，获取第一电流响应，并基于所述第一电流响应计算一电角度辨识值。
72.步骤s4、调整所述目标高频方波电压的注入电压频率，并使用调整后的目标高频方波电压继续注入所述绕组，获取第二电流响应的幅值。
73.步骤s5、调整所述目标高频方波电压的注入电压偏移量，并使用调整后的目标高频方波电压继续注入所述绕组，获取第三电流响应的幅值。
74.如图4所示，于一实施例中，在步骤s4和步骤s5中，通过电流采样电路分别采集相应的电流响应信号(对应第二电流响应和第三电流响应)，以基于该电流响应信号分别获取第二电流响应的幅值δi
dhn
和第三电流响应的幅值δi
dhs
。
75.循环执行所述步骤s3至所述步骤s5。
76.于一实施例中，循环次数至少为二次；所述步骤s3中的初始电角度及每次循环执行时所对应的初始电角度各不相同。
77.具体地，本技术中，步骤s3至步骤s5至少被执行了三次，每一次执行步骤s3时，给定同步电机的初始电角度均不相同，分别为：θ1、θ2
……
θn，n≥3。
78.诸如，以步骤s3至步骤s5被执行了三次为例进行说明(即n＝3)，具体如下：
79.如图3和图4所示，在第一次执行步骤s3至步骤s5时，先执行步骤s3，即给定同步电机一初始电角度θ1，对应计算的电角度辨识值为θ^1(在此过程中，注入同步电机的目标高频方波电压的注入电压频率为f1，电压幅值为目标电压幅值u
dh
)；然后，依次执行步骤s4和步骤s5，即先将目标高频方波电压的注入电压频率由f1调整至f2，再将目标高频方波电压的注入电压偏移量调整至δu
dh
(未调整注入电压偏移量之前，对应的目标高频方波电压的注入电压偏移量为0，即目标高频方波电压的电压幅值保持目标电压幅值)，并分别获取相应的第二电流响应的幅值和第三电流响应的幅值。
80.需要说明的是，在经步骤s4调整过目标高频方波电压的注入电压频率后，步骤s5执行过程中，目标高频方波电压的注入电压频率保持为经步骤s4调整后的注入电压频率，即f2。
81.第二次执行步骤s3至步骤s5和第三次执行步骤s3至步骤s5，均是循环执行的过
程。
82.如图3所示，第二次执行过程和第三次执行过程均与上述第一次执行过程原理相同，不同之处仅在于，在第二次执行步骤s3时，给定的同步电机初始电角度为θ2，对应计算的电角度辨识值为θ^2；在第三次执行步骤s3时，给定的同步电机初始电角度为θ3，对应计算的电角度辨识值为θ^3。
83.需要说明的是，上述的θ1、θ2、θ3各不相同；f1与f2不同；δu
dh
不为0。
84.需要说明的是，通过调整注入电压频率和注入电压偏移量，实现了获取更加明显的电流响应的差异，提高了后续ns极性判定的可靠性。
85.步骤s6、判断经前述步骤获取的电角度辨识值的收敛是否具有一致性。
86.如图5所示，于一实施例中，所述判断经前述步骤获取的电角度辨识值的收敛是否具有一致性包括：
87.步骤s61、计算经前述步骤获取的电角度辨识值的电角度偏差。
88.于一实施例中，计算经前述步骤获取的电角度辨识值两两之间的差值，并将该差值的绝对值中的最大值作为该步骤s61中的电角度偏差。
89.诸如，上述实施例中，获取的电角度辨识值分别为θ^1、θ^2、θ^3，则得到三个差值，它们的绝对值分别为|θ^1-θ^2|、|θ^1-θ^3|、|θ^2-θ^3|，从这三个值中取出最大值，即为电角度偏差。
90.步骤s62、判断所述电角度偏差是否满足预设偏差条件。
91.需要说明的是，若所述电角度偏差满足所述预设偏差条件，则经前述步骤获取的电角度辨识值的收敛具有一致性，即认为上述的电角度辨识值辨识结果有效；若所述电角度偏差不满足所述预设偏差条件，则经前述步骤获取的电角度辨识值的收敛不具有一致性，即认为上述的电角度辨识值辨识结果无效，电角度辨识值辨识失败。
92.于一实施例中，预设偏差条件为：电角度偏差在预设偏差阈值范围内。
93.需要说明的是，该预设偏差阈值范围具体设为多少，不作为限制本技术的条件，在实际应用中，可根据具体应用场景来设定。
94.在所述步骤s6的判断结果为否时，认为电角度辨识值辨识失败；在所述步骤s6的判断结果为是时，执行步骤s7。
95.步骤s7、基于经前述步骤获取的电角度辨识值确定电角度最终值。
96.于一实施例中，所述基于经前述步骤获取的电角度辨识值确定电角度最终值包括：计算经前述步骤获取的电角度辨识值的平均值，以将所述平均值作为所述电角度最终值θest。
97.诸如，上述实施例中，获取的电角度辨识值分别为θ^1、θ^2、θ^3，则电角度最终值θest＝(θ^1 θ^2 θ^3)/3。
98.需要说明的是，将多次获取的电角度辨识值的平均值作为电角度最终值θest，提高了电角度辨识结果的准确可靠性。
99.步骤s8、基于经前述步骤获取的第二电流响应的幅值和第三电流响应的幅值判定所述电角度最终值方向指向的ns极性，以基于判定结果实现对所述同步电机的电角度辨识。
100.如图6所示，于一实施例中，所述基于经前述步骤获取的第二电流响应的幅值和第
三电流响应的幅值判定所述电角度最终值方向指向的ns极性包括：
101.步骤s81、基于经前述步骤获取的第二电流响应的幅值获取第一累加电流响应幅值。
102.于一实施例中，对经前述步骤获取的第二电流响应的幅值δi
dhn
(目标高频方波电压的注入电压偏移量为0)进行累加，所得结果即为第一累加电流响应幅值σδi
dhn
(即n极电流响应累加值)。
103.步骤s82、基于经前述步骤获取的第三电流响应的幅值获取第二累加电流响应幅值。
104.于一实施例中，对经前述步骤获取的第三电流响应的幅值δi
dhs
(目标高频方波电压的注入电压偏移量为δu
dh
)进行累加，所得结果即为第二累加电流响应幅值σδi
dhs
(即s极电流响应累加值)。
105.步骤s83、判断所述第一累加电流响应幅值是否大于所述第二累加电流响应幅值。
106.具体地，判断σδi
dhn
是否大于σδi
dhs
。
107.具体地，若判断结果为是(即σδi
dhn
＞σδi
dhs
)，则判定所述ns极性为n极；若判断结果为否(即σδi
dhn
≤σδi
dhs
)，则判定所述ns极性为s极。
108.需要说明的是，高频方波注入法辨识得到的电角度结果存在n极对齐(0度对齐，真实电角度)和s极对齐(180度对齐)两种可能性，因此，在计算出电角度辨识值后，需要再对其进行ns极性补偿的判定；具体地，若是n极对齐，则辨识结果即为真实电角度，若是s极对齐，则需要对辨识结果偏移180度后才是真实电角度。
109.于本技术中，若σδi
dhn
＞σδi
dhs
，则电角度的最终辨识结果为θest；若σδi
dhn
≤σδi
dhs
，则电角度的最终辨识结果为θest π(180
°
)。
110.本技术提供的同步电机电角度辨识方法，通过在电机绕组中注入高频方波电压来获取电流响应，同时通过对电流响应的采样计算来辨识同步电机的电角度辨识值，随后调整高频方波电压的注入频率和偏移量来激励电流的饱和凸极响应特性，最后通过对饱和凸极特性下的电流响应信号处理来判定电角度的ns极性补偿值。
111.本技术实施例所述的同步电机电角度辨识方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本技术的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本技术的保护范围内。
112.本技术实施例还提供一种同步电机电角度辨识系统，所述同步电机电角度辨识系统可以实现本技术所述的同步电机电角度辨识方法，但本技术所述的同步电机电角度辨识方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的同步电机电角度辨识系统的结构，凡是根据本技术的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本技术的保护范围内。
113.如图7所示，于一实施例中，本技术提供一种同步电机电角度辨识系统，所述同步电机电角度辨识系统包括：
114.第一获取模块71，所述第一获取模块71用于向同步电机的绕组中注入电压幅值为目标电压幅值的目标高频方波电压。
115.计算模块72，所述计算模块72用于给定所述同步电机一初始电角度，获取第一电流响应，并基于所述第一电流响应计算一电角度辨识值。
116.第二获取模块73，所述第二获取模块73用于调整所述目标高频方波电压的注入电
压频率，并使用调整后的目标高频方波电压继续注入所述绕组，获取第二电流响应的幅值。
117.第三获取模块74，所述第三获取模块74用于调整所述目标高频方波电压的注入电压偏移量，并使用调整后的目标高频方波电压继续注入所述绕组，获取第三电流响应的幅值。
118.循环执行模块75，所述循环执行模块75用于使所述计算模块72、所述第二获取模块73及所述第三获取模块74循环执行；循环次数至少为二次；所述计算模块72给定的初始电角度及每次循环执行时所对应的初始电角度各不相同。
119.一致性判断模块76，所述一致性判断模块76用于判断经所述第一获取模块71至所述循环执行模块75获取的电角度辨识值的收敛是否具有一致性。
120.确定模块77，所述确定模块77用于在所述一致性判断模块的判断结果为是时，基于所述第一获取模块71至所述循环执行模块75获取的电角度辨识值确定电角度最终值。
121.ns极性判定模块78，所述ns极性判定模块78用于基于经所述第一获取模块71至所述循环执行模块75获取的第二电流响应的幅值和第三电流响应的幅值判定所述电角度最终值方向指向的ns极性，以基于判定结果实现对所述同步电机的电角度辨识。
122.需要说明的是，所述同步电机电角度辨识系统的工作原理与上述同步电机电角度辨识方法的工作原理相同，故在此不再详细赘述。
123.于一实施例中，本技术还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行上述的同步电机电角度辨识方法。
124.于一实施例中，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被电子设备执行时实现上述的同步电机电角度辨识方法。
125.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令处理器完成，所述的程序可以存储于计算机可读存储介质中，所述存储介质是非短暂性(non-transitory)介质，例如随机存取存储器，只读存储器，快闪存储器，硬盘，固态硬盘，磁带(magnetic tape)，软盘(floppy disk)，光盘(optical disc)及其任意组合。上述存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
126.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置或方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，模块/单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或单元可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
127.作为分离部件说明的模块/单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块/单元显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块/单元来实现本技术实施例的目的。例如，在本技术各个实施例中的各功能模块/单元可以集成在一个处理模
块中，也可以是各个模块/单元单独物理存在，也可以两个或两个以上模块/单元集成在一个模块/单元中。
128.本领域普通技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
129.上述各个附图对应的流程或结构的描述各有侧重，某个流程或结构中没有详述的部分，可以参见其他流程或结构的相关描述。
130.上述实施例仅例示性说明本技术的原理及其功效，而非用于限制本技术。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本技术的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本技术所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本技术的权利要求所涵盖。