1.本技术涉及汽车的诊断领域，尤其涉及一种基于汽车的诊断处理方法、设备、系统及介质。
背景技术：
2.随着汽车行业的发展，汽车的功能日益丰富，车辆的控制器也逐步增加。目前大部分功能是需要多个控制器协同处理，因此，若其中一个控制器不能正常运行，可能会导致需要通过该控制器协同处理的功能无法实现。
3.现有技术中，为了保证汽车功能都能实现，需要对汽车的控制器进行诊断，以确定该些控制器是否正常运行。但是由于目前只能对单个控制器进行诊断，因此，诊断的工作量相对较大，从而导致诊断效率相对较低。
技术实现要素：
4.本技术提供一种基于汽车的诊断处理方法、设备、系统及介质，解决现有技术中只能对单个控制器进行诊断而可能导致的诊断工作量大、诊断效率相对较低的技术问题。
5.一方面，本技术提供一种基于汽车的诊断处理方法，应用于诊断仪，包括：诊断仪基于已建立的诊断环，生成诊断指令；其中，诊断指令包括：已建立的诊断环上的每个控制器的节点地址，以及每个控制器的控制参数；控制参数包括诊断功能的标识和立即诊断标识，或者诊断功能的标识和延迟诊断标识；
6.诊断仪将诊断指令分别发送给诊断环上的每个控制器，以供每个控制器根据接收到的诊断指令中的控制器的控制参数，执行相应的诊断处理，并将诊断结果携带在诊断响应中以诊断环建立时配置的节点顺序进行发送；
7.诊断仪接收诊断环上每个控制器发送的诊断响应中的诊断结果，以确定每个控制器是否存在故障。
8.在一种可能的实现方式中，方法还包括：诊断仪获取诊断环建立指令，诊断环建立指令包括：待建立的控制器的目的地址，以及每个待建立的控制器对应的节点顺序；
9.诊断仪将诊断环建立指令分别发送给每个待建立的控制器，以供控制器根据接收到的诊断环建立指令，切换状态，并将状态切换响应反馈至诊断仪；
10.诊断仪接收每个待建立的控制器反馈的状态切换响应，并根据状态切换响应，确定诊断环是否建立成功。
11.在一种可能的实现方式中，方法还包括：诊断仪以广播方式发送寻址指令，寻址指令包括：诊断仪对应的节点地址，以及节点状态；
12.诊断仪接收控制器基于寻址指令反馈的寻址响应，寻址响应中包括：控制器对应的节点地址，以及节点状态；
13.诊断仪基于每个控制器反馈的寻址响应，在确定存在未反馈的控制器，且未反馈的控制器为重要节点时，生成携带有未反馈的控制器的标识的告警信息。
14.在一种可能的实现方式中，方法还包括：诊断仪获取状态切换指令，状态切换指令包括至少一个控制器对应的节点地址，以及待切换状态；以供控制器根据接收到的状态切换指令中的待切换状态，进行切换处理，并将状态切换响应反馈给诊断仪；
15.诊断仪接收每个控制器反馈的状态切换响应，若判断成存在状态切换不成功的控制器时，生成携带有状态切换不成功的控制器的标识的告警信息。
16.在一种可能的实现方式中，方法还包括：诊断仪发送解锁指令，解锁指令包括：控制器对应的节点地址和解密等级，以供控制器接收到解锁指令时，基于解锁指令中的解密等级，在确定需要进行解锁处理时，进行解锁处理，并将解锁结果携带在解锁响应中反馈给诊断仪；
17.诊断仪基于每个控制器反馈的解锁响应，在确定存在解锁未成功的控制器时，生成携带有解锁未成功的控制器的标识的告警信息。
18.另一方面，本技术提供一种基于汽车的诊断处理方法，应用于控制器，包括：控制器通过已建立的诊断环接收诊断仪发送的诊断指令，并从诊断指令中获取与控制器对应的控制参数；
19.控制器基于控制参数中的立即诊断标识，对诊断功能的标识对应的功能进行诊断处理，或者基于控制参数中的延迟诊断标识，在满足延迟诊断时间信息时，对诊断功能的标识对应的功能进行诊断处理；
20.控制器将诊断处理获取的诊断结果携带在诊断响应中进行发送。
21.在一种可能的实现方式中，方法还包括：控制器接收诊断仪发送的诊断环建立指令；
22.控制器根据诊断环建立指令，切换状态，并将状态切换响应反馈至诊断仪，以供诊断仪接收状态切换响应，并根据状态切换响应和其他控制器反馈的状态切换响应，确定诊断环是否建立成功。
23.在一种可能的实现方式中，方法还包括：控制器接收诊断仪发送的寻址指令，并基于寻址指令反馈的寻址响应，寻址响应中包括：控制器对应的节点地址，以及节点状态，以供诊断仪基于每个控制器反馈的寻址响应，在确定存在未反馈的控制器，且未反馈的控制器为重要节点时，生成携带有未反馈的控制器的标识的告警信息；
24.或者，
25.控制器根据接收到的诊断仪发送的状态切换指令中的待切换状态，进行切换处理，并将状态切换响应反馈给诊断仪，以供诊断仪接收每个控制器反馈的状态切换响应，若判断成存在状态切换不成功的控制器时，生成携带有状态切换不成功的控制器的标识的告警信息；
26.或者，
27.控制器接收到诊断仪发送的解锁指令时，基于解锁指令中的解密等级，在确定需要进行解锁处理时，进行解锁处理，并将解锁结果携带在解锁响应中反馈给诊断仪，以供诊断仪基于每个控制器反馈的解锁响应，在确定存在解锁未成功的控制器时，生成携带有解锁未成功的控制器的标识的告警信息。
28.又一方面，本技术提供一种诊断仪，包括：
29.处理模块，用于基于已建立的诊断环，生成诊断指令；其中，所述诊断指令包括：所
述已建立的诊断环上的每个控制器的节点地址，以及每个控制器的控制参数；所述控制参数包括诊断功能的标识和立即诊断标识，或者诊断功能的标识和延迟诊断标识；
30.收发模块，用于将所述诊断指令分别发送给所述诊断环上的每个控制器，以供每个控制器根据接收到的诊断指令中的所述控制器的控制参数，执行相应的诊断处理，并将诊断结果携带在诊断响应中以所述诊断环建立时配置的节点顺序进行发送；
31.所述处理模块，还用于通过所述收发模块接收到的所述诊断环上每个控制器发送的诊断响应中的诊断结果，以确定每个控制器是否存在故障。
32.又一方面，本技术提供一种控制器，包括：
33.收发模块，用于通过已建立的诊断环接收所述诊断仪发送的诊断指令，并从所述诊断指令中获取与所述控制器对应的控制参数；
34.处理模块，用于基于所述控制参数中的立即诊断标识，对所述诊断功能的标识对应的功能进行诊断处理，或者基于所述控制参数中的延迟诊断标识，在满足所述延迟诊断时间信息时，对所述诊断功能的标识对应的功能进行诊断处理；
35.所述收发模块，还用于将诊断处理获取的诊断结果携带在诊断响应中进行发送。
36.又一方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；
37.存储器存储计算机执行指令；处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述的基于汽车的诊断处理方法。
38.又一方面，本技术提供一种诊断系统，包括：诊断仪和多个控制器；诊断仪与多个控制器通过诊断环相互连接；
39.诊断仪用于执行上述一方面所述的基于汽车的诊断处理方法，控制器用于执行上述另一方面所述的基于汽车的诊断处理方法。
40.又一方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，包括：计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述所述的基于汽车的诊断处理方法。
41.本技术提供一种基于汽车的诊断处理方法、设备、系统及介质，诊断仪基于已建立的诊断环，生成诊断指令；然后诊断仪将诊断指令分别发送给诊断环上的每个控制器，控制器通过已建立的诊断环接收诊断仪发送的诊断指令，并从诊断指令中获取与控制器对应的控制参数；控制器基于控制参数中的立即诊断标识，对诊断功能的标识对应的功能进行诊断处理，或者基于控制参数中的延迟诊断标识，在满足延迟诊断时间信息时，对诊断功能的标识对应的功能进行诊断处理；然后控制器将诊断处理获取的诊断结果携带在诊断响应中进行发送；诊断仪接收诊断环上每个控制器发送的诊断响应中的诊断结果，以确定每个控制器是否存在故障。本技术的方案，基于诊断环，通过设计诊断仪与控制器的控制参数，提供了一种面向汽车多控制器协同的诊断方法，解决传统诊断无法满足多个控制器同步进行诊断的现状，方便车辆多控制器协同功能的诊断验证。
附图说明
42.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
43.图1仅是本技术实施例提供的一种基于汽车的诊断方法所应用的诊断系统的场景结构示意图；
44.图2为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法实施例一的流程示意图；
45.图3为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法的实施例二的流程示意图；
46.图4为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法的实施例三的流程示意图；
47.图5为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法的实施例四的流程示意图；
48.图6为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法的实施例五的流程示意图；
49.图7为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法的实施例六的流程示意图；
50.图8为本技术提供的一种诊断仪的实施例的结构示意图；
51.图9为本技术提供的一种控制器的实施例的结构示意图；
52.图10为本技术提供的一种电子设备的实施例的结构示意图。
53.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
54.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在根据本实施例的启示下作出的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
55.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或服务器固有的其它步骤或单元。
56.随着车辆的功能逐步增加，大部分功能都需要车辆上的多个控制器协同来进行控制，但是目前依然采用对单个控制器来进行诊断，如果对某个功能进行诊断，需要对该功能协同控制的每个控制器分别进行诊断，因此，造成诊断相对繁琐，诊断效率也相对较低。
57.为了解决上述技术问题，本技术的技术构思在于：如何实现同时对多个控制器进行诊断，以提高诊断的效率。
58.图1为本技术提供的一种基于汽车的诊断方法所应用的诊断系统的场景结构示意图，如图1所示，该诊断系统主要包括：诊断仪101和多个控制器102。其中，该些控制器102设置在汽车上，举例来说，可以包括但不限于如下：辅助驾驶控制器、动力域控制器以及制动控制器等。
59.需要说明的是，图1仅是本技术实施例提供的一种诊断系统的场景的结构示意图，本技术实施例不对图1中包括的各种控制器的实际形态进行限定，也不对图1中控制器之间的交互方式进行限定，在方案的具体应用中，可以根据实际需求设定。
60.图2为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法实施例一的流程示意图。参见图2，本实施例的执行主体为诊断仪，该方法包括：
61.步骤s201、诊断仪基于已建立的诊断环，生成诊断指令。
62.其中，诊断指令包括：已建立的诊断环上的每个控制器的节点地址，以及每个控制器的控制参数；控制参数包括诊断功能的标识和立即诊断标识，或者诊断功能的标识和延迟诊断标识。
63.在本实施例中，在诊断仪对汽车上的控制器中的一个或多个进行诊断时，可以预先建立诊断环，该诊断环上设置有诊断仪待诊断的控制器。然后，诊断仪基于诊断环上每个待诊断的控制器对应的节点地址，向该些待诊断的控制器发送诊断指令。
64.示例性的，诊断指令如表1所示：
65.表1
66.数据位置节点属性具体数值1诊断仪节点地址0x002功能0x0-0xf03有效长度0x00-0x084控制器1地址0x55控制器1参数长度0x16控制器1参数10x1(此处代指立即执行)7控制器2地址0x98控制器2参数长度0x39控制器2参数10x2(此处代指延迟执行)10控制器2参数2_30x13,0x88(延迟5000ms)11预留预留
67.具体的，数据位置1代表诊断仪节点地址，设定的具体数值包括但不限于：0x00。数据位置2代表诊断仪要进行诊断的具体功能，即诊断功能的标识，且设定的不同数值包括但不限于：0x0-0xf0，每个数值对应要实现的不同诊断功能的标识。数据位置3代表有效长度，即可设定数据位置3后面具体的有效位置的数量，设定的具体数值包括但不限于：0x00-0x08。数据位置4代表控制器1的具体地址，设定的具体数值包括但不限于：0x5。数据位置5代表控制器1参数长度，即可设定控制器1有效参数的数量，设定的控制器1参数长度包括但不限于：0x1。数据位置6代表控制器1的参数1，设定的具体数值包括但不限于：0x1，且此处代表控制器接收诊断仪发送的诊断指令后会立刻执行。数据位置7代表控制器2的具体地址，设定的具体数值包括但不限于：0x9。数据位置8代表控制器2参数长度，即可设定控制器2有效参数的数量，设定的控制器2参数长度包括但不限于：0x3。数据位置9代表控制器2的参数1，设定的具体数值包括但不限于：0x2，且此处代表控制器接收诊断仪发送的诊断指令后将会延迟执行。数据位置10代表控制器2的参数2，设定的具体数值包括但不限于：0x13，0x88，且此处代表控制器接收诊断仪发送的诊断指令后延迟执行的具体时间为5000ms。为了完善将来诊断功能的需要，数据位置包括但不限于上述，可以采用预留位置，以定义新增加数据，示例性的，如表1中的数据位置11，该数据位置11表示预留。
68.步骤s202、诊断仪将诊断指令分别发送给诊断环上的每个控制器，以供每个控制
器根据接收到的诊断指令中的控制器的控制参数，执行相应的诊断处理，并将诊断结果携带在诊断响应中以诊断环建立时配置的节点顺序进行发送。
69.在本实施例中，当诊断环上的控制器接收到诊断指令之后，如果其控制参数中包括立即诊断标识，则该控制器立即基于控制参数中的诊断功能的标识所对应的功能进行诊断处理；如果其控制参数中包括延迟诊断标识，则监测满足延迟诊断标识对应的延迟诊断时间信息时，基于控制参数中的诊断功能的标识所对应的功能进行诊断处理。其中，该延迟诊断时间信息包括但不限于如下：延迟诊断时间，和监测诊断环该控制器的前一个控制器返回响应后执行的指示。
70.需要说明的是，由于诊断指令中控制参数中设置有立即诊断标识和延迟诊断标识，因此，可以实现控制器有顺序性的进行诊断处理，以及按照诊断环建立时配置的节点顺序反馈诊断响应。为实现特定诊断功能，将设定控制器的诊断顺序，控制器分别放在不同节点上，且每个节点仅存在一个控制器。举例来说：在诊断换挡测试功能时，可设置换挡控制器在节点位置1，变速箱控制器在节点位置2，动力域控制器在节点位置3，发送机控制器在节点位置4。
71.步骤s203、诊断仪接收诊断环上每个控制器发送的诊断响应中的诊断结果，以确定每个控制器是否存在故障。
72.在本实施例中，如果诊断仪接收每个控制器发送的诊断响应中的诊断结果为正响应，则说明诊断该控制器不存在故障/异常等问题；若接收任一控制器发送的诊断响应中的诊断结果为负响应，则说明诊断出反馈负响应的控制器存在故障/异常等问题。
73.再有，若诊断仪诊断出控制器并没有按照预配置的节点顺序反馈诊断响应，则说明本次诊断失败，且发生此事件为小概率事件。
74.可选的，诊断仪还可以保持诊断仪在线指令，即将状态同步给各个控制器，控制器接收到在线指令将在线响应反馈给诊断仪。具体的，若诊断仪发出在线指令，可设置反馈响应时段3s，若3s后未收到至少一个控制器的在线响应，则说明可能存在至少一个控制器出现故障。由此，诊断仪可以通过多种诊断方式，以确定实现一个功能而协同的控制器是否存在故障，同时也能通过在线指令方式判断单个控制器是否存在故障。若诊断仪未收到控制器的在线指令反馈则本次诊断将会结束，进而本设计方案完善了诊断机制。
75.图3为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法的实施例二的流程示意图。在上述图2所示实施例的基础上，参见图3，该方法还可以进一步包括：
76.步骤301、诊断仪获取诊断环建立指令，诊断环建立指令包括：待建立的控制器的目的地址，以及每个待建立的控制器对应的节点顺序。
77.在本实施例中，诊断仪获取诊断环建立指令，确定待建立的控制器的目的地址，以及每个待建立的控制器对应的节点顺序，实现了诊断仪对不同控制器诊断顺序的可控性。其中诊断环建立指令如表2所示，包括但不限于：诊断仪节点地址0x0，诊断环建立标志0xfb，建立指令有效长度0x0-0xff，目的地址数0x1-0xfe，控制器目的地址0x1-0xfe。其中数据位置包括但不限于：数据位置6，且数据位置6未被定义，但已经预留。
78.表2
79.数据位置节点属性具体数值1诊断仪节点地址0x0
2功能0xfb3有效长度0x0-0xff4目的地址数0x1-0xfe5控制器地址0x1-0xfe6预留预留
80.步骤302、诊断仪将诊断环建立指令分别发送给每个待建立的控制器，以供控制器根据接收到的诊断环建立指令，切换状态，并将状态切换响应反馈至诊断仪。
81.在本实施例中，控制器根据诊断环建立指令，切换到建立诊断环状态，并将状态切换响应反馈至诊断仪，其中状态切换响应如表3所示包括但不限于：控制器节点地址0x1-0xfe，诊断环建立标志0xfb，响应有效长度0x0-0xff，诊断环建立响应0x0-0xff。其中数据位置包括但不限于：数据位置5，且数据位置5未被定义，但已经预留。
82.表3
83.数据位置节点属性具体数值1控制器节点地址0x1-0xfe2功能0xfb3有效长度0x0-0xff4诊断环建立响应0x0-0xff5预留预留
84.步骤303、诊断仪接收每个待建立的控制器反馈的状态切换响应，并根据状态切换响应，确定诊断环是否建立成功。
85.在本实施例中，控制器回复正响应，则诊断环建立成功，回复负响应则诊断环建立失败，若存在建立失败，报警并提示失败节点地址。设置控制器响应结果数值包括但不限于：正响数值应为0x0，负响应数值为0x1-0xff，且0xff为完全负响应代表控制器反馈均失败。同时，诊断仪保持诊断仪在线指令，将状态同步给各个控制器。
86.具体的，本技术中的标志包括但不限于：初始化0xff，状态切换0xfd，解锁0xfc，诊断环建立0xfb等，对于不同标志的诊断流程有各自的诊断指令和诊断响应。有效长度意味着后面将存在有效长度数的数据将被执行，举例来说，数据位置为3下的有效长度为0x1则仅仅数据位置为4的数据将被执行，数据位置4后的数据皆为无效数据。
87.图4为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法的实施例三的流程示意图。在上述各个实施例的基础上，参见图4，该方法进一步还包括初始化流程，具体包括：
88.步骤401、诊断仪以广播方式发送寻址指令，寻址指令包括：诊断仪对应的节点地址，以及节点状态。
89.在本实施例中，诊断仪以广播方式发送寻址指令，可确定网络存在的控制器数量，以及控制器的具体地址，其中初始化指令如表4所示包括但不限于：诊断仪节点地址0x0，初始化标志0xff，初始化指令有效长度0x0-0xff以及节点状态0x0-0xff。其中数据位置包括但不限于：数据位置5，且数据位置5未被定义，但已经预留。
90.表4
91.数据位置节点属性具体数值1诊断仪节点地址0x0
2功能0xff3有效长度0x0-0xff4节点状态0x0-0xff5预留预留
92.步骤402、诊断仪接收控制器基于寻址指令反馈的寻址响应，寻址响应中包括：控制器对应的节点地址，以及节点状态。
93.在本实施例中，寻址响应如表5所示包括但不限于：控制器节点地址0x1-0xfe，初始化标志0xff，响应有效长度0x0-0xff以及控制器节点状态0x0-0xff。其中控制器节点状态包括但不限于：一般状态、重要状态以及最高状态。其中数据位置包括但不限于：数据位置5，且数据位置5未被定义，但已经预留。
94.表5
95.数据位置节点属性具体数值1控制器节点地址0x1-0xfe2功能0xff3有效长度0x0-0xff4节点状态0x0-0xff5预留预留
96.步骤403、诊断仪基于每个控制器反馈的寻址响应，在确定存在未反馈的控制器，且未反馈的控制器为重要节点时，生成携带有未反馈的控制器的标识的告警信息。
97.在本实施例中，控制器回复正响应，则诊断环建立成功，回复负响应则诊断环建立失败，若存在建立失败，报警并提示失败节点地址。设置控制器响应结果数值包括但不限于：正响数值应为0x0，负响应数值为0x1-0xff，且0xff为完全负响应代表控制器反馈均失败。同时，诊断仪保持诊断仪在线指令，将状态同步给各个控制器。
98.具体的，设置控制器节点地址包括但不限于1-254的数字，且不同的控制器节点地址需要不同。通常控制器包括但不限于重要节点与一般节点，若重要节点缺失，则会影响车辆基本功能，而缺失一般节点不会影响车辆基本功能。举例来说，车辆基本功能包括但不限于：动力驱动，紧急制动以及辅助驾驶，即与安全紧密相关的功能。
99.图5为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法的实施例四的流程示意图。在上述各个实施例的基础上，参见图5，该方法还进一步包括状态切换流程，具体包括：
100.步骤501、诊断仪获取状态切换指令，状态切换指令包括至少一个控制器对应的节点地址，以及待切换状态。
101.在本实施例中，控制器状态包括但不限于：一般状态、重要状态以及最高状态，其中控制器处在一般状态下可以进行诊断初始化，状态切换操作，在重要状态下控制器可以进行诊断初始化，状态切换操作，非重要节点诊断操作以及解锁操作，而在最高状态下，控制器可以进行包括但不限于诊断初始化，状态切换操作，非重要节点诊断操作，解锁操作以及重要节点诊断操作。其中状态切换指令如表6所示包括但不限于：诊断仪节点地址0x0，状态切换标志0xfd，状态切换指令有效长度0x0-0xff，目的地址数0x1-0xff以及控制器地址0x1-0xfe，若状态切换指令以广播的形式发出，则目的地址数为0xff，且目的地址不需要填写。数据位置包括但不限于：数据位置6，且数据位置6未被定义，但已经预留。
102.表6
103.数据位置节点属性具体数值1诊断仪节点地址0x02功能0xfd3有效长度0x0-0xff4目的地址数0x1-0xff5控制器地址0x1-0xfe6预留预留
104.步骤502、控制器根据接收到的状态切换指令中的待切换状态，进行切换处理，并将状态切换响应反馈给诊断仪。
105.在本实施例中，状态切换响应如表7所示包括但不限于：控制器节点地址0x1-0xfe，状态切换标志0xfd，状态切换响应有效长度0x0-0xff以及状态切换响应结果0x0-0xff。其中数据位置包括但不限于：数据位置5，且数据位置5未被定义，但已经预留。
106.表7
107.数据位置节点属性具体数值1控制器节点地址0x1-0xfe2功能0xfd3有效长度0x0-0xff4状态切换响应0x0-0xff5预留预留
108.步骤503、诊断仪接收每个控制器反馈的状态切换响应，若判断成存在状态切换不成功的控制器时，生成携带有状态切换不成功的控制器的标识的告警信息。
109.在本实施例中，控制器回复正响应，则诊断环建立成功，回复负响应则诊断环建立失败，若存在建立失败，报警并提示失败节点地址。设置控制器响应结果数值包括但不限于：正响数值应为0x0，负响应数值为0x1-0xff，且0xff为完全负响应代表控制器反馈均失败。同时，诊断仪保持诊断仪在线指令，将状态同步给各个控制器。
110.通过状态切换可使特定诊断操作在特定状态下进行，同时可以让汽车诊断人员明确知道正在进行具体的状态诊断操作进而减小了误操作的可能性。
111.图6为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法的实施例五的流程示意图。在上述各个实施例的基础上，参见图6，该方法还包括解锁流程，具体包括：
112.步骤601、诊断仪发送解锁指令，解锁指令包括：控制器对应的节点地址和解密等级，以供控制器接收到解锁指令时，基于解锁指令中的解密等级，在确定需要进行解锁处理时，进行解锁处理，并将解锁结果携带在解锁响应中反馈给诊断仪。
113.在本实施例中，诊断仪发送解锁指令，其解锁指令如表8所示包括但不限于：诊断仪节点地址0x0，解锁标志0xfc，解锁指令有效长度0x0-0xff，目的地址0x1-0xfe以及解密等级0x1-0xff。数据位置包括但不限于：数据位置6，且数据位置6未被定义，但已经预留。其中解密等级针对汽车功能分为包括但不限于1级和2级，其中1级解密等级对应非重要节点功能如车内空调通风，2级解密等级对应重要节点功能如紧急制动，对于1级解密等级所有诊断人员均有权限对控制器进行解密，而针对2级解密等级只有特定人员有权进行解密，其
中特定人员包括但不限于：经销商，汽车厂专业诊断人员。
114.表8
115.数据位置节点属性具体数值1诊断仪节点地址0x02功能0xfc3有效长度0x0-0xff4目的地址0x1-0xfe5解密等级0x1-0xff6预留预留
116.步骤602、诊断仪基于每个控制器反馈的解锁响应，在确定存在解锁未成功的控制器时，生成携带有解锁未成功的控制器的标识的告警信息。
117.在本事实例中，解锁响应如表9所示包括但不限于：控制器节点地址0x1-0xfe，解锁标志0xfc，解锁响应有效长度0x0-0xff以及解锁响应结果0x0-0xff。控制器回复正响应，则诊断环建立成功，回复负响应则诊断环建立失败，若存在建立失败，报警并提示失败节点地址。设置控制器响应结果数值包括但不限于：正响数值应为0x0，负响应数值为0x1-0xff，且0xff为完全负响应代表控制器反馈均失败。同时，诊断仪保持诊断仪在线指令，将状态同步给各个控制器。其中数据位置包括但不限于：数据位置5，且数据位置5未被定义，但已经预留。
118.表9
119.数据位置节点属性具体数值1控制器节点地址0x1-0xfe2功能0xfc3有效长度0x0-0xff4解锁响应0x0-0xff5预留预留
120.图7为本技术提供的一种基于汽车的诊断处理方法的实施例六的流程示意图，参见图7，本实施例的执行主体为控制器，该方法包括：
121.步骤701、控制器通过已建立的诊断环接收诊断仪发送的诊断指令，并从诊断指令中获取与控制器对应的控制参数；
122.在本实施例中，控制器通过已建立的诊断环接收诊断仪发送的诊断指令，其中诊断指令包括但不限于：诊断仪节点地址0x0，诊断标志0x0-0xf0，诊断指令有效长度0x0-0xff，目的地址0x1-0xfe，节点控制参数长度0x1-0xff以及节点1控制参数。
123.步骤702、控制器基于控制参数中的立即诊断标识，对诊断功能的标识对应的功能进行诊断处理，或者基于控制参数中的延迟诊断标识，在满足延迟诊断时间信息时，对待断功能的标识对应的功能进行诊断处理。
124.在本实施例中，控制器收到诊断标识时可根据控制参数进行及时响应或延时响应，其中诊断响应包括但不限于：控制器节点地址0x1-0xfe，诊断标志：0x0-0xf0，诊断响应有效长度0x0-0xff以及诊断响应结果0x0-0xff。
125.步骤703、控制器将诊断处理获取的诊断结果携带在诊断响应中进行发送。
126.在本实施例中，控制器响应结果数值包括但不限于：正响数值应为0x0，负响应数值为0x1-0xff，且0xff为完全负响应代表控制器反馈均失败。同时，诊断仪保持诊断仪在线指令，将状态同步给各个控制器。
127.图8为本技术提供的一种诊断仪的实施的结构示意图，如图8所示，该诊断仪包括：处理模块81、收发模块82。
128.其中，处理模块81用于基于已建立的诊断环，生成诊断指令；其中，诊断指令包括：已建立的诊断环上的每个控制器的节点地址，以及每个控制器的控制参数；控制参数包括诊断功能的标识和立即诊断标识，或者诊断功能的标识和延迟诊断标识。还用于通过收发模块接收到的诊断环上每个控制器发送的诊断响应中的诊断结果，以确定每个控制器是否存在故障。
129.收发模块82用于将诊断指令分别发送给该诊断环上的每个控制器，以供每个控制器根据接收到的诊断指令中的控制器的控制参数，执行相应的诊断处理，并将诊断结果携带在诊断响应中以诊断环建立时配置的节点顺序进行发送。
130.该处理模块81还用于通过该收发模块接收到的该诊断环上每个控制器发送的诊断响应中的诊断结果，以确定每个控制器是否存在故障。
131.图9为本技术提供的一种控制器的实施例的结构示意图，如图9所示，该控制器包括：收发模块91、处理模块92。
132.其中，收发模块91用于通过已建立的诊断环接收诊断仪发送的诊断指令，并从诊断指令中获取与控制器对应的控制参数。还用于将诊断处理获取的诊断结果携带在诊断响应中进行发送。
133.处理模块92用于基于控制参数中的立即诊断标识，对诊断功能的标识对应的功能进行诊断处理，或者基于控制参数中的延迟诊断标识，在满足延迟诊断时间信息时，对诊断功能的标识对应的功能进行诊断处理。
134.收发模块91还用于将诊断处理获取的诊断结果携带在诊断响应中进行发送。
135.图10为本技术提供的一种电子设备的实施例结构示意图。如图10所示，该电子设备10包括：处理器101，存储器102，以及通信的接口103；其中，存储器102用于存储处理器101的可执行指令；处理器101配置为经由执行可执行指令来执行前述任一方法实施例中的技术方案。
136.可选的，存储器102既可以是独立的，也可以跟处理器101集成在一起。
137.可选的，当存储器102是独立于处理器101之外的器件时，电子设备10还可以包括：总线，用于将上述器件连接起来。
138.该电子设备用于执行前述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
139.本技术实施例还提供一种基于汽车的诊断方法的诊断系统，包括：诊断仪和多个控制器；诊断仪与多个控制器通过诊断环相互连接。该诊断仪用于执行图2至图6所示任一方法实施例提供的技术方案。该控制器用于执行图7所示方法实施例提供的技术方案。
140.本技术实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例提供的技术方案。
141.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通
过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
142.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。