1.本说明书一个或多个实施例涉及智能控制技术，尤其涉及一种纸箱装烟丝的喂料控制方法、装置及电子设备。
背景技术：
2.为控制成本以及提高整体生产效率，生产规模较小的卷烟厂可能不会自身生产烟丝，而是依靠生产规模较大的卷烟厂为自身生产并配送烟丝。因此，对于小规模的卷烟厂而言，由于其并不生产烟丝，故其不能够通过传输带等方式直接将烟丝输送至对应工序使用，而是需要将配送到的装有烟丝的纸箱拆封，取出装有烟丝的塑料袋，并将烟丝从塑料袋中倒入喂料机内，才能进行相应的生产工序。上述方式目前多为人工操作完成，人工操作的方式不仅生产作业效率低，人工劳动强度大，且容易导致生产场面混乱。
技术实现要素：
3.为了解决上述问题，本说明书一个或多个实施例描述了一种纸箱装烟丝的喂料控制方法、装置及电子设备。
4.根据第一方面，提供了一种纸箱装烟丝的喂料控制方法，所述方法包括：在备料区中定位目标纸箱，向运输对象发送第一控制指令，所述第一控制指令用以指示所述运输对象将所述目标纸箱运输至开箱区；向所述开箱区的第一切割对象发送第二控制指令，所述第二控制指令用以指示所述第一切割对象基于预设的切割路径执行切割动作；当在开箱区的物料托盘检测到装有烟丝的密封袋后，向抓取对象发送第三控制指令，所述第三控制指令用以指示所述抓取对象抓取所述密封袋并将所述密封袋移动至第二切割对象的切割坐标；当检测到切割结束指令后，向所述抓取对象发送第四控制指令，所述第四控制指令用以指示所述抓取对象将切割后的所述密封袋移动至喂料机坐标并执行抖动操作。
5.优选的，所述在备料区中定位目标纸箱，包括：获取备料区对应的第一摄像头采集的第一图像，基于特征匹配确定目标纸箱在所述备料区的第一坐标。
6.优选的，所述向运输对象发送第一控制指令，所述第一控制指令用以指示所述运输对象将所述目标纸箱运输至开箱区，包括：确定所述目标纸箱的吸附面相对所述第一摄像头的第一偏转角，基于所述第一偏转角和第一坐标确定运输对象的第一吸附坐标和第一吸附角度，并向所述运输对象发送第一控制指令，所述第一控制指令用以指示所述运输对象在所述第一吸附坐标以所述第一吸附角度吸附所述目标箱体，并将所述目标箱体运输至开箱区的开箱坐标。
7.优选的，所述当在开箱区的物料托盘检测到装有烟丝的密封袋后，向抓取对象发送第三控制指令，所述第三控制指令用以指示所述抓取对象抓取所述密封袋并将所述密封
袋移动至第二切割对象的切割坐标，包括：当开箱区的物料托盘对应的压力传感器数值不为零，且所述压力传感器数值不再变化后，向抓取对象发送第三控制指令，所述第三控制指令用以指示所述抓取对象吸附所述密封袋，并在保持吸附状态下将所述密封袋移动至第二切割对象对应的切割坐标。
8.优选的，所述向所述开箱区的第一切割对象发送第二控制指令之后，还包括：向所述运输对象发送第五控制指令，所述第五控制指令用以指示所述运输对象将所述目标纸箱运输至纸箱回收区。
9.优选的，所述当检测到切割结束指令后，向所述抓取对象发送第四控制指令，所述第四控制指令用以指示所述抓取对象将切割后的所述密封袋移动至喂料机坐标并执行抖动操作，包括：当检测到切割结束指令后，向所述抓取对象发送第四控制指令，所述第四控制指令用以指示所述抓取对象在保持吸附状态下将切割后的所述密封袋移动至预设的喂料机坐标，并基于预设的抖动路径执行抖动操作。
10.优选的，所述向所述抓取对象发送第四控制指令之后，还包括：向所述抓取对象发送第六控制指令，所述第六控制指令用以指示所述抓取对象将所述密封袋移动至密封袋回收区。
11.根据第二方面，提供了一种纸箱装烟丝的喂料控制装置，所述装置包括：第一控制模块，用于在备料区中定位目标纸箱，向运输对象发送第一控制指令，所述第一控制指令用以指示所述运输对象将所述目标纸箱运输至开箱区；第二控制模块，用于向所述开箱区的第一切割对象发送第二控制指令，所述第二控制指令用以指示所述第一切割对象基于预设的切割路径执行切割动作；第三控制模块，用于当在开箱区的物料托盘检测到装有烟丝的密封袋后，向抓取对象发送第三控制指令，所述第三控制指令用以指示所述抓取对象抓取所述密封袋并将所述密封袋移动至第二切割对象的切割坐标；第四控制模块，用于当检测到切割结束指令后，向所述抓取对象发送第四控制指令，所述第四控制指令用以指示所述抓取对象将切割后的所述密封袋移动至喂料机坐标并执行抖动操作。
12.根据第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器；所述处理器与所述存储器相连；所述存储器，用于存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
13.根据第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机或处理器上运行时，使得所述计算机或处理器执行如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
14.本说明书实施例提供的方法及装置，能够自动化实现纸箱的拆封、封装带的切割以及烟丝的喂料过程，无需人工操作，生产作业效率高，且保证了生产场面的有序性。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1是本说明书一个实施例中在一种纸箱装烟丝的喂料控制方法的流程图。
17.图2是本说明书一个实施例中在一种纸箱装烟丝的喂料控制装置的结构示意图。
18.图3是本说明书一个实施例中在一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
19.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
20.在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本技术的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本技术也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征a、b、c，另一个实施例包含特征b、d，那么本技术也应视为包括含有a、b、c、d的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
21.下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本技术内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
22.参见图1，图1是本技术实施例提供的一种纸箱装烟丝的喂料控制方法的流程示意图。在本技术实施例中，所述方法包括：s101、在备料区中定位目标纸箱，向运输对象发送第一控制指令，所述第一控制指令用以指示所述运输对象将所述目标纸箱运输至开箱区。
23.本技术的执行主体可以是云端服务器。
24.在本说明书实施例中，从其他卷烟厂运输而来的装有烟丝的目标纸箱会被卸货至预设的一个备料区域中，云端服务器将通过图像识别的方式，对备料区中的目标纸箱进行识别和定位，以确定备料区中每个目标纸箱的具体坐标位置以及方位角。接着，云端服务器会向运输对象发送第一控制指令，以控制运输对象移动至定位到的目标纸箱的位置，并抓取目标纸箱，将目标纸箱运输到预设的开箱区。其中，运输对象可以agv小车、智能机器人等。
25.在一种可实施方式中，所述在备料区中定位目标纸箱，包括：获取备料区对应的第一摄像头采集的第一图像，基于特征匹配确定目标纸箱在所述备料区的第一坐标。
26.在本说明书实施例中，备料区会设置有第一摄像头，第一摄像头将朝向备料区中心，并持续采集第一图像。云端服务器会获取第一摄像头采集的第一图像，并对第一图像进行特征匹配，以确定出第一图像中目标纸箱的位置。由于第一摄像头的位置是固定的，第一
图像中各个位置在备料区对应的实际坐标位置也是可以预先计算确定的，具体可以通过计算目标物体与图像边界的距离或者使用几何模型来实现。。因此，云端服务器确定了第一图像中的目标纸箱的位置后，即可直接确定出目标纸箱在备料区中实际的第一坐标。
27.其中，特征匹配的具体过程可以包括：特征提取：首先，从待匹配图像和目标物体图像中提取特征。常用的特征提取算法包括sift（尺度不变特征变换）、surf（加速稳健特征）、orb（oriented fast and rotated brief）等。
28.特征描述：对于每个提取到的特征点，计算其描述子。描述子是一个向量，用于描述特征点周围区域的特征信息。常用的描述子算法包括sift描述子、surf描述子、brief（binary robust independent elementary features）描述子等。
29.特征匹配：将待匹配图像中的特征点的描述子与目标物体图像中的特征点的描述子进行比较和匹配。常用的特征匹配算法包括暴力匹配（brute-force matching）和基于近似最近邻（approximate nearest neighbor）的匹配算法，如flann（fastlibrary for approximate nearest neighbors）。
30.匹配筛选：由于特征匹配可能存在误匹配的情况，需要进行筛选和剔除错误的匹配。常用的筛选方法包括基于距离阈值的筛选、基于比率测试的筛选等。
31.匹配结果输出：根据匹配的结果，可以得到匹配的特征点对或者匹配的特征点对应的坐标。
32.在一种可实施方式中，所述向运输对象发送第一控制指令，所述第一控制指令用以指示所述运输对象将所述目标纸箱运输至开箱区，包括：确定所述目标纸箱的吸附面相对所述第一摄像头的第一偏转角，基于所述第一偏转角和第一坐标确定运输对象的第一吸附坐标和第一吸附角度，并向所述运输对象发送第一控制指令，所述第一控制指令用以指示所述运输对象在所述第一吸附坐标以所述第一吸附角度吸附所述目标箱体，并将所述目标箱体运输至开箱区的开箱坐标。
33.在本说明书实施例中，目标纸箱在用胶带封装时，胶带缠绕的位置是固定的，故在前述特征匹配过程中，除了能够匹配识别出目标纸箱，还能够匹配识别出目标纸箱上的胶带，并根据胶带在目标纸箱上的位置确定出目标纸箱的正面、侧面等。在开箱区中会设置有第一切割对象，第一切割对象可以是切割机，为了对目标纸箱进行拆封，需要切割机对胶带的位置进行切割。因此，云端服务器首先需要保证目标纸箱被放置在开箱区后，放置好的目标纸箱的姿态是符合切割机对胶带进行切割的条件的，即胶带的位置正好对应在切割机的切割处。为了实现这一目的，会预先设置目标纸箱的正面或侧面作为吸附面。云端服务器在根据胶带位置确定了目标纸箱的正面和侧面后，可以确定吸附面相对于第一摄像头的第一偏转角。根据第一偏转角和第一坐标，云端服务器可以控制运输对象前往第一坐标旁的第一吸附坐标，并转动第一偏转角，使运输对象正对目标纸箱的吸附面后，将其吸附抓取，并将其移动输送至开箱坐标。这样的方式使得被抓取的目标纸箱的姿态都是一致的，进而保证了在开箱坐标放置后的目标纸箱姿态的一致，能够符合切割机对胶带进行切割的姿态条件。
34.s102、向所述开箱区的第一切割对象发送第二控制指令，所述第二控制指令用以指示所述第一切割对象基于预设的切割路径执行切割动作。
35.在本说明书实施例中，第一切割对象可以是切割机。在云端服务器控制运输对象将目标纸箱运输至开箱坐标后，即认为目标纸箱已经在开箱区摆好了姿态，可以进行切割流程以切割胶带。具体而言，云端服务器会向第一切割对象发送第二控制指令，第一切割对象接收到第二控制指令后，会按照预设的切割路径执行切割动作，在目标纸箱姿态可以确定的情况下，切割路径将正好匹配胶带的封装位置，进而能够实现对目标纸箱的拆封。
36.s103、当在开箱区的物料托盘检测到装有烟丝的密封袋后，向抓取对象发送第三控制指令，所述第三控制指令用以指示所述抓取对象抓取所述密封袋并将所述密封袋移动至第二切割对象的切割坐标。
37.在本说明书实施例中，开箱区的开箱坐标处，即目标纸箱的放置位置，可以是一个底部镂空的平台。第一切割对象在对目标纸箱进行切割动作时，可以切割目标纸箱下方的胶带，这样胶带在被切割后，目标纸箱下方开口会打开，进而使得目标纸箱内装有烟丝的一个个密封袋从镂空处掉落，落到镂空处下方的物料托盘内。物料托盘的位置可以通过图像识别或者重力检测等方式对物料托盘上的密封袋进行检测，在检测到物料托盘内存在密封袋后，云端服务器会向抓取对象发送第三控制指令。抓取对象在接收到第三控制指令后，会对物料托盘的坐标区域执行抓取动作，对密封袋进行抓取，并带着抓取的密封袋移动至第二切割对象执行切割操作时对应的切割坐标处。其中，抓取对象可以是机械臂、智能机器人等，抓取方式可以是直接抓取，也可以是产生气流进行吸附抓取。第二切割对象可以是气动切割机。
38.在一种可实施方式中，所述当在开箱区的物料托盘检测到装有烟丝的密封袋后，向抓取对象发送第三控制指令，所述第三控制指令用以指示所述抓取对象抓取所述密封袋并将所述密封袋移动至第二切割对象的切割坐标，包括：当开箱区的物料托盘对应的压力传感器数值不为零，且所述压力传感器数值不再变化后，向抓取对象发送第三控制指令，所述第三控制指令用以指示所述抓取对象吸附所述密封袋，并在保持吸附状态下将所述密封袋移动至第二切割对象对应的切割坐标。
39.在本说明书实施例中，云端服务器可以通过压力传感器对物料托盘上是否存在密封袋进行检测，物料托盘上没有放置密封袋时，设置于物料托盘底面的压力传感器将不会检测到任何压力，其对应的传感器数值为零。当密封袋掉落至物料托盘上时，压力传感器会检测到重力造成的压力，传感器数值发生变化，不为零。为了避免进行抓取操作时还有密封袋处于掉落至物料托盘的过程中，进而被抓取对象碰撞偏移至物料托盘外，在压力传感器数值在预设时长内不再发生变化后，云端服务器才会向抓取对象发送第三控制指令。此外，抓取对象可以采用吸附的方式抓取密封袋，并在将密封袋移动至切割坐标的过程中都会保持吸附状态。为了避免切割后无法从烟丝中区分密封袋，抓取对象在将密封袋移动至切割坐标后，仍然会吸附密封袋，这样密封袋是在被吸附的状态下被第二切割对象切割的，后续烟丝可以从密封袋内掉落，而密封袋还被吸附在抓取对象上，实现密封袋和烟丝的分离。
40.在一种可实施方式中，所述向所述开箱区的第一切割对象发送第二控制指令之后，还包括：向所述运输对象发送第五控制指令，所述第五控制指令用以指示所述运输对象将所述目标纸箱运输至纸箱回收区。
41.在本说明书实施例中，目标纸箱的胶带被切割，密封袋从目标纸箱内掉落至物料
托盘上之后，云端服务器还会给运输对象发送第五控制指令。运输对象接收到第五控制指令后，会将内部已经空了的目标纸箱运输至预设的纸箱回收区，实现对纸箱的回收。
42.s104、当检测到切割结束指令后，向所述抓取对象发送第四控制指令，所述第四控制指令用以指示所述抓取对象将切割后的所述密封袋移动至喂料机坐标并执行抖动操作。
43.在本说明书实施例中，密封袋被切割后，第二切割对象和/或抓取对象会生成切割结束指令，并将切割结束指令发送至云端服务器，以告知云端服务器切割结束。云端服务器在检测到切割结束指令后，会向抓取对象发送第四控制指令。抓取对象会响应第四控制指令，继续抓取切割后的密封袋移动至喂料机对应的喂料机坐标，并在喂料机坐标执行抖动操作，将烟丝从密封袋切割口处抖落到喂料机中，完成烟丝喂料流程。具体而言，切割结束指令可以是第二切割对象在执行完切割动作后生成的，也可以是第二切割对象一直在固定位置保持切割状态，抓取对象抓取密封袋在第二切割对象所在的切割坐标停留预设时长（例如2s）后生成。
44.在一种可实施方式中，所述当检测到切割结束指令后，向所述抓取对象发送第四控制指令，所述第四控制指令用以指示所述抓取对象将切割后的所述密封袋移动至喂料机坐标并执行抖动操作，包括：当检测到切割结束指令后，向所述抓取对象发送第四控制指令，所述第四控制指令用以指示所述抓取对象在保持吸附状态下将切割后的所述密封袋移动至预设的喂料机坐标，并基于预设的抖动路径执行抖动操作。
45.在本说明书实施例中，抓取对象会预设有抖动路径，例如以指定距离进行上下往复移动的路径。第四控制指令将会控制抓取对象保持吸附状态移动密封袋，并在喂料机坐标根据该抖动路径来执行抖动操作，以将密封袋内的烟丝抖落到喂料机内，而密封袋自身仍被吸附在抓取对象上，实现密封袋和烟丝的分离，避免了密封袋被投入喂料机中影响生产质量的情况。
46.在一种可实施方式中，所述向所述抓取对象发送第四控制指令之后，还包括：向所述抓取对象发送第六控制指令，所述第六控制指令用以指示所述抓取对象将所述密封袋移动至密封袋回收区。
47.在本说明书实施例中，抓取对象执行完抖动操作，将烟丝抖落至喂料机后，云端服务器还向抓取对象发送第六控制指令。抓取对象会响应第六控制指令，将仍然吸附在抓取对象上的密封袋移动至密封袋回收区，并停止吸附，使密封袋掉落至密封袋回收区，完成对密封袋的回收。
48.下面将结合附图2，对本技术实施例提供的纸箱装烟丝的喂料控制装置进行详细介绍。需要说明的是，附图2所示的纸箱装烟丝的喂料控制装置，用于执行本技术图1所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本技术图1所示的实施例。
49.请参见图2，图2是本技术实施例提供的一种纸箱装烟丝的喂料控制装置的结构示意图。如图2所示，所述装置包括：第一控制模块201，用于在备料区中定位目标纸箱，向运输对象发送第一控制指令，所述第一控制指令用以指示所述运输对象将所述目标纸箱运输至开箱区；第二控制模块202，用于向所述开箱区的第一切割对象发送第二控制指令，所述第
二控制指令用以指示所述第一切割对象基于预设的切割路径执行切割动作；第三控制模块203，用于当在开箱区的物料托盘检测到装有烟丝的密封袋后，向抓取对象发送第三控制指令，所述第三控制指令用以指示所述抓取对象抓取所述密封袋并将所述密封袋移动至第二切割对象的切割坐标；第四控制模块204，用于当检测到切割结束指令后，向所述抓取对象发送第四控制指令，所述第四控制指令用以指示所述抓取对象将切割后的所述密封袋移动至喂料机坐标并执行抖动操作。
50.在一种可实施方式中，第一控制模块201具体用于：获取备料区对应的第一摄像头采集的第一图像，基于特征匹配确定目标纸箱在所述备料区的第一坐标。
51.在一种可实施方式中，第一控制模块201具体还用于：确定所述目标纸箱的吸附面相对所述第一摄像头的第一偏转角，基于所述第一偏转角和第一坐标确定运输对象的第一吸附坐标和第一吸附角度，并向所述运输对象发送第一控制指令，所述第一控制指令用以指示所述运输对象在所述第一吸附坐标以所述第一吸附角度吸附所述目标箱体，并将所述目标箱体运输至开箱区的开箱坐标。
52.在一种可实施方式中，第三控制模块203具体用于：当开箱区的物料托盘对应的压力传感器数值不为零，且所述压力传感器数值不再变化后，向抓取对象发送第三控制指令，所述第三控制指令用以指示所述抓取对象吸附所述密封袋，并在保持吸附状态下将所述密封袋移动至第二切割对象对应的切割坐标。
53.在一种可实施方式中，第三控制模块203具体还用于：向所述运输对象发送第五控制指令，所述第五控制指令用以指示所述运输对象将所述目标纸箱运输至纸箱回收区。
54.在一种可实施方式中，第四控制模块204具体用于：当检测到切割结束指令后，向所述抓取对象发送第四控制指令，所述第四控制指令用以指示所述抓取对象在保持吸附状态下将切割后的所述密封袋移动至预设的喂料机坐标，并基于预设的抖动路径执行抖动操作。
55.在一种可实施方式中，第四控制模块204具体还用于：向所述抓取对象发送第六控制指令，所述第六控制指令用以指示所述抓取对象将所述密封袋移动至密封袋回收区。
56.本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（field－programmable gate array，fpga）、集成电路（integrated circuit，ic）等。
57.本技术实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本技术实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本技术实施例所述的功能的软件而实现。
58.参见图3，其示出了本技术实施例所涉及的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可以用于实施图1所示实施例中的方法。如图3所示，电子设备300可以包括：至少一个中央处理器301，至少一个网络接口304，用户接口303，存储器305，至少一个通信总线302。
59.其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。
60.其中，用户接口303可以包括显示屏（display）、摄像头（camera），可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。
61.其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi-fi接口）。
62.其中，中央处理器301可以包括一个或者多个处理核心。中央处理器301利用各种接口和线路连接整个电子设备300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行终端300的各种功能和处理数据。可选的，中央处理器301可以采用数字信号处理（digital signal processing，dsp）、现场可编程门阵列（field-programmable gate array，fpga）、可编程逻辑阵列（programmable logic array，pla）中的至少一种硬件形式来实现。中央处理器301可集成中央中央处理器（central processing unit，cpu）、图像中央处理器（graphics processing unit，gpu）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到中央处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。
63.其中，存储器305可以包括随机存储器（random access memory，ram），也可以包括只读存储器（read-onlymemory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述中央处理器301的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。
64.在图3所示的电子设备300中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而中央处理器301可以用于调用存储器305中存储的纸箱装烟丝的喂料控制应用程序，并具体执行以下操作：在备料区中定位目标纸箱，向运输对象发送第一控制指令，所述第一控制指令用以指示所述运输对象将所述目标纸箱运输至开箱区；向所述开箱区的第一切割对象发送第二控制指令，所述第二控制指令用以指示所述第一切割对象基于预设的切割路径执行切割动作；当在开箱区的物料托盘检测到装有烟丝的密封袋后，向抓取对象发送第三控制指令，所述第三控制指令用以指示所述抓取对象抓取所述密封袋并将所述密封袋移动至第二切割对象的切割坐标；当检测到切割结束指令后，向所述抓取对象发送第四控制指令，所述第四控制指令用以指示所述抓取对象将切割后的所述密封袋移动至喂料机坐标并执行抖动操作。
65.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、dvd、cd-rom、微型驱动器以及磁光盘、rom、ram、eprom、eeprom、dram、vram、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器ic），或适合于存储指令和/
或数据的任何类型的媒介或设备。
66.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
67.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
68.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
69.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
70.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
71.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器（read-only memory， rom）、随机存取存储器（random access memory，ram）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
72.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（read-only memory， rom）、随机存取器（random access memory，ram）、磁盘或光盘等。
73.以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。